技術(shù)總結(jié)
本實用新型公開了一種微步機器人，包括殼體、前進電機、行走機構(gòu)和轉(zhuǎn)向機構(gòu)；行走機構(gòu)包括齒輪傳動機構(gòu)、切比雪夫連桿機構(gòu)和足部，齒輪傳動機構(gòu)包括前后依次嚙合的前驅(qū)動齒輪、中間齒輪和后驅(qū)動齒輪，前進電機通過聯(lián)軸器與中間齒輪連接，前后驅(qū)動齒輪均具有齒輪軸，切比雪夫連桿機構(gòu)由上述齒輪軸驅(qū)動；轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括驅(qū)動齒輪、轉(zhuǎn)向齒輪、推力球軸承、底座和舵機，驅(qū)動齒輪和轉(zhuǎn)向齒輪均為水平布置且相互嚙合，舵機與驅(qū)動齒輪的齒輪軸連接，轉(zhuǎn)向齒輪的齒輪軸的下部連接推力球軸承，推力球軸承位于殼體下方的軸承座內(nèi)，轉(zhuǎn)向齒輪的齒輪軸通過開口銷與底座連接。本實用新型對地面平整度要求不高，能夠跨越較低障礙物，并具有轉(zhuǎn)向特性。

技術(shù)研發(fā)人員：白穎
受保護的技術(shù)使用者：常州機電職業(yè)技術(shù)學(xué)院
文檔號碼：201621354751
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.12
技術(shù)公布日：2017.06.20