本發(fā)明涉及汽車轉(zhuǎn)向技術領域，具體涉及一種電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)及方法。

背景技術：

目前，汽車產(chǎn)品已經(jīng)進入千家萬戶，成為人們的生活必需品。每年道路上新增的車輛駕駛員也越來越多，對于新手來說，由于技術不熟練，在停車入位過程中往往手忙腳亂，停車完成以后經(jīng)常忘記將車輪回到中位，駕駛員雙手松開方向盤并將車輛熄火以后車輪一直處于偏轉(zhuǎn)狀態(tài)，此時由車輛懸架主銷產(chǎn)生的重力以及主銷內(nèi)傾產(chǎn)生的回正力矩作用在輪胎上，而輪胎與地面之間摩擦力的存在使得車輪不能自行運動到中位進而釋放相關部件的受力。這樣車輛在靜置停放的時間段內(nèi)車輛底盤的大量部件如擺臂，轉(zhuǎn)向節(jié)，輪轂單元，減振器，轉(zhuǎn)向拉桿，轉(zhuǎn)向器齒條等都處在受力狀態(tài)，應力無法釋放，尤其是擺臂的橡膠襯套長時間處于壓縮變形狀態(tài)，可能會造成諸如擺臂襯套開裂、轉(zhuǎn)向拉桿球頭松曠等底盤懸架部件和轉(zhuǎn)向部件的早期失效，從而降低了車輛的使用壽命。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)及方法，以使車輛熄火后車輪可以自動回正，從而延長了車輛的使用壽命。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下技術方案：

一種電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，包括：車輪總成以及與所述車輪總成機械連接的轉(zhuǎn)向機構，還包括：轉(zhuǎn)向控制器以及分別與所述轉(zhuǎn)向控制器電連接的點火鎖以及轉(zhuǎn)角傳感器；所述轉(zhuǎn)向控制器與所述轉(zhuǎn)向機構電連接；所述轉(zhuǎn)角傳感器安裝在所述轉(zhuǎn)向機構中，用于采集當前方向盤轉(zhuǎn)角值；所述轉(zhuǎn)向控制器實時獲取當前方向盤轉(zhuǎn)角值與所述點火鎖檔位；當所述點火鎖檔位從ON檔切換到OFF檔，并且當前方向盤轉(zhuǎn)角值大于設定角度值時，所述轉(zhuǎn)向控制器控制所述轉(zhuǎn)向機構按照轉(zhuǎn)動角速度函數(shù)進行轉(zhuǎn)動，直至檢測到所述方向盤轉(zhuǎn)角值小于所述設定角度值。

優(yōu)選地，還包括：與所述轉(zhuǎn)向控制器電連接的發(fā)動機曲軸位置傳感器、車速傳感器、轉(zhuǎn)矩傳感器以及蓄電池；所述發(fā)動機曲軸位置傳感器用于采集發(fā)動機轉(zhuǎn)速信號，所述車速傳感器用于采集車輛的車速信號，所述轉(zhuǎn)矩傳感器安裝在所述轉(zhuǎn)向機構中，用于采集方向盤扭矩；

在所述轉(zhuǎn)向控制器控制所述轉(zhuǎn)向機構按照所述轉(zhuǎn)動角速度函數(shù)進行轉(zhuǎn)動前，檢測是否滿足車輪自動回位條件，如果滿足所述車輪自動回位條件，則控制所述轉(zhuǎn)向機構按照所述轉(zhuǎn)動角速度函數(shù)進行轉(zhuǎn)動；

所述車輪自動回位條件包括：方向盤扭矩小于設定扭矩；蓄電池電壓大于設定電壓；發(fā)動機轉(zhuǎn)速為零；車速為零。

優(yōu)選地，所述車輪自動回位條件還包括：所述點火鎖檔位處于OFF檔。

優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)動角速度函數(shù)為：

當前方向盤轉(zhuǎn)角值與設定角度值的差值為：(T2+T3/2+T1/2)*ω₀，T1、T3以及ω₀為設定值。

優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)向機構包括：方向盤(1)、轉(zhuǎn)向管柱(2)、轉(zhuǎn)向下軸(3)、轉(zhuǎn)向器(4)、副車架(5)、轉(zhuǎn)向節(jié)(6)；所述轉(zhuǎn)向控制器與所述轉(zhuǎn)向管柱(2)電連接，所述轉(zhuǎn)角傳感器安裝在所述轉(zhuǎn)向管柱(2)中，所述車輪總成與所述轉(zhuǎn)向節(jié)(6)固定連接，所述轉(zhuǎn)向器(4)固定在副車架(5)上，所述轉(zhuǎn)向管柱(2)與所述轉(zhuǎn)向器(4)通過具有兩對萬向節(jié)的轉(zhuǎn)向下軸(3)連接，所述方向盤(1)與所述轉(zhuǎn)向管柱(2)固定連接，當所述點火鎖檔位從ON檔切換到OFF檔，并且當前方向盤轉(zhuǎn)角值大于設定角度值時，所述轉(zhuǎn)向控制器驅(qū)動所述轉(zhuǎn)向管柱(2)按照所述轉(zhuǎn)動角速度函數(shù)進行轉(zhuǎn)動，以使所述轉(zhuǎn)向管柱(2)驅(qū)動所述轉(zhuǎn)向下軸(3)，所述轉(zhuǎn)向下軸(3)將運動和力矩傳遞到轉(zhuǎn)向器(4)上，使轉(zhuǎn)向器(4)推動轉(zhuǎn)向橫拉桿實現(xiàn)轉(zhuǎn)向節(jié)(6)和車輪總成一起繞車輛主銷的旋轉(zhuǎn)。

一種電動助力轉(zhuǎn)向方法，所述方法包括：

實時獲取點火鎖檔位；

實時獲取當前方向盤轉(zhuǎn)角值，并檢測當前方向盤轉(zhuǎn)角值是否大于設定角度值；

當所述點火鎖檔位從ON檔切換到OFF檔，并且當前方向盤轉(zhuǎn)角值大于設定角度值時，控制轉(zhuǎn)向機構按照轉(zhuǎn)動角速度函數(shù)進行轉(zhuǎn)動，直至檢測到所述方向盤轉(zhuǎn)角值小于所述設定角度值。

優(yōu)選地，在控制轉(zhuǎn)向機構按照轉(zhuǎn)動角速度函數(shù)進行轉(zhuǎn)動前，所述方法還包括：

檢測是否滿足車輪自動回位條件；

如果滿足所述車輪自動回位條件，則控制所述轉(zhuǎn)向機構按照所述轉(zhuǎn)動角速度函數(shù)進行轉(zhuǎn)動；

所述車輪自動回位條件包括：方向盤扭矩小于設定扭矩；蓄電池電壓大于設定電壓；發(fā)動機轉(zhuǎn)速為零；車速為零。

優(yōu)選地，所述車輪自動回位條件還包括：

所述點火鎖檔位處于OFF檔。

優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)動角速度函數(shù)為：

當前方向盤轉(zhuǎn)角值與設定角度值的差值為：(T2+T3/2+T1/2)*ω₀，T1、T3以及ω₀為設定值。

優(yōu)選地，所述方法還包括：

如果檢測到不滿足車輪自動回位條件，則禁能所述轉(zhuǎn)向機構，并存儲故障碼。

本發(fā)明的有益效果在于：

本發(fā)明提供了一種電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)及方法，通過轉(zhuǎn)向控制器實施獲取點火鎖檔位與當前方向盤轉(zhuǎn)角值，并檢測當前方向盤轉(zhuǎn)角值是否大于設定角度值；如果所述點火鎖檔位從ON檔切換到OFF檔，并且當前方向盤轉(zhuǎn)角值大于設定角度值時，控制轉(zhuǎn)向機構按照轉(zhuǎn)動角速度函數(shù)進行轉(zhuǎn)動，直至檢測到所述方向盤轉(zhuǎn)角值小于所述設定角度值。通過本發(fā)明，保證了車輛熄火后車輪可以自動回正，從而延長了車輛的使用壽命。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的一種結構示意圖。

圖2是本發(fā)明實施例中轉(zhuǎn)動角速度函數(shù)的示意圖。

圖3是本發(fā)明實施例中轉(zhuǎn)向機構的結構示意圖。

圖4是本發(fā)明實施例中轉(zhuǎn)向管柱的結構示意圖。

圖5是本發(fā)明實施例電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的另一種結構示意圖。

附圖中標記：

1、方向盤 2、轉(zhuǎn)向管柱 3、轉(zhuǎn)向下軸 4、轉(zhuǎn)向器 5、副車架 6、轉(zhuǎn)向節(jié) 7、車輪總成 8、轉(zhuǎn)向控制器 9、轉(zhuǎn)角傳感器 21、上轉(zhuǎn)向軸 22、中轉(zhuǎn)向軸 23、扭桿 25、蝸輪 26、轉(zhuǎn)向輸出軸 27、轉(zhuǎn)向助力電機 28、減速機構殼體 29、蝸桿

具體實施方式

為了使本領域技術人員能更進一步了解本發(fā)明的特征及技術內(nèi)容，下面結合附圖和實施方式對本發(fā)明實施例作詳細說明。

如圖1所示，是本發(fā)明實施例電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的一種結構示意圖，該系統(tǒng)包括：車輪總成以及與所述車輪總成機械連接的轉(zhuǎn)向機構，還包括：轉(zhuǎn)向控制器以及分別與所述轉(zhuǎn)向控制器電連接的點火鎖以及轉(zhuǎn)角傳感器；所述轉(zhuǎn)向控制器與所述轉(zhuǎn)向機構電連接；所述轉(zhuǎn)角傳感器安裝在所述轉(zhuǎn)向機構中，用于采集當前方向盤轉(zhuǎn)角值；所述轉(zhuǎn)向控制器實時獲取當前方向盤轉(zhuǎn)角值與所述點火鎖檔位，當所述點火鎖檔位從ON檔切換到OFF檔，并且當前方向盤轉(zhuǎn)角值大于設定角度值時，所述轉(zhuǎn)向控制器控制所述轉(zhuǎn)向機構按照轉(zhuǎn)動角速度函數(shù)進行轉(zhuǎn)動，所述轉(zhuǎn)動角速度函數(shù)的面積等于當前方向盤轉(zhuǎn)角值與設定角度值的差值，直至所述方向盤轉(zhuǎn)角值小于所述設定角度值。

需要說明的是，設定角度值可以由轉(zhuǎn)向控制器通過標定確定，比如，設定角度值為10度。

具體地，點火鎖檔位有LOCK檔、ACC檔、ON檔、START檔，共四個檔位。而點火鎖檔位從ON檔切換到OFF檔說明車輛從正常運行狀態(tài)到熄火狀態(tài)，當轉(zhuǎn)向控制器檢測到車輛已經(jīng)熄火，并且方向盤轉(zhuǎn)角大于設定角度值，則控制轉(zhuǎn)向機構進行自動回位操作。進一步，方向盤轉(zhuǎn)角與車輪的轉(zhuǎn)角相對應，當方向盤轉(zhuǎn)角大于設定角度值時，說明車輛停止后，車輪未回到中位。

具體地，所述轉(zhuǎn)動角速度函數(shù)為：

當前方向盤轉(zhuǎn)角值與設定角度值的差值為：(T2+T3/2+T1/2)*ω₀，T1、T3以及ω₀為設定值。具體地，T1、T2、T3表示時間，單位為秒；ω與ω₀表示角頻率，單位為度每秒。如圖3所示，為轉(zhuǎn)動角速度函數(shù)的示意圖，圖中轉(zhuǎn)動角速度函數(shù)圍成梯形，則當前方向盤轉(zhuǎn)角值與設定角度值的差值即為：(上底+下底)*高/2。通過轉(zhuǎn)動角速度函數(shù)設置可以使方向盤不至于突然快速轉(zhuǎn)動，將T1設置的盡可能的大。當方向盤轉(zhuǎn)動角速度達到設定的角速度ω₀后，方向盤保持勻速轉(zhuǎn)動。為了減少整個動作的持續(xù)時間，將ω₀設置的盡可能的大，停止減速段的T3值盡可能的設置小一些。其中，T1、T3的值是所述轉(zhuǎn)向控制器根據(jù)駕駛員的習慣操作設置的經(jīng)驗值，比如，T1為2秒，T3為1秒；ω₀由所述轉(zhuǎn)向控制器根據(jù)轉(zhuǎn)向機構的機械特性確定，比如，ω₀為300度每秒；根據(jù)熄火時方向盤轉(zhuǎn)角值與設定角度值的差值等于(T2+T3/2+T1/2)*ω₀，可以得出T2具體值。

具體地，所述轉(zhuǎn)向機構，如圖3所示，包括：方向盤1、轉(zhuǎn)向管柱2、轉(zhuǎn)向下軸3、轉(zhuǎn)向器4、副車架5、轉(zhuǎn)向節(jié)6；所述轉(zhuǎn)向控制器與所述轉(zhuǎn)向管柱2電連接，所述轉(zhuǎn)角傳感器安裝在所述轉(zhuǎn)向管柱2中，所述車輪總成7與所述轉(zhuǎn)向節(jié)6固定連接，所述轉(zhuǎn)向器4固定在副車架5上，所述轉(zhuǎn)向管柱2與所述轉(zhuǎn)向器4通過具有兩對萬向節(jié)的轉(zhuǎn)向下軸3連接，所述方向盤1與所述轉(zhuǎn)向管柱2固定連接，當所述點火鎖檔位從ON檔切換到OFF檔，并且當前方向盤轉(zhuǎn)角值大于設定角度值時，所述轉(zhuǎn)向控制器驅(qū)動所述轉(zhuǎn)向管柱2按照轉(zhuǎn)動角速度函數(shù)進行轉(zhuǎn)動，以使所述轉(zhuǎn)向管柱2驅(qū)動所述轉(zhuǎn)向下軸3，所述轉(zhuǎn)向下軸3將運動和力矩傳遞到轉(zhuǎn)向器4上，以使轉(zhuǎn)向器4推動轉(zhuǎn)向橫拉桿實現(xiàn)轉(zhuǎn)向節(jié)6和車輪總成7一起繞車輛主銷的旋轉(zhuǎn)，使車輛的行駛方向改變。

具體地，所述轉(zhuǎn)向管柱2如圖4所示，包括：減速機構殼體28、以及套在減速機構殼體28內(nèi)部的上轉(zhuǎn)向軸21、中轉(zhuǎn)向軸22、扭桿23、蝸輪25、轉(zhuǎn)向輸出軸26、轉(zhuǎn)向助力電機27、蝸桿29以及轉(zhuǎn)角傳感器9。其中，上轉(zhuǎn)向軸21和中轉(zhuǎn)向軸22通過花鍵聯(lián)結或者固聯(lián)在一起，扭桿23上下兩端分別和中轉(zhuǎn)向軸22和轉(zhuǎn)向輸出軸26固定，轉(zhuǎn)角傳感器9套在扭桿23上，通過采集扭桿23的轉(zhuǎn)角值以確定方向盤的轉(zhuǎn)角值；蝸輪25和轉(zhuǎn)向輸出軸26通過過盈配合壓裝，轉(zhuǎn)向助力電機27在轉(zhuǎn)向控制器8的控制下驅(qū)動蝸桿29帶動蝸輪25轉(zhuǎn)動。當車輛正常運行時，在正常助力轉(zhuǎn)向工作模式下，由轉(zhuǎn)向管柱2內(nèi)的扭桿23檢測中轉(zhuǎn)向軸2和轉(zhuǎn)向輸出軸1之間的相對扭矩，轉(zhuǎn)向控制器8根據(jù)扭桿23的轉(zhuǎn)角值并結合整車車速信號控制轉(zhuǎn)向助力電機7實現(xiàn)轉(zhuǎn)向助力。

需要說明的是，在車輛正常運行即未熄火時，方向盤1通過錐面聯(lián)結和花鍵配合驅(qū)動轉(zhuǎn)向管柱2的上轉(zhuǎn)向軸21，轉(zhuǎn)向管柱2的轉(zhuǎn)向輸出軸26通過花鍵聯(lián)接驅(qū)動轉(zhuǎn)向下軸3，轉(zhuǎn)向下軸3包含了兩個空間布置的不等速萬向節(jié)總成，將運動和力矩傳遞到轉(zhuǎn)向器4的齒輪軸上，通過轉(zhuǎn)向器4內(nèi)部的齒輪齒條機構驅(qū)動齒條的橫向移動，齒條的橫向位移推動轉(zhuǎn)向橫拉桿實現(xiàn)轉(zhuǎn)向節(jié)6和車輪總成7一起繞車輛主銷的旋轉(zhuǎn)，進而改變車輛的行駛方向，實現(xiàn)駕駛員對車輛方向的操控。

本發(fā)明實施例提供的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，轉(zhuǎn)向控制器實時獲取當前方向盤轉(zhuǎn)角值與點火鎖檔位，當所述點火鎖檔位從ON檔切換到OFF檔并且當前方向盤轉(zhuǎn)角值大于設定角度值時，所述轉(zhuǎn)向控制器控制所述轉(zhuǎn)向機構按照轉(zhuǎn)動角速度函數(shù)進行轉(zhuǎn)動，直至所述方向盤轉(zhuǎn)角值小于所述設定角度值。通過本發(fā)明，可以使車輛在熄火后，車輪自動回正，從而延長了車輛的使用壽命。

為了更好地對車輛狀態(tài)進行判斷，保證車輛的車輪在熄火狀態(tài)進行自動回正，如圖5所示，是本發(fā)明實施例電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的另一種結構示意圖，與圖1所不同的是，圖5所示結構示意圖中，增加了與所述轉(zhuǎn)向控制器電連接的蓄電池、車速傳感器、發(fā)動機曲軸位置傳感器以及轉(zhuǎn)矩傳感器。

所述發(fā)動機曲軸位置傳感器用于采集發(fā)動機轉(zhuǎn)速信號，所述車速傳感器用于采集車輛的車速信號，所述轉(zhuǎn)矩傳感器安裝在所述轉(zhuǎn)向機構中，用于采集方向盤扭矩。

具體地，轉(zhuǎn)矩傳感器可以套在轉(zhuǎn)向管柱的扭桿23上，由于扭桿23扭矩反映了方向盤1的扭矩，本發(fā)明中，通過采集扭桿23的扭矩確定方向盤1扭矩。

在所述轉(zhuǎn)向控制器控制所述轉(zhuǎn)向機構按照轉(zhuǎn)動角速度函數(shù)進行轉(zhuǎn)動前，檢測是否滿足車輪自動回位條件，如果滿足所述車輪自動回位條件，則控制所述轉(zhuǎn)向機構按照轉(zhuǎn)動角速度函數(shù)進行轉(zhuǎn)動；否則，不控制所述轉(zhuǎn)向機構按照轉(zhuǎn)動角速度函數(shù)進行轉(zhuǎn)動。

所述車輪自動回位條件包括：方向盤扭矩小于設定扭矩；蓄電池電壓大于設定電壓；發(fā)動機轉(zhuǎn)速為零；車速為零。

需要說明的是，設定扭矩與設定電壓可以由轉(zhuǎn)向控制器根據(jù)系統(tǒng)硬件情況進行設定，比如設定扭矩為0.1Nm，設定電壓為11V。

進一步，為了保證在所述轉(zhuǎn)向控制器控制所述轉(zhuǎn)向機構按照轉(zhuǎn)動角速度函數(shù)進行轉(zhuǎn)動前車輛還是處于熄火狀態(tài)，所述車輪自動回位條件還應包括：所述點火鎖檔位處于OFF檔。

需要說明的是，在本發(fā)明的另一個實施例中，還可以包括：與所述轉(zhuǎn)向控制器通過CAN總線連接的發(fā)動機控制單元、ABS控制單元(Antilock Brake System，防抱死制動)；其中，發(fā)動機控制單元用于提供發(fā)動機轉(zhuǎn)速信號，ABS控制單元用于提供車輛的車速信號；進一步，ABS控制單元也可以由ESC控制單元(Electronic Stability Control，電子穩(wěn)定程序控制系統(tǒng))代替，以提供車輛的車速信號。

本發(fā)明實施例中，轉(zhuǎn)向控制器通過軟件中斷設置對系統(tǒng)運行所需要的方向盤扭矩、轉(zhuǎn)角、發(fā)動機轉(zhuǎn)速、車速、蓄電池電壓和點火信號狀態(tài)進行實時檢測和判斷，當駕駛員駕駛完車輛準備熄火時，將鑰匙從ON檔切換到OFF檔，如果此時車輪沒有回正，轉(zhuǎn)向控制器判斷出當前方向盤轉(zhuǎn)角值大于設定角度值，即開始準備進入“熄火后車輪自動回正模式”，根據(jù)當前方向盤轉(zhuǎn)角值的大小就可以計算出通過轉(zhuǎn)向電機自動回正車輪所需要轉(zhuǎn)過的角度，進而由轉(zhuǎn)向控制器驅(qū)動轉(zhuǎn)向電機帶動轉(zhuǎn)向機構按照轉(zhuǎn)動角速度函數(shù)進行轉(zhuǎn)動，在轉(zhuǎn)動過程中，方向盤轉(zhuǎn)角會發(fā)生變化，此時電動轉(zhuǎn)向管柱內(nèi)部的轉(zhuǎn)角傳感器檢測到方向盤的角度，并將其反饋給轉(zhuǎn)向控制器，轉(zhuǎn)向控制器內(nèi)部不斷的對設定的方向盤目標轉(zhuǎn)角和檢測到的方向盤實際轉(zhuǎn)角進行偏差運算。當車輪回正到中位附近時，此時方向盤轉(zhuǎn)角小于設定角度值，則控制器確認車輪已經(jīng)回正，此時準備中止車輪回中位操作，進而保存故障碼并完成自關斷和退出。

相應地，相應的，本發(fā)明實施例還提供了一種電動助力轉(zhuǎn)向方法，該方法包括：實時獲取點火鎖檔位；實時獲取當前方向盤轉(zhuǎn)角值，并檢測當前方向盤轉(zhuǎn)角值是否大于設定角度值；當所述點火鎖檔位從ON檔切換到OFF檔，并且當前方向盤轉(zhuǎn)角值大于設定角度值時，控制轉(zhuǎn)向機構按照轉(zhuǎn)動角速度函數(shù)進行轉(zhuǎn)動，直至檢測到所述方向盤轉(zhuǎn)角值小于所述設定角度值。

進一步，在控制轉(zhuǎn)向機構按照轉(zhuǎn)動角速度函數(shù)進行轉(zhuǎn)動前，所述方法還包括：

檢測是否滿足車輪自動回位條件；如果是，則控制所述轉(zhuǎn)向機構按照轉(zhuǎn)動角速度函數(shù)進行轉(zhuǎn)動；否則，禁能所述轉(zhuǎn)向機構，并存儲故障碼。

具體地，所述車輪自動回位條件包括：方向盤扭矩小于設定扭矩；蓄電池電壓大于設定電壓；發(fā)動機轉(zhuǎn)速為零；車速為零。

需要說明的是，設定扭矩與設定電壓可以由轉(zhuǎn)向控制器根據(jù)系統(tǒng)硬件情況進行設定，比如設定扭矩為0.1Nm，設定電壓為11V。

需要說明的是，禁能轉(zhuǎn)向機構主要是禁能轉(zhuǎn)向機構中的轉(zhuǎn)向助力電機，即停止轉(zhuǎn)向助力電機任何工作。進一步，本發(fā)明實施例中，故障碼表示在車輛熄火后無法進行自動回正的操作。

進一步，為了保證在所述轉(zhuǎn)向控制器控制所述轉(zhuǎn)向機構按照轉(zhuǎn)動角速度函數(shù)進行轉(zhuǎn)動前車輛還是處于熄火狀態(tài)，所述車輪自動回位條件還可以包括：所述點火鎖檔位處于OFF檔。

具體地，所述轉(zhuǎn)動角速度函數(shù)為：

當前方向盤轉(zhuǎn)角值與設定角度值的差值為：(T2+T3/2+T1/2)*ω₀，T1、T3以及ω₀為設定值。本發(fā)明實施例中，通過轉(zhuǎn)動角速度函數(shù)設置可以使方向盤不至于突然快速轉(zhuǎn)動，將T1設置的盡可能的大。當方向盤轉(zhuǎn)動角速度達到設定的角速度ω₀后，方向盤保持勻速轉(zhuǎn)動。為了減少整個動作的持續(xù)時間，將ω₀設置的盡可能的大，停止減速段的T3值盡可能的設置小一些。其中，T1、T3的值由所述轉(zhuǎn)向控制器根據(jù)駕駛員的習慣操作設置的經(jīng)驗值，比如，T1為2秒，T3為1秒；ω₀由所述轉(zhuǎn)向控制器根據(jù)轉(zhuǎn)向機構的機械特性確定，比如，ω₀為300度每秒；根據(jù)熄火時方向盤轉(zhuǎn)角值與設定角度值的差值等于(T2+T3/2+T1/2)*ω₀，可以得出T2具體值。

綜上所述，本發(fā)明實施例提供的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)及方法，通過集成在轉(zhuǎn)向管柱內(nèi)部的轉(zhuǎn)角傳感器檢測方向盤轉(zhuǎn)角信號，并通過轉(zhuǎn)向控制器采集點火鎖檔位變化，確定車輛處于熄火狀態(tài)；滿足車輪自動回位條件的前提下由轉(zhuǎn)向控制器控制轉(zhuǎn)向機構按照轉(zhuǎn)動角速度函數(shù)進行轉(zhuǎn)動，達到將車輪回正到位的目的。本發(fā)明與傳統(tǒng)技術方案相比，實現(xiàn)了車輛熄火以后車輪可以自動回正的功能，從而很好地保護了車輛的懸架系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，延長了整車的使用壽命，同時為客戶帶來智能化的體驗。

以上對本發(fā)明實施例進行了詳細介紹，本文中應用了具體實施方式對本發(fā)明進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明；同時，對于本領域的一般技術人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實施方式及應用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本發(fā)明內(nèi)容不應理解為對本發(fā)明的限制。