本發(fā)明屬于軌道交通、低空經(jīng)濟(jì)及航空領(lǐng)域，利用新型應(yīng)答器的車地雙向通信實(shí)現(xiàn)列車與車庫聯(lián)鎖、實(shí)現(xiàn)信號機(jī)車載顯示及地面獲取列車位置，利用新型應(yīng)答器的地面和車載/機(jī)載設(shè)備的組合構(gòu)建的近距離無線通信，從而實(shí)現(xiàn)的地面與飛行器間的無線通信、實(shí)現(xiàn)飛行器的定位和位置追蹤、實(shí)現(xiàn)車與地或飛行器與地面的交互信息狀態(tài)數(shù)據(jù)從而實(shí)現(xiàn)更高級更智能的功能，可應(yīng)用于軌道交通特定場景更便于實(shí)現(xiàn)特定功能或提高特定功能性能，可應(yīng)用于航空飛行器或低空飛行器的地面引導(dǎo)飛行器運(yùn)行，參照鐵路的聯(lián)鎖邏輯和閉塞控制策略來保證安全的前提下提高運(yùn)行效率和智能化水平。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有列控系統(tǒng)設(shè)備種類繁多，維護(hù)難度大，成本高，實(shí)現(xiàn)自動駕駛難度較大，各系統(tǒng)間互聯(lián)互通很難，通過簡化列控設(shè)備，采用統(tǒng)一通用設(shè)備搭建列控系統(tǒng)并很好支持自動駕駛和車站無人管理，因此需要一種可靠、低維護(hù)量、相對成熟的技術(shù)實(shí)現(xiàn)車地雙向通信、列車定位、列車占用和完整性檢查、車輛信息管理等，以及應(yīng)用此技術(shù)構(gòu)建的列車運(yùn)行控制系統(tǒng)、車輛管理系統(tǒng)等。

2、地面機(jī)場系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)復(fù)雜包括關(guān)鍵設(shè)施如跑道、滑行道、服務(wù)車道等之間采用平交方式相互交叉，需采取防護(hù)措施提高飛行器地面運(yùn)行的可靠安全?，F(xiàn)有的飛行器地面引導(dǎo)運(yùn)行大都采用人工方式，通過搭臺的語音發(fā)指令以及通過地面指示燈或人工引導(dǎo)來運(yùn)行，效率低易發(fā)生事故。因此需要新的方法優(yōu)化飛行器滑行路徑，提高飛行器地面運(yùn)行效率，同時(shí)保障飛行器地面運(yùn)行可靠安全。

3、經(jīng)專利檢索，與本發(fā)明有一定關(guān)系的專利主要有以下專利：

4、申請?zhí)枮椤癱n202311733807.1”、申請日為“2023.12.15”、公開號為“cn117622275a”、公開日為“2024.03.01”、名稱為“一種基于智能感知的鐵路道口安全防護(hù)裝置和方法”、申請人為“卡斯柯信號有限公司”的中國發(fā)明專利，本發(fā)明提供一種基于智能感知的鐵路道口安全防護(hù)裝置和方法，安全防護(hù)裝置包括道口裝置子系統(tǒng)、控制終端子系統(tǒng)和車載終端子系統(tǒng)。道口裝置子系統(tǒng)包括用于對道口進(jìn)行監(jiān)控的雷達(dá)部件和攝像頭部件，以及安裝于道口以使道口處于關(guān)閉狀態(tài)或打開狀態(tài)的道口執(zhí)行部件；控制終端子系統(tǒng)用于讀取道口監(jiān)控信息并控制道口執(zhí)行部件打開或關(guān)閉道口；車載終端子系統(tǒng)包括用于讀取車載終端子系統(tǒng)所在機(jī)車的位置和速度信息的機(jī)車信息讀取部件。本發(fā)明的基于智能感知的鐵路道口安全防護(hù)裝置和方法，采用雷達(dá)和視覺攝像頭融合的感知方法，具有探測范圍廣、探測精度高的優(yōu)點(diǎn)；通過雷達(dá)和視覺攝像頭兩種感知方式的互補(bǔ)，可實(shí)現(xiàn)全天候、各類惡劣天氣環(huán)境下的精準(zhǔn)探測。

5、申請?zhí)枮椤癱n202010511326.6”、申請日為“2020.06.08”、公開號為“cn111667831a”、公開日為“2020.09.15”、名稱為“基于管制員指令語義識別的飛機(jī)地面引導(dǎo)系統(tǒng)及方法”、申請人為“中國民航大學(xué)”的中國發(fā)明專利，一種基于管制員指令語義識別的飛機(jī)地面引導(dǎo)系統(tǒng)及方法。系統(tǒng)包括語義識別模塊、路徑生成及gis映射模塊和飛機(jī)引導(dǎo)終端模塊；本發(fā)明優(yōu)點(diǎn)：可有效杜絕在管制調(diào)度過程中因人為因素而造成的事故及其事故征候，大大提高飛機(jī)地面運(yùn)行安全。無需人工操作航空器引導(dǎo)車，可大幅度降低建設(shè)成本、改造成本、維護(hù)成本和運(yùn)營成本。適用于機(jī)場管制需求，形成高可靠、低故障、經(jīng)濟(jì)實(shí)用的機(jī)場管制決策支持系統(tǒng)和機(jī)場飛行區(qū)內(nèi)飛機(jī)地面引導(dǎo)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)飛機(jī)地面運(yùn)行安全性的提升。

6、申請?zhí)枮椤癱n202311493426.0”、申請日為“2023.11.09”、公開號為“cn117533510a”、公開日為“2024.02.09”、名稱為“一種基于hud及機(jī)器視覺的飛機(jī)泊位引導(dǎo)系統(tǒng)及方法”、申請人為“中國航空工業(yè)集團(tuán)公司洛陽電光設(shè)備研究所”的中國發(fā)明專利，本技術(shù)提供了一種基于hud及機(jī)器視覺技術(shù)的飛機(jī)泊位引導(dǎo)系統(tǒng)及引導(dǎo)方法，屬于機(jī)器視覺、hud技術(shù)及飛機(jī)場面引導(dǎo)領(lǐng)域，包括hud組合儀組件、hud投影及計(jì)算組件，其中組合儀上安裝有多個(gè)攝像頭和雷達(dá)，組合儀將探測到的外部信息發(fā)送給hud投影及計(jì)算組件，hud投影及計(jì)算組件根據(jù)特征計(jì)算得出距離目標(biāo)泊位的距離及方位偏差投射到hud組合儀組件的組合鏡上。采用該系統(tǒng)及方法能夠輔助飛行員實(shí)現(xiàn)飛機(jī)在滑行道的滑行操作，及實(shí)現(xiàn)飛機(jī)的精準(zhǔn)泊機(jī)，且能夠應(yīng)對復(fù)雜天氣情況，提高了泊機(jī)效率，可增強(qiáng)、優(yōu)化或替代飛機(jī)引導(dǎo)員、地面引導(dǎo)車及機(jī)場的自動泊機(jī)設(shè)備的工作內(nèi)容，且使用該套系統(tǒng)所需的額外費(fèi)用較低，具有顯著降本增效的應(yīng)用效益。

7、上述專利如鐵路道口的控制采用圖像和雷達(dá)識別算法來實(shí)現(xiàn)，算法復(fù)雜且識別成功率有待提高；如飛行器地面引導(dǎo)采用語音識別算法實(shí)現(xiàn)引導(dǎo)地面運(yùn)行不能實(shí)現(xiàn)智能化，通過hud以及機(jī)器視覺技術(shù)僅實(shí)現(xiàn)檢測與提示并不能實(shí)現(xiàn)通信及位置追蹤功能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，提出基于新型應(yīng)答器系統(tǒng)（或應(yīng)答器計(jì)軸設(shè)備）的車載和地面設(shè)備的組合，采用新技術(shù)優(yōu)化性能，應(yīng)用于軌道交通多種場景和系統(tǒng)，應(yīng)用于飛行器等的地面滑行控制，同時(shí)飛行器等滑行控制可參照軌道交通的聯(lián)鎖和閉塞控制策略，提高運(yùn)行效率和安全可靠。

2、新型應(yīng)答器系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的功能可參照專利（cn?2023114332980、cn202310214326.3、cn202211216276.4、cn?202310164595.3、cn202211608887.3、cn202211114178.x、cn202210984166.6、cn202111035613.5、cn?202310573756.4、cn202310847064.4、cn202310896016.4、cn202310987740.8、cn202311082222.8、cn2024105781114）。

3、新型應(yīng)答器采用的方法可應(yīng)用于感應(yīng)環(huán)線、信標(biāo)等設(shè)備。

4、新型應(yīng)答器可用于車庫門的聯(lián)鎖控制，通過新型應(yīng)答器提供的車地雙向通信、列車定位和列車位置追蹤等功能實(shí)現(xiàn)。

5、取消leu后，地面控制設(shè)備通過下行鏈路獲取列車位置，通過獲取列車經(jīng)過的地面應(yīng)答器編號（地面控制設(shè)備事先配置好的通信通道對應(yīng)的地面應(yīng)答器編號；或通過地面應(yīng)答器具備編碼功能，可對下行鏈路數(shù)據(jù)再編碼時(shí)融合本應(yīng)答器編碼信息），地面控制設(shè)備再通過查詢地面應(yīng)答器的編碼和鏈接信息獲取具體公里標(biāo)地址，獲取列車位置和實(shí)現(xiàn)列車位置追蹤。

6、車載應(yīng)答器可通過上行鏈路應(yīng)答器數(shù)據(jù)接收前方信號機(jī)狀態(tài)，可在司機(jī)室的燈顯器進(jìn)行顯示，（在車載列控設(shè)備故障后）用于指導(dǎo)列車、調(diào)車等運(yùn)行。

7、固定翼飛行器在起飛前由停機(jī)位至跑道等待位/跑道入口、或由著陸后跑道出口/快速出口至停機(jī)位的滑行（或牽引車的牽引）過程中，從機(jī)庫到停機(jī)位或從停機(jī)位到機(jī)庫的滑行（或牽引車的牽引）過程中，飛行器在機(jī)場內(nèi)轉(zhuǎn)移滑行，需要快速、精準(zhǔn)和可靠安全的按照預(yù)定的路徑滑行或牽引至對應(yīng)位置，同時(shí)避免與其他飛行器、服務(wù)車輛、人員等存在正面沖突、側(cè)面沖突、追尾、道口沖突等。

8、飛行器地面滑行或牽引滑行、引導(dǎo)車運(yùn)行時(shí)路徑包括跑道和滑行道以及它們之間的平面交叉道口等，目前飛機(jī)是按照前輪對準(zhǔn)滑行道中間指引線或燈光運(yùn)行，牽引車輛和引導(dǎo)車輛在執(zhí)行任務(wù)時(shí)對準(zhǔn)于道路中間指引線或燈光運(yùn)行，小型固定翼飛行器、牽引車和引導(dǎo)車（非任務(wù)）可運(yùn)行雙向車道一側(cè)的中間運(yùn)行，各運(yùn)行對象按預(yù)定線路運(yùn)行，可類似于軌道車輛運(yùn)行于軌道上。

9、飛行器或牽引車或引導(dǎo)車的跟隨中間引導(dǎo)線或燈光、或運(yùn)行于車道中間，可采用膠輪列車的電子導(dǎo)向循跡技術(shù)運(yùn)行防止偏離引導(dǎo)線，參照軌道交通光學(xué)導(dǎo)向技術(shù)和參照專利cn202310281599x和cn2023105308395。

10、可參照鐵路車站或站場的信號機(jī)、道岔及進(jìn)路的聯(lián)鎖關(guān)系和控制策略，同時(shí)可融合參照鐵路線路的閉塞控制策略，可將跑道出入口看作區(qū)間正線（不同跑道對應(yīng)不同區(qū)間出入口，起飛和著陸對應(yīng)為上下行）、將滑行道看作車站咽喉區(qū)的軌道（去往停機(jī)位對應(yīng)為進(jìn)站，去往跑道對應(yīng)為出站），將交叉道口看做沒有轉(zhuǎn)轍機(jī)的道岔（只要對應(yīng)飛行器等通過該道口指令允許且開通，即可認(rèn)為轉(zhuǎn)轍機(jī)到對應(yīng)位置），可在滑行等待區(qū)及其他等待區(qū)設(shè)置信號機(jī)（如指示對應(yīng)通過道口路徑的允許通過狀態(tài)）可指示通過道口的方向及是否允許通過及允許通過指示、可將相鄰道口的滑行道劃分閉塞分區(qū)并可對應(yīng)設(shè)置信號機(jī)指示空閑分區(qū)數(shù)量或移動授權(quán)范圍、可設(shè)置虛擬信號機(jī)，將滑行路徑看作進(jìn)路、將飛行器從停機(jī)位到進(jìn)入跑道等待位比作發(fā)機(jī)，將飛行器從著陸跑道準(zhǔn)備進(jìn)入跑道出口到停機(jī)位比作接機(jī)，將飛行器在機(jī)場內(nèi)的轉(zhuǎn)移比作轉(zhuǎn)移作業(yè)，將飛行器在機(jī)場與機(jī)庫間的滑行比作出入庫管理，將停機(jī)位設(shè)置為盡頭線股道，將飛行器在停機(jī)位由推車牽引到滑行道比作調(diào)車等。

11、對不同飛行器或服務(wù)車輛間有沖突的線路和道口，可通過進(jìn)路和聯(lián)鎖邏輯進(jìn)行防護(hù)，道口資源范圍的劃分應(yīng)保證充足空間可安全通過飛行器等，不應(yīng)與其他相鄰資源內(nèi)的飛行器等存在沖突。

12、可通過滑行對象的位置追蹤設(shè)備或定位設(shè)備如新型應(yīng)答器設(shè)備將相鄰道口間的滑行線路劃分為不同閉塞區(qū)間，也可整體作為一個(gè)分區(qū)；滑行道間及滑行道與跑道間的交叉的各入口放置飛行器等位置檢測設(shè)備和定位設(shè)備，各出口可放置飛行器等位置檢測設(shè)備和定位設(shè)備，對于進(jìn)出滑道重合道口可采用一套位置檢測設(shè)備和定位設(shè)備，即可用于檢測飛行器等進(jìn)入和滑出；每個(gè)檢測點(diǎn)可冗余布置設(shè)備。

13、地面控制設(shè)備對飛行器或牽引車、服務(wù)車進(jìn)行身份識別和位置追蹤可采用應(yīng)答器計(jì)軸設(shè)備實(shí)現(xiàn)，實(shí)現(xiàn)類似軌道交通的閉塞控制；飛行器或牽引車、引導(dǎo)車可能在滑行道存在分時(shí)兩個(gè)方向的運(yùn)行，應(yīng)答器計(jì)軸設(shè)備可識別對象的運(yùn)行方向，支持此兩種模式的對象的位置追蹤功能，位置追蹤以及定位的實(shí)現(xiàn)參照新型應(yīng)答器相關(guān)專利；可采用飛行器接收預(yù)設(shè)的定位+實(shí)時(shí)無線通信上報(bào)飛行器的位置給地面控制設(shè)備，從而間接實(shí)現(xiàn)飛行器的位置追蹤，可實(shí)現(xiàn)固定閉塞控制，防止飛行器越界、超速、進(jìn)入錯(cuò)誤的滑行道等；可通過飛行器等實(shí)現(xiàn)的連續(xù)定位+實(shí)時(shí)無線通信，可實(shí)現(xiàn)移動閉塞控制，參照城軌cbtc系統(tǒng)，此時(shí)固定閉塞方式可作為飛行器進(jìn)行安全運(yùn)行的保證或后備。

14、通過將機(jī)場的跑道以及滑行道、停機(jī)位、機(jī)庫內(nèi)線路、道口、以及對滑行道的劃分的閉塞分區(qū)等進(jìn)行統(tǒng)一編號管理，將這些資源狀態(tài)（空閑、正常占用、故障占用、占用丟失）由地面控制設(shè)備如地面滑行控制設(shè)備統(tǒng)一管理，地面控制設(shè)備（atc系統(tǒng)或地面滑行控制設(shè)備）通過對各飛行器等位置進(jìn)行追蹤、人員定位、與空管系統(tǒng)的交互獲取接發(fā)機(jī)信息和跑道狀態(tài)、道路維修狀態(tài)等地面線路資源狀態(tài)。

15、在地面控制調(diào)度室可顯示地面線路資源狀態(tài)，道口間滑行道/閉塞分區(qū)和道口的資源占用可采用紅光帶顯示，設(shè)備故障可采用其他警示顏色顯示如閃紅，進(jìn)路的設(shè)置可參照軌道交通站場的調(diào)度進(jìn)行（可對跑道、滑行道、道口、停機(jī)位、機(jī)庫等線路資源設(shè)置參考位置點(diǎn)，參考位置點(diǎn)可設(shè)置在區(qū)段的始、末位置，通過選定始、末端用于進(jìn)路的設(shè)置，進(jìn)路生成時(shí)應(yīng)避免飛行器等停放于道口、跑道等），進(jìn)路的設(shè)置需綜合考慮跑道及滑行道的劃分區(qū)段、道口等資源狀態(tài)，根據(jù)資源空閑狀態(tài)等情況、人員位置等狀態(tài)、飛行器優(yōu)先級等多重考慮建立進(jìn)路，進(jìn)路一旦建立應(yīng)對相關(guān)資源進(jìn)行鎖閉，防止被其他進(jìn)路使用，避免沖突；進(jìn)路設(shè)置鎖閉后，其他進(jìn)路用到該進(jìn)路資源將不會被允許，只有等該鎖閉進(jìn)路解鎖后才能使用該資源，避免飛行器、服務(wù)車輛、人員間的沖突；地面控制設(shè)備可根據(jù)線路狀態(tài)向飛行器等發(fā)送限速信息和臨時(shí)限速信息，飛行器等車載設(shè)備根據(jù)收到的指令（行車許可、限速信息等）控制飛行器等按指令運(yùn)行，機(jī)載/車載設(shè)備可通過主機(jī)化信號顯示或直接通過移動授權(quán)范圍顯示于機(jī)載設(shè)備指導(dǎo)人工運(yùn)行。

16、在跑道、滑行道間的道口，可在每個(gè)道口布置應(yīng)答器地面設(shè)備，可冗余布置，可在每個(gè)道口依次布置兩個(gè)及以上設(shè)備點(diǎn)（每個(gè)設(shè)備點(diǎn)可冗余），用于實(shí)現(xiàn)飛行器、服務(wù)車輛的位置追蹤，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)道口、信號機(jī)或虛擬信號機(jī)、進(jìn)路（授權(quán)的運(yùn)行路徑）的聯(lián)鎖控制；可采用跑道出口/快速出口-停機(jī)位（接機(jī)進(jìn)路）、停機(jī)位-跑道等待位（發(fā)機(jī)進(jìn)路）、將飛行器在機(jī)場內(nèi)的轉(zhuǎn)移比作轉(zhuǎn)移進(jìn)路、將飛行器在機(jī)場與機(jī)庫間的運(yùn)行比作出入庫管理進(jìn)路、飛行器在停機(jī)位的倒行（牽引車驅(qū)動）比作調(diào)車進(jìn)路，地面控制設(shè)備根據(jù)進(jìn)路相關(guān)線路資源狀態(tài)和任務(wù)的優(yōu)先級安排，進(jìn)路一旦安排，可等對象走出進(jìn)路末端并確認(rèn)才解鎖整體線路資源包括道口，或等對象已通過線路資源再對已通過的資源可進(jìn)行解鎖；可對整體滑行任務(wù)分解為合理的短進(jìn)路通行方式，可采用線路資源就近或任務(wù)優(yōu)先級安排短進(jìn)路，提高資源利用率。

17、飛行器著陸前由空管系統(tǒng)與地面滑行控制系統(tǒng)交互確定跑道及跑道出口、相關(guān)滑行道及相關(guān)資源狀態(tài)空閑并鎖閉該跑道有關(guān)的道口資源占用鎖閉管理和跑道入口關(guān)閉等，飛行器著陸后進(jìn)入滑行道，地面滑行控制設(shè)備應(yīng)準(zhǔn)確及時(shí)進(jìn)行列車位置追蹤及后續(xù)相關(guān)進(jìn)路的設(shè)置，解鎖跑道相關(guān)資源占用狀態(tài)等，可在跑道出口/快速出口布置飛行器等位置追蹤設(shè)備和定位設(shè)備如應(yīng)答器計(jì)軸設(shè)備，實(shí)現(xiàn)列車位置追蹤和滑行進(jìn)路安排，可通過應(yīng)答器計(jì)軸設(shè)備和無線通信冗余傳輸移動授權(quán)、傳輸或識別位置；飛行器由跑道等待位進(jìn)入跑道起飛前，地面滑行控制系統(tǒng)做好起飛時(shí)該跑道有關(guān)的道口資源空閑并鎖閉管理，可通過空管與地面引導(dǎo)控制系統(tǒng)的通信實(shí)現(xiàn)狀態(tài)交互。

18、處于機(jī)場跑道及滑行道的人員可通過多種方式定位，地面控制設(shè)備在設(shè)置飛行器等進(jìn)路時(shí)應(yīng)考慮人員安全，存在人員危險(xiǎn)時(shí)該線路資源不被允許進(jìn)路開放（即不允許辦理包含該處線路資源的進(jìn)路）、或降級為人工觀察低速/限速通過并提示機(jī)載人員注意人員安全和提示地面人員注意來機(jī)避讓等。

19、同向運(yùn)行的飛行器間可根據(jù)固定閉塞控制方式保持安全距離，可采用移動閉塞方式（飛行器或牽引車或引導(dǎo)車與地面控制設(shè)備存在實(shí)時(shí)無線通信，并且飛行器定位精準(zhǔn)條件下，參照軌道交通技術(shù)），可融合前向感知技術(shù)（如環(huán)境感知、ai識別等技術(shù)）確保安全距離。

20、同向運(yùn)行的飛行器（包括牽引車牽引的飛行器組合等）可通過虛擬連掛編組運(yùn)行，可靈活編解組，在道口不同方向匯集的飛行器/飛行器編組可采用就近優(yōu)先或任務(wù)優(yōu)先的方式選為前列，編組后頭機(jī)按照進(jìn)路和移動授權(quán)運(yùn)行，后機(jī)可采用相對速度制動安全距離、或絕對速度制動安全距離等方式跟行并保持安全間距。

21、解編可分為頭機(jī)列解編、中間機(jī)列解編、尾機(jī)列解編，頭機(jī)列解編后各機(jī)按各自進(jìn)路和移動授權(quán)運(yùn)行，后續(xù)機(jī)列可繼續(xù)重新編組運(yùn)行；中間機(jī)列解編時(shí)，前方機(jī)列可繼續(xù)按照進(jìn)路和移動授權(quán)運(yùn)行，中間機(jī)列按照本身的進(jìn)路和授權(quán)運(yùn)行，后續(xù)機(jī)輛按自身進(jìn)路和授權(quán)運(yùn)行；尾機(jī)列解編，前方機(jī)列可繼續(xù)按照進(jìn)路和移動授權(quán)運(yùn)行，尾機(jī)列按自身的進(jìn)路和授權(quán)運(yùn)行。

22、同時(shí)飛行器和服務(wù)車可通過應(yīng)答器計(jì)軸設(shè)備實(shí)現(xiàn)定位校準(zhǔn)、與地面控制設(shè)備的雙向點(diǎn)式通信；可在跑道進(jìn)入滑行道的等待區(qū)、停機(jī)位、滑行道進(jìn)入跑道的等待區(qū)的合適位置布置應(yīng)答器計(jì)軸設(shè)備，可在飛行器停止時(shí)可實(shí)現(xiàn)與地面控制設(shè)備連續(xù)通信，從而可獲取地面控制設(shè)備的指令如發(fā)車等，同時(shí)進(jìn)行飛行器的初始定位等；等待區(qū)（包括滑行等待區(qū)、跑道等待區(qū)、停機(jī)位、站坪等待區(qū)、接駁等待區(qū)等）的精確定位，從而使得飛行器等停在應(yīng)答器計(jì)軸設(shè)備的正上方，從而保證應(yīng)答器計(jì)軸設(shè)備提供飛行器等與地面控制設(shè)備的指令和狀態(tài)的實(shí)時(shí)交互，可與機(jī)載/車載設(shè)備與地面控制設(shè)備的移動無線通信構(gòu)成冗余，應(yīng)答器計(jì)軸設(shè)備可傳輸移動無線通信的加密密鑰等以保證移動無線通信的安全。

23、應(yīng)答器計(jì)軸設(shè)備實(shí)現(xiàn)的飛行器（服務(wù)車輛）與地面控制設(shè)備的通信，可與飛行器無線移動通信、或衛(wèi)星通信（包括低軌衛(wèi)星通信）等構(gòu)成冗余；飛行器（服務(wù)車輛）的定位、位置追蹤的冗余實(shí)現(xiàn)參照應(yīng)答器計(jì)軸設(shè)備在軌交領(lǐng)域的應(yīng)用。

24、飛行器或牽引車或引導(dǎo)車內(nèi)顯示屏可顯示機(jī)場地圖，可同時(shí)顯示運(yùn)行速度限制、移動授權(quán)范圍、運(yùn)行軌跡和轉(zhuǎn)向提示和目標(biāo)位置等，機(jī)載設(shè)備可對超速、越區(qū)（越過移動授權(quán)范圍）進(jìn)行提示報(bào)警和停機(jī)等方式，可通過ar-hud顯示上述信息。

25、為提高飛行器機(jī)場的高效滑行，可參照軌道交通tacs系統(tǒng)進(jìn)行飛行器的滑行控制，以飛行器/牽引車/引導(dǎo)車等為核心，相鄰的運(yùn)行對象可采用直接通信方式（直接建立機(jī)-機(jī)通信或借助地面實(shí)現(xiàn)機(jī)-地-機(jī)通信）；地面設(shè)備可分為地面滑行控制設(shè)備、線路資源管理設(shè)備、滑行道道旁控制器等，或地面滑行控制設(shè)備可集成線路資源管理設(shè)備和滑行道旁控制器等，機(jī)載/車載控制設(shè)備根據(jù)機(jī)場內(nèi)飛行器的調(diào)度指令或與塔臺的數(shù)據(jù)交互等形成各飛行器的滑行指令、與地面資源管理單元（收集地面線路資源狀態(tài)）和相鄰飛行器等的交互，機(jī)載或車載設(shè)備對線路資源的申請與釋放、移動授權(quán)本機(jī)計(jì)算等，完成進(jìn)路的生成及釋放，完成飛行器等的自主運(yùn)行控制。

26、飛行器地面滑行時(shí)的飛行器與地面間可采用地面網(wǎng)絡(luò)與ntn網(wǎng)絡(luò)融合方式構(gòu)成；飛行器地面滑行時(shí)的定位可采用低軌衛(wèi)星導(dǎo)航，可結(jié)合gnss定位和定位基站，可采用差分定位或多頻高精度定位方法；方法參照專利cn2022102349721和?cn2021111320709。

27、低空飛行器空中運(yùn)行時(shí)的定位參照專利cn2023112762240。

28、本發(fā)明的有益效果為：本發(fā)明屬于軌道交通領(lǐng)域、低空經(jīng)濟(jì)及航空領(lǐng)域，利用新型應(yīng)答器的車地雙向通信、定位功能應(yīng)用于軌道交通，利用新型應(yīng)答器的地面和車載/機(jī)載設(shè)備的組合構(gòu)建的近距離無線通信，從而實(shí)現(xiàn)的地面與飛行器間的無線通信、實(shí)現(xiàn)飛行器等的定位和位置追蹤、實(shí)現(xiàn)飛行器與地面的交互信息狀態(tài)數(shù)據(jù)從而實(shí)現(xiàn)更高級更智能的功能，可應(yīng)用于軌道交通特定場景更便于實(shí)現(xiàn)特定功能或提高特定功能性能，可應(yīng)用于航空飛行器或低空飛行器的地面引導(dǎo)飛行器運(yùn)行，同時(shí)飛行器等在地面滑行時(shí)可參照軌道交通的聯(lián)鎖邏輯和閉塞控制，在保證安全的前提下提高運(yùn)行效率和智能化水平。