本發(fā)明涉及汽車自動駕駛領域，尤其涉及一種汽車轉向模式的切換方法、系統(tǒng)及汽車。

背景技術：

隨著科技的發(fā)展，汽車的自動駕駛成為汽車領域的熱點話題?，F(xiàn)有的汽車轉向模式包括自動轉向模式和手動轉向模式，在自動轉向模式下，如果駕駛員手動操作轉向盤，則汽車會切換到手動轉向模式。具體地，現(xiàn)有的自動駕駛汽車中，上述切換是通過如下方式實現(xiàn)的：在自動轉向模式下，汽車檢測汽車轉向盤的扭矩并判斷其是否達到預設的閾值，當汽車轉向盤的扭矩達到預設的閾值時，汽車從自動轉向模式切換到手動轉向模式。

然而，由于路面的不平整或汽車行駛中的顛簸，汽車轉向盤在行駛過程中容易發(fā)生被動扭轉，上述被動扭轉并不是由駕駛員操作轉向盤產生的扭轉，但是同樣能夠使得轉向盤的扭矩大于預設的閾值，此時，汽車將在駕駛員沒有操作轉向盤的情況下切換至手動轉向模式，造成汽車失控，嚴重威脅人身安全。

技術實現(xiàn)要素：

針對上述涉及的問題，本發(fā)明提供了一種汽車轉向模式的切換方法、系統(tǒng)及汽車。

一方面，本發(fā)明提供的汽車轉向模式的切換方法，包括：

判斷汽車當前的轉向模式；

若汽車當前的轉向模式為手動轉向模式，則檢測汽車當前的轉向盤的扭矩并判斷是否接收到用戶輸入的切換指令；當所述扭矩小于等于預設的第一扭矩閾值且接收到用戶輸入的切換指令時，將汽車轉向模式切換為自動轉向模式；

若汽車當前的轉向模式為自動轉向模式，則判斷是否接收到用戶輸入的切換指令；若接收到用戶輸入的切換指令，則將汽車轉向模式切換為手動轉向模式。

進一步地，在汽車當前的轉向模式為自動轉向模式的情況下，在判斷是否接收到用戶輸入的切換指令之后，還包括：

若否，則分別檢測汽車當前的轉向盤的扭矩和轉向盤的轉動加速度；當所述扭矩大于預設的第二扭矩閾值且所述轉動加速度小于等于預設的轉動加速度閾值時，將汽車轉向模式切換為手動轉向模式。

進一步地，所述分別檢測汽車當前的轉向盤的扭矩和轉向盤的轉動加速度之后，還包括：

當所述扭矩大于所述第二扭矩閾值且所述轉動加速度大于所述轉動加速度閾值時，計數(shù)次數(shù)加一；

判斷所述計數(shù)次數(shù)是否大于預設的次數(shù)閾值；

若是，則將汽車轉向模式切換為手動轉向模式。

進一步地，在所述分別檢測汽車當前的轉向盤的扭矩和轉向盤的轉動加速度之后，還包括：

當所述扭矩小于等于所述第二扭矩閾值時，則將所述計數(shù)次數(shù)清零，并返回所述判斷汽車當前的轉向模式的步驟。

進一步地，其特征在于，所述第一扭矩閾值小于等于所述第二扭矩閾值。

本發(fā)明還提供了一種汽車轉向模式的切換系統(tǒng)，包括：檢測器和控制器；

所述檢測器和所述控制器電連接；

所述檢測器用于判斷汽車當前的轉向模式，若汽車當前的轉向模式為手動轉向模式，則檢測汽車當前的轉向盤的扭矩并判斷是否接收到用戶輸入的切換指令，當所述扭矩小于等于預設的第一扭矩閾值且接收到用戶輸入的切換指令時，向所述控制器發(fā)送轉向模式切換信號，若否，則判斷是否接收到用戶輸入的切換指令，若接收到用戶輸入的切換指令，則向所述控制器發(fā)送轉向模式切換信號；所述控制器，用于根據(jù)所述轉向模式切換信號對汽車的轉向模式進行切換。

進一步地，所述檢測器在汽車當前的轉向模式為自動轉向模式的情況下，在判斷是否接收到用戶輸入的切換指令之后，還用于在沒有接收到用戶輸入的切換指令的情況下分別檢測汽車當前的轉向盤的扭矩和轉向盤的轉動加速度，當所述扭矩大于預設的第二扭矩閾值且所述轉動加速度小于等于預設的轉動加速度閾值時，向所述控制器發(fā)送轉向模式切換信號。

進一步地，所述檢測器在分別檢測汽車當前的轉向盤的扭矩和轉向盤的轉動加速度之后，還用于當所述扭矩大于所述第二扭矩閾值且所述轉動加速度大于所述轉動加速度閾值時，將計數(shù)次數(shù)加一，判斷所述計數(shù)次數(shù)是否大于預設的次數(shù)閾值，若是，則向所述控制器發(fā)送轉向模式切換信號。

進一步地，所述檢測器在分別檢測汽車當前的轉向盤的扭矩和轉向盤的轉動加速度之后，還用于當所述扭矩小于等于所述第二扭矩閾值時，將所述計數(shù)次數(shù)清零，并返回判斷汽車當前的轉向模式。

本發(fā)明還提供了一種汽車，包括：汽車主體，以及如上述任一項所述的汽車轉向模式的切換系統(tǒng)，所述汽車轉向模式的切換系統(tǒng)安裝在所述汽車主體上。

本發(fā)明提供的汽車轉向模式的切換方法、系統(tǒng)及汽車，通過判斷汽車當前的轉向模式；若汽車當前的轉向模式為手動轉向模式，則檢測汽車當前的轉向盤的扭矩并判斷是否接收到用戶輸入的切換指令；當所述扭矩小于等于預設的第一扭矩閾值且接收到用戶輸入的切換指令時，將汽車轉向模式切換為自動轉向模式；若汽車當前的轉向模式為自動轉向模式，則判斷是否接收到用戶輸入的切換指令；若接收到用戶輸入的切換指令，則將汽車轉向模式切換為手動轉向模式，從而實現(xiàn)了對汽車轉向模式的安全切換，進而提高了行車安全。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例一提供的一種汽車轉向模式的切換方法的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例二提供的一種汽車轉向模式的切換方法的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例三提供的一種汽車轉向模式的切換方法的流程示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例四提供的一種汽車轉向模式的切換系統(tǒng)的結構示意圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述。

圖1為本發(fā)明實施例一提供的一種汽車轉向模式的切換方法的流程示意圖，如圖1所示，該方法包括：

步驟101、判斷汽車當前的轉向模式。

其中，若汽車當前的轉向模式為手動轉向模式，則執(zhí)行步驟102；若汽車當前的轉向模式為自動轉向模式，則執(zhí)行步驟103。

對汽車當前的轉向模式進行判斷，針對本實施方式，該自動轉向模式具體可指輔助駕駛中的主動轉向模式或無人駕駛中的自動轉向模式。此外，在其他實施方式中，轉向模式也可包括半自動模式等其他種類的轉向模式。

步驟102、檢測汽車當前的轉向盤的扭矩并判斷是否接收到用戶輸入的切換指令；當所述扭矩小于等于預設的第一扭矩閾值且接收到用戶輸入的切換指令時，將汽車轉向模式切換為自動轉向模式。

當判斷出汽車當前的轉向模式為手動轉向模式時，對是否接收到用戶輸入的切換指令進行判斷，若是，則檢測汽車當前的轉向盤的扭矩，當檢測到的扭矩小于等于預設的第一扭矩閾值時，可將汽車轉向模式切換為自動轉向模式。具體來說，汽車在處于自動轉向模式時，其轉向盤的扭矩相對較小，而汽車在處于手動轉向模式時，其轉向盤的扭矩相對較大，利用該特性，可設定第一扭矩閾值。當汽車當前處于手動轉向模式時，對是否接收到用戶輸入的切換指令進行判斷，若是則說明用戶需要對轉向模式進行切換，此時，若檢測到扭矩小于等于預設的第一扭矩閾值時，則可說明用戶的雙手已經(jīng)不再向轉向盤施力，將轉向模式切換為自動轉向模式。

其中，用戶輸入切換指令具體可通過按下切換按鈕的方式，如可在駕駛區(qū)設置切換按鈕，若用戶按下該切換按鈕，則可判斷為接收到用戶輸入的切換指令；或者，可通過語音輸入的方式，如用戶說出特定語句，通過判斷是否接收到特定語句以實現(xiàn)對是否接收到用戶輸入的切換指令進行判斷。

步驟103、判斷是否接收到用戶輸入的切換指令；若接收到用戶輸入的切換指令，則將汽車轉向模式切換為手動轉向模式。

相似的，當判斷出汽車當前的轉向模式為自動轉向模式時，對是否接收到用戶輸入的切換指令進行判斷，若是，則可將汽車的當前轉向模式切換為手動轉向模式。具體來說，汽車在處于手動轉向模式時，直接對是否接收到用戶輸入的切換指令進行判斷，若是，則可將汽車的轉向模式切換為手動轉向模式。其中，用戶輸入切換指令具體可通過按下切換按鈕的方式，如可在駕駛區(qū)設置切換按鈕，若用戶按下該切換按鈕，則可判斷為接收到用戶輸入的切換指令；或者，可通過語音輸入的方式，如用戶說出特定語句，通過判斷是否接收到特定語句以實現(xiàn)對是否接收到用戶輸入的切換指令進行判斷。

本發(fā)明實施例一提供的汽車轉向模式的切換方法，通過判斷汽車當前的轉向模式；若汽車當前的轉向模式為手動轉向模式，則檢測汽車當前的轉向盤的扭矩并判斷是否接收到用戶輸入的切換指令；當所述扭矩小于等于預設的第一扭矩閾值且接收到用戶輸入的切換指令時，將汽車轉向模式切換為自動轉向模式；若汽車當前的轉向模式為自動轉向模式，則判斷是否接收到用戶輸入的切換指令；若接收到用戶輸入的切換指令，則將汽車轉向模式切換為手動轉向模式，從而實現(xiàn)了對汽車轉向模式的安全切換，避免由于汽車在行駛過程中的顛簸導致汽車轉向模式的切換判斷錯誤的情況發(fā)生，消除安全隱患，提高了行車安全。

為了進一步提高在切換汽車轉向模式時的安全性，在上述本發(fā)明實施例一提供的方法的基礎上，本發(fā)明實施例二提供了一種汽車轉向模式的切換方法。圖2為本發(fā)明實施例二提供的一種汽車轉向模式的切換方法的流程示意圖，如圖2所示，該方法包括：

步驟201、判斷汽車當前的轉向模式。

其中，若汽車當前的轉向模式為手動轉向模式，則執(zhí)行步驟202；若汽車當前的轉向模式為自動轉向模式，則執(zhí)行步驟205。

對汽車當前的轉向模式進行判斷，針對本實施方式，該自動轉向模式具體可指輔助駕駛中的主動轉向模式或無人駕駛中的自動轉向模式。此外，在其他實施方式中，轉向模式也可包括半自動模式等其他種類的轉向模式。

需要說明的是，本實施例二中的步驟201的具體實施方式與實施例一中的步驟101類似，在此不做贅述。

步驟202、檢測汽車當前的轉向盤的扭矩并判斷是否接收到用戶輸入的切換指令。

若接收到用戶輸入的切換指令，則執(zhí)行步驟203；若沒有接收到用戶輸入的切換指令，則執(zhí)行步驟201。

步驟203、判斷所述扭矩是否小于等于預設的第一扭矩閾值。

若是，則執(zhí)行步驟204；若否，則執(zhí)行步驟201。

步驟204、將汽車轉向模式切換為自動轉向模式。

本實施例二的步驟202-204為檢測汽車當前的轉向盤的扭矩并判斷是否接收到用戶輸入的切換指令；當所述扭矩小于等于預設的第一扭矩閾值且接收到用戶輸入的切換指令時，將汽車轉向模式切換為自動轉向模式的一種具體實施方式。

具體來說，汽車在處于自動轉向模式時，其轉向盤的扭矩相對較小，而汽車在處于手動轉向模式時，其轉向盤的扭矩相對較大，利用該特性，可設定第一扭矩閾值。當判斷出汽車當前的轉向模式為手動轉向模式時，檢測汽車當前的轉向盤的扭矩并判斷是否接收到用戶輸入的切換指令。若接收到用戶輸入的切換指令，則判斷扭矩是否小于等于預設的第一扭矩閾值，若扭矩是否小于等于預設的第一扭矩閾值，則將汽車轉向模式切換為自動轉向模式，若扭矩是否大于預設的第一扭矩閾值，則返回判斷汽車當前的轉向模式的步驟；若沒有接收到用戶輸入的切換指令，則返回判斷汽車當前的轉向模式的步驟。

其中，用戶輸入切換指令具體可通過按下切換按鈕的方式，如可在駕駛區(qū)設置切換按鈕，若用戶按下該切換按鈕，則可判斷為接收到用戶輸入的切換指令；或者，可通過語音輸入的方式，如用戶說出特定語句，通過判斷是否接收到特定語句以實現(xiàn)對是否接收到用戶輸入的切換指令進行判斷。

步驟205、判斷是否接收到用戶輸入的切換指令。

若是，則執(zhí)行步驟206；若否，則執(zhí)行步驟207。

步驟206、將汽車轉向模式切換為手動轉向模式。

步驟207、分別檢測汽車當前的轉向盤的扭矩和轉向盤的轉動加速度。

步驟208、判斷所述扭矩是否大于預設的第二扭矩閾值且所述轉動加速度小于等于預設的轉動加速度閾值。

若是，則執(zhí)行步驟206；若否，則執(zhí)行步驟201。

本實施例步驟205-208是判斷是否接收到用戶輸入的切換指令；若接收到用戶輸入的切換指令，則將汽車轉向模式切換為手動轉向模式的一種具體實施方式。

汽車在處于自動轉向模式時，其轉向盤的轉動加速度相對較大，而汽車在處于手動轉向模式時，其轉向盤的轉動加速度相對較小，利用該特性，在對扭矩進行判斷的基礎上，還可設閾值有轉動加速度閾值和第二扭矩閾值。其中，所述第一扭矩閾值小于等于所述第二扭矩閾值。

具體來說，當判斷出汽車當前的轉向模式為自動轉向模式時，對是否接收到用戶輸入的切換指令進行判斷。若判斷出接收到用戶輸入的切換指令，則將汽車轉向模式切換為手動轉向模式；若判斷出沒有接收到用戶輸入的切換指令，則分別檢測汽車當前的轉向盤的扭矩和轉向盤的轉動加速度，對檢測到的扭矩是否大于預設的第二扭矩閾值進行判斷。若檢測到的扭矩小于等于預設的第二扭矩閾值，則返回判斷汽車當前的轉向模式的步驟；若檢測到的扭矩大于預設的第二扭矩閾值，則判斷所述轉動加速度是否小于等于預設的轉動加速度閾值，若是則將汽車轉向模式切換為手動轉向模式，若否則返回判斷汽車當前的轉向模式的步驟。

換句話說，在上述步驟205-208中，當汽車當前的轉向模式為自動轉向模式時，通過對是否接收到用戶輸入的切換指令的判斷，以及對汽車當前的轉向盤的扭矩和轉向盤的轉動加速度判斷，從而實現(xiàn)當用戶輸入切換指令的時候，或檢測到的轉向盤的扭矩大于第二扭矩閾值且轉向加速度小于等于轉向加速度閾值時，將汽車轉向模式切換為手動轉向模式。

其中，用戶輸入切換指令具體可通過按下切換按鈕的方式，如可在駕駛區(qū)設置切換按鈕，若用戶按下該切換按鈕，則可判斷為接收到用戶輸入的切換指令；或者，可通過語音輸入的方式，如用戶說出特定語句，通過判斷是否接收到特定語句以實現(xiàn)對是否接收到用戶輸入的切換指令進行判斷。

本發(fā)明實施例二提供的一種汽車轉向模式的切換方法，在汽車當前的轉向模式為自動轉向模式的情況下，判斷是否接收到用戶輸入的切換指令之后，還對汽車當前的轉向盤的扭矩和轉向盤的轉動加速度進行檢測和判定，其中，當所述扭矩大于預設的第二扭矩閾值且所述轉動加速度小于等于預設的轉動加速度閾值時，將汽車轉向模式切換為手動轉向模式。通過該切換方法，在汽車當前的轉向模式為自動轉向模式的情況下，當用戶在遇到突發(fā)情況且不能及時輸入切換指令時，可根據(jù)汽車當前的轉向盤的扭矩和轉向盤的轉動加速度的情況進行判定，實現(xiàn)將汽車轉向模式切換為手動轉向模式，從而進一步提高行車的安全性。

為了提高用戶在遇到緊急情況下猛烈轉動方向盤時的安全性，在上述本發(fā)明實施例二提供的方法的基礎上，本發(fā)明實施例三提供了一種汽車轉向模式的切換方法。圖3為本發(fā)明實施例三提供的一種汽車轉向模式的切換方法的流程示意圖，如圖3所示，該方法包括：

步驟301、判斷汽車當前的轉向模式。

其中，若汽車當前的轉向模式為手動轉向模式，則執(zhí)行步驟302；若汽車當前的轉向模式為自動轉向模式，則執(zhí)行步驟305。

對汽車當前的轉向模式進行判斷，針對本實施方式，該自動轉向模式具體可指輔助駕駛中的主動轉向模式或無人駕駛中的自動轉向模式。此外，在其他實施方式中，轉向模式也可包括半自動模式等其他種類的轉向模式。

需要說明的是，本實施例三中的步驟301的具體實施方式與實施例一中的步驟101或實施例二中的步驟201類似，在此不做贅述。

步驟302、檢測汽車當前的轉向盤的扭矩并判斷是否接收到用戶輸入的切換指令。

若接收到用戶輸入的切換指令，則執(zhí)行步驟303；若沒有接收到用戶輸入的切換指令，則執(zhí)行步驟301。

步驟303、判斷所述扭矩是否小于等于預設的第一扭矩閾值。

若是，則執(zhí)行步驟304；若否，則執(zhí)行步驟301。

步驟304、將汽車轉向模式切換為自動轉向模式。

本實施例三的步驟302-304為檢測汽車當前的轉向盤的扭矩并判斷是否接收到用戶輸入的切換指令；當所述扭矩小于等于預設的第一扭矩閾值且接收到用戶輸入的切換指令時，將汽車轉向模式切換為自動轉向模式的一種具體實施方式。

具體來說，汽車在處于自動轉向模式時，其轉向盤的扭矩相對較小，而汽車在處于手動轉向模式時，其轉向盤的扭矩相對較大，利用該特性，可設定第一扭矩閾值。當判斷出汽車當前的轉向模式為手動轉向模式時，檢測汽車當前的轉向盤的扭矩并判斷是否接收到用戶輸入的切換指令。若接收到用戶輸入的切換指令，則判斷扭矩是否小于等于預設的第一扭矩閾值，若扭矩是否小于等于預設的第一扭矩閾值，則將汽車轉向模式切換為自動轉向模式，若扭矩是否大于預設的第一扭矩閾值，則返回判斷汽車當前的轉向模式的步驟；若沒有接收到用戶輸入的切換指令，則返回判斷汽車當前的轉向模式的步驟。

其中，用戶輸入切換指令具體可通過按下切換按鈕的方式，如可在駕駛區(qū)設置切換按鈕，若用戶按下該切換按鈕，則可判斷為接收到用戶輸入的切換指令；或者，可通過語音輸入的方式，如用戶說出特定語句，通過判斷是否接收到特定語句以實現(xiàn)對是否接收到用戶輸入的切換指令進行判斷。

步驟305、判斷是否接收到用戶輸入的切換指令。

若是，則執(zhí)行步驟306；若否，則執(zhí)行步驟307。

步驟306、將汽車轉向模式切換為手動轉向模式。

步驟307、分別檢測汽車當前的轉向盤的扭矩和轉向盤的轉動加速度。

步驟308、判斷所述扭矩是否大于預設的第二扭矩閾值。

若是，則執(zhí)行步驟309；若否，則在執(zhí)行步驟312之后執(zhí)行步驟301。

步驟309、判斷所述轉動加速度是否小于等于預設的轉動加速度閾值。

若是，則執(zhí)行步驟306；若否，則執(zhí)行步驟310。

步驟310、計數(shù)次數(shù)加一。

步驟311、判斷所述計數(shù)次數(shù)是否大于預設的次數(shù)閾值。

若是、則執(zhí)行步驟306；若否，則執(zhí)行307。

步驟312、計數(shù)次數(shù)清零。

本實施例三的步驟305-312為在汽車當前的轉向模式為自動轉向模式的情況下，在沒有接收到用戶輸入的切換指令之后，分別檢測汽車當前的轉向盤的扭矩和轉向盤的轉動加速度；當所述扭矩大于預設的第二扭矩閾值且所述轉動加速度小于等于預設的轉動加速度閾值時，將汽車轉向模式切換為手動轉向模式的一種具體實施方式。

其中，與實施例二類似的是，汽車在處于自動轉向模式時，其轉向盤的轉動加速度相對較大，而汽車在處于手動轉向模式時，其轉向盤的轉動加速度相對較小，利用該特性，在對扭矩進行判斷的基礎上，還可設閾值有轉動加速度閾值和第二扭矩閾值。其中，所述第一扭矩閾值小于等于所述第二扭矩閾值。

與實施例二不同的是，在本實施例中，還包括當檢測獲得的扭矩和轉動加速度滿足特定條件時，則對滿足特定條件的次數(shù)進行計數(shù)。具體來說，當判斷出汽車當前的轉向模式為自動轉向模式時，對是否接收到用戶輸入的切換指令進行判斷。若判斷出接收到用戶輸入的切換指令，則將汽車轉向模式切換為手動轉向模式；若判斷出沒有接收到用戶輸入的切換指令，則分別檢測汽車當前的轉向盤的扭矩和轉向盤的轉動加速度，對檢測到的扭矩是否大于預設的第二扭矩閾值進行判斷。若檢測到的扭矩大于預設的第二扭矩閾值，則判斷所述轉動加速度是否小于等于預設的轉動加速度閾值，若是則將汽車轉向模式切換為手動轉向模式，若否則將計數(shù)次數(shù)加一并判斷所述計數(shù)次數(shù)是否大于預設的次數(shù)閾值，若計數(shù)次數(shù)大于預設的次數(shù)閾值，則將汽車轉向模式切換為手動轉向模式，若計數(shù)次數(shù)小于等于預設的次數(shù)閾值則返回分別檢測汽車當前的轉向盤的扭矩和轉向盤的轉動加速度的步驟。若檢測到的扭矩小于等于預設的第二扭矩閾值，則將計數(shù)次數(shù)清零并返回判斷汽車當前的轉向模式的步驟。在本實施例三中，考慮到當汽車當前的轉向模式為自動轉向模式時，行車過程中會出現(xiàn)由于遇到緊急情況，用戶會將轉向盤猛烈轉動，此時，則會檢測到的轉向盤的扭矩大于第二扭矩閾值且轉向加速度大于轉向加速度閾值。因此，為了判定該情況發(fā)生的原因是用戶對轉向盤進行的操作產生的還是由于行車顛簸產生的，當檢測到出現(xiàn)該情況時，則將計數(shù)次數(shù)加一，其中每次計數(shù)的間隔可設置為10毫秒。當檢測到的轉向盤的扭矩大于第二扭矩閾值且轉向加速度大于轉向加速度閾值且計數(shù)次數(shù)大于預設的次數(shù)閾值時，則可判定該情況是由于用戶對轉向盤猛烈轉動而產生的，因此，將汽車轉向模式切換為手動轉向模式。當檢測到的轉向盤的扭矩大于第二扭矩閾值且轉向加速度大于轉向加速度閾值且計數(shù)次數(shù)小于等于預設的次數(shù)閾值時，則可判定該情況是由于行車顛簸而產生的，因此，則返回檢測汽車當前的轉向盤的扭矩和轉向盤的轉動加速度，通過對計數(shù)次數(shù)的判定，從而避免用戶遇到突發(fā)情況時的失控，進一步提高安全性。

換句話說，在上述步驟305-312中，當汽車當前的轉向模式為自動轉向模式時，通過對是否接收到用戶輸入的切換指令的判斷，對汽車當前的轉向盤的扭矩和轉向盤的轉動加速度判斷，以及對技術次數(shù)的判斷，從而實現(xiàn)當用戶輸入切換指令的時候，或檢測到的轉向盤的扭矩大于第二扭矩閾值且轉向加速度小于等于轉向加速度閾值，或檢測到的轉向盤的扭矩大于第二扭矩閾值且轉向加速度大于轉向加速度閾值且該情況出現(xiàn)的次數(shù)大于預設次數(shù)時，將汽車轉向模式切換為手動轉向模式。

其中，用戶輸入切換指令具體可通過按下切換按鈕的方式，如可在駕駛區(qū)設置切換按鈕，若用戶按下該切換按鈕，則可判斷為接收到用戶輸入的切換指令；或者，可通過語音輸入的方式，如用戶說出特定語句，通過判斷是否接收到特定語句以實現(xiàn)對是否接收到用戶輸入的切換指令進行判斷。

本發(fā)明實施例三提供的汽車轉向模式的切換方法，通過在汽車當前的轉向模式為自動轉向模式的情況下，當對汽車當前的轉向盤的扭矩和轉向盤的轉動加速度進行檢測之后，若判定出扭矩大于所第二扭矩閾值且轉動加速度大于轉動加速度閾值時，計數(shù)次數(shù)加一，并在判斷出該計數(shù)次數(shù)大于預設的次數(shù)閾值時，將汽車轉向模式切換為手動轉向模式。通過上述汽車轉向模式的切換方法，從而使當用戶遇到突發(fā)情況時，可根據(jù)計數(shù)次數(shù)判定快速轉動方向盤的操作是由用戶操作的還是由行車過程中的顛簸造成的，若為用戶操作，則將汽車轉向模式切換為手動轉向模式，進而進一步提高行車的安全性。

圖4為本發(fā)明實施例四提供的一種汽車轉向的切換系統(tǒng)的結構示意圖，如圖4所示，該切換系統(tǒng)包括：檢測器10和控制器20。檢測器10和控制器20電連接。

其中，檢測器10用于用于判斷汽車當前的轉向模式，若汽車當前的轉向模式為手動轉向模式，則檢測汽車當前的轉向盤的扭矩并判斷是否接收到用戶輸入的切換指令，當所述扭矩小于等于預設的第一扭矩閾值且接收到用戶輸入的切換指令時，向所述控制器發(fā)送轉向模式切換信號，若否，則判斷是否接收到用戶輸入的切換指令，若接收到用戶輸入的切換指令，則向所述控制器發(fā)送轉向模式切換信號。

控制器20，用于根據(jù)所述轉向模式切換信號對汽車的轉向模式進行切換。

本發(fā)明實施例四提供的汽車轉向模式的切換系統(tǒng)，通過利用檢測器判斷汽車當前的轉向模式；若汽車當前的轉向模式為手動轉向模式，則檢測汽車當前的轉向盤的扭矩并判斷是否接收到用戶輸入的切換指令；當所述扭矩小于等于預設的第一扭矩閾值且接收到用戶輸入的切換指令時，將汽車轉向模式切換為自動轉向模式；若汽車當前的轉向模式為自動轉向模式，則判斷是否接收到用戶輸入的切換指令；若接收到用戶輸入的切換指令，則向控制器發(fā)送轉向模式切換信號，以使控制器根據(jù)所述轉向模式切換信號對汽車的轉向模式進行切換。從而實現(xiàn)了對汽車轉向模式的安全切換，避免由于汽車在行駛過程中的顛簸導致汽車轉向模式的切換判斷錯誤的情況發(fā)生，消除安全隱患，提高了行車安全。

進一步地，在上述實施例四提供的結構的基礎上，所述檢測器在汽車當前的轉向模式為自動轉向模式的情況下，在判斷是否接收到用戶輸入的切換指令之后，還用于在沒有接收到用戶輸入的切換指令的情況下分別檢測汽車當前的轉向盤的扭矩和轉向盤的轉動加速度，當所述扭矩大于預設的第二扭矩閾值且所述轉動加速度小于等于預設的轉動加速度閾值時，向所述控制器發(fā)送轉向模式切換信號。優(yōu)選地，所述檢測器在分別檢測汽車當前的轉向盤的扭矩和轉向盤的轉動加速度之后，還用于當所述扭矩大于所述第二扭矩閾值且所述轉動加速度大于所述轉動加速度閾值時，將計數(shù)次數(shù)加一，判斷所述計數(shù)次數(shù)是否大于預設的次數(shù)閾值，若是，則向所述控制器發(fā)送轉向模式切換信號。更優(yōu)地，所述檢測器在分別檢測汽車當前的轉向盤的扭矩和轉向盤的轉動加速度之后，還用于當所述扭矩小于等于所述第二扭矩閾值時，將所述計數(shù)次數(shù)清零，并返回判斷汽車當前的轉向模式。

本實施方式中的檢測器在汽車當前的轉向模式為自動轉向模式的情況下，判斷是否接收到用戶輸入的切換指令之后，還對汽車當前的轉向盤的扭矩和轉向盤的轉動加速度進行檢測和判定，其中，當所述扭矩大于預設的第二扭矩閾值且所述轉動加速度小于等于預設的轉動加速度閾值時，則向所述控制器發(fā)送轉向模式切換信號，以使控制器將向汽車轉向模式切換為手動轉向模式。以實現(xiàn)當用戶在遇到突發(fā)情況且不能及時輸入切換指令時，可根據(jù)汽車當前的轉向盤的扭矩和轉向盤的轉動加速度的情況進行判定，實現(xiàn)將汽車轉向模式切換為手動轉向模式，進而進一步提高行車的安全性。此外，本實施方式中的檢測器還在汽車當前的轉向模式為自動轉向模式的情況下，當對汽車當前的轉向盤的扭矩和轉向盤的轉動加速度進行檢測之后，若判定出扭矩大于所第二扭矩閾值且轉動加速度大于轉動加速度閾值時，計數(shù)次數(shù)加一，并在判斷出該計數(shù)次數(shù)大于預設的次數(shù)閾值時，則向所述控制器發(fā)送轉向模式切換信號，以使控制器將向汽車轉向模式切換為手動轉向模式，從而使當用戶遇到突發(fā)情況時，可根據(jù)計數(shù)次數(shù)判定快速轉動方向盤的操作是由用戶操作的還是由行車過程中的顛簸造成的，若為用戶操作，則將汽車轉向模式切換為手動轉向模式，進而進一步提高行車的安全性。

本發(fā)明還提供了一種汽車，包括：汽車主體，以及如上述實施例四中所述的任一種的汽車轉向模式的切換系統(tǒng)，所述汽車轉向模式的切換系統(tǒng)安裝在所述汽車主體上。

具體來說，該汽車轉向模式的切換系統(tǒng)中具體可包括：該切換系統(tǒng)包括：檢測器和控制器。檢測器和控制器電連接。其中，檢測器用于判斷汽車當前的轉向模式；若汽車當前的轉向模式為手動轉向模式，則檢測汽車當前的轉向盤的扭矩并判斷是否接收到用戶輸入的切換指令；當所述扭矩小于等于預設的第一扭矩閾值且接收到用戶輸入的切換指令時，向所述控制器發(fā)送轉向模式切換信號；若否，則判斷是否接收到用戶輸入的切換指令，若接收到用戶輸入的切換指令，則向所述控制器發(fā)送轉向模式切換信號?？刂破?，用于根據(jù)所述轉向模式切換信號對汽車的轉向模式進行切換。

本發(fā)明實施例五提供的汽車，通過利用汽車轉向模式的切換系統(tǒng)中的檢測器判斷汽車當前的轉向模式；若汽車當前的轉向模式為手動轉向模式，則檢測汽車當前的轉向盤的扭矩并判斷是否接收到用戶輸入的切換指令；當所述扭矩小于等于預設的第一扭矩閾值且接收到用戶輸入的切換指令時，將汽車轉向模式切換為自動轉向模式；若汽車當前的轉向模式為自動轉向模式，則判斷是否接收到用戶輸入的切換指令；若接收到用戶輸入的切換指令，則向控制器發(fā)送轉向模式切換信號，以使汽車轉向模式的切換系統(tǒng)中的控制器根據(jù)所述轉向模式切換信號對汽車的轉向模式進行切換。該汽車能夠實現(xiàn)汽車轉向模式的安全切換，避免由于汽車在行駛過程中的顛簸導致汽車轉向模式的切換判斷錯誤的情況發(fā)生，消除安全隱患，提高了行車安全。

所屬領域的技術人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統(tǒng)的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應過程，在此不再贅述。

本領域普通技術人員可以理解：實現(xiàn)上述各方法實施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關的硬件來完成。前述的程序可以存儲于一計算機可讀取存儲介質中。該程序在執(zhí)行時，執(zhí)行包括上述各方法實施例的步驟；而前述的存儲介質包括：ROM、RAM、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。

最后應說明的是：以上各實施例僅用以說明本發(fā)明的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本發(fā)明各實施例技術方案的范圍。