1.一種微步機(jī)器人，其特征在于：包括殼體(1)、前進(jìn)電機(jī)(12)、行走機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，前進(jìn)電機(jī)(12)安裝在殼體(1)上；所述行走機(jī)構(gòu)包括齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、切比雪夫連桿機(jī)構(gòu)和足部(14)，其中，齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括前后依次嚙合的前驅(qū)動(dòng)齒輪(22)、中間齒輪(21)和后驅(qū)動(dòng)齒輪(19)，前進(jìn)電機(jī)(12)通過(guò)聯(lián)軸器(20)與中間齒輪(21)連接，前后驅(qū)動(dòng)齒輪均具有齒輪軸(3)，切比雪夫連桿機(jī)構(gòu)安裝在殼體(1)兩側(cè)，并且由上述齒輪軸驅(qū)動(dòng)；所述足部(14)安裝在切比雪夫連桿機(jī)構(gòu)的下方；所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)齒輪(24)、轉(zhuǎn)向齒輪(25)、推力球軸承(16)、底座(17)和舵機(jī)(18)，驅(qū)動(dòng)齒輪(24)和轉(zhuǎn)向齒輪(25)均為水平布置且相互嚙合，舵機(jī)(18)與驅(qū)動(dòng)齒輪(24)的齒輪軸連接，并向驅(qū)動(dòng)齒輪(24)提供轉(zhuǎn)向動(dòng)力，轉(zhuǎn)向齒輪(25)的齒輪軸的下部連接推力球軸承(16)，推力球軸承(16)位于殼體(1)下方的軸承座內(nèi)，轉(zhuǎn)向齒輪(25)的齒輪軸通過(guò)開(kāi)口銷與底座(17)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微步機(jī)器人，其特征在于：切比雪夫連桿機(jī)構(gòu)由原動(dòng)桿(4)、從動(dòng)桿(11)、中間桿和延長(zhǎng)中間桿(10)，以及三個(gè)連桿(5)組成，各桿件通過(guò)墊圈(6)和連桿銷(7)連接，由原動(dòng)桿(4)帶動(dòng)其余桿件運(yùn)動(dòng)，以便作為機(jī)器人腿部實(shí)現(xiàn)近似人類正常走動(dòng)時(shí)的運(yùn)動(dòng)軌跡，并能跨越較矮的障礙物。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的微步機(jī)器人，其特征在于：所述行走機(jī)構(gòu)還包括減震機(jī)構(gòu)，減震機(jī)構(gòu)位于切比雪夫連桿機(jī)構(gòu)和足部(14)之間，所述減震機(jī)構(gòu)包括足部連接板(8)和彈簧(13)，足部連接板(8)通過(guò)螺栓(15)固定連接在切比雪夫連桿機(jī)構(gòu)的下部，足部連接板(8)通過(guò)彈簧(13)與足部(14)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微步機(jī)器人，其特征在于：所述切比雪夫連桿機(jī)構(gòu)共設(shè)置有四組，平均分布在殼體(1)的兩側(cè)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的微步機(jī)器人，其特征在于：所述切比雪夫連桿機(jī)構(gòu)的原動(dòng)桿(4)通過(guò)開(kāi)口銷(9)與前驅(qū)動(dòng)齒輪(22)或后驅(qū)動(dòng)齒輪(19)的齒輪軸固定實(shí)現(xiàn)同步轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)切比雪夫連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微步機(jī)器人，其特征在于：所述齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與殼體(1)配合處均設(shè)有深溝球軸承(23)。