車輛用控制裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及有助于基于車輪的滑移量控制車輪的驅(qū)動扭矩的扭矩控制的車輛用控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，作為車輛用控制裝置，已知有在通過發(fā)動機制動而使車輪具有鎖定傾向的情況下，進行控制發(fā)動機扭矩而抑制車輪的鎖定的發(fā)動機制動扭矩控制的構(gòu)成(參照專利文獻I)。具體地，在該技術(shù)中，基于車輪的滑移量設(shè)定發(fā)動機扭矩的提升扭矩(扭矩增加量)O
[0003]專利文獻1:(日本)特開2003 - 293818號公報
[0004]但是，在現(xiàn)有技術(shù)中，在將扭矩增加量設(shè)定為適當(dāng)值時，需要取得正確的滑移量。在此，滑移量為基于車體速度和車輪速度算出的量，車輪速度通常為由車輪速度傳感器得到的正確的值。
[0005]因此，在取得正確的滑移量時，需要精度良好地推定車體速度。但是，根據(jù)路面狀況等，車體速度不限于必須能夠以正確的值進行推定，其結(jié)果，具有不能將扭矩增加量設(shè)定為適當(dāng)值。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]因此，本發(fā)明的目的在于提供一種能夠?qū)⑴ぞ乜刂浦械呐ぞ卦黾恿吭O(shè)定為適當(dāng)值的車輛用控制裝置。
[0007]為了解決上述課題，本發(fā)明的車輛用控制裝置，有助于基于車輪的滑移量控制所述車輪的驅(qū)動扭矩的扭矩控制，其特征在于，具有:路面摩擦系數(shù)推定裝置，其基于車體速度以外的參數(shù)來推定路面摩擦系數(shù)；判定裝置，其判定能否進行所述扭矩控制；第一扭矩增加量設(shè)定裝置，其在由所述判定裝置判定為所述扭矩控制開始的情況下，基于所述路面摩擦系數(shù)設(shè)定在所述扭矩控制中使用的扭矩增加量的初始值；第二扭矩增加量設(shè)定裝置，其在所述初始值設(shè)定之后，基于所述扭矩增加量的上次值和所述滑移量的變化設(shè)定扭矩增加量。
[0008]根據(jù)該構(gòu)成，由于不使用車體速度而算出扭矩控制開始時的扭矩增加量的初始值，故而能夠不受車體速度的影響而將最初的驅(qū)動扭矩設(shè)定為適當(dāng)值。另外，由于第二次以后的扭矩增加量的設(shè)定基于扭矩增加量的上次值和滑移量的變化而進行，故而能夠精度非常好地設(shè)定扭矩增加量。在此，滑移量為車體速度與車輪速度之差，若車體速度的值的精度不佳，則不為適當(dāng)值。對此，滑移量的變化上，與車體速度的變化相比，車輪速度的變化是支配性的，故而車體速度的影響少。因此，在第二次以后的扭矩增加量的設(shè)定中，與例如單基于滑移量設(shè)定扭矩增加量的方式相比，車體速度的影響小，故而能夠?qū)⑴ぞ卦黾恿吭O(shè)定為適當(dāng)值。
[0009]另外，在上述的構(gòu)成中，所述扭矩控制也可以是通過對所述驅(qū)動源扭矩進行控制而對從所述驅(qū)動源對所述車輪施加的驅(qū)動源制動扭矩進行控制的驅(qū)動源制動制動扭矩控制。
[0010]另外，在上述的構(gòu)成中，所述第二扭矩增加量設(shè)定裝置也可以構(gòu)成為，在所述滑移量的此次值為上次值以下的情況下，將所述扭矩增加量的上次值設(shè)定為此次值。
[0011]據(jù)此，在滑移量的此次值為上次值以下的情況、即車輪速度具有恢復(fù)傾向的情況下，使扭矩增加量不下降，故而能夠使車輪速度迅速恢復(fù)。
[0012]另外，在上述的構(gòu)成中，所述第二扭矩增加量設(shè)定裝置也可以構(gòu)成為，在所述滑移量為結(jié)束開始閾值以下的情況下，使所述扭矩增加量以規(guī)定的斜率逐漸下降。
[0013]據(jù)此，在滑移量處于結(jié)束開始閾值以下且結(jié)束閾值以上的范圍內(nèi)的期間，使扭矩增加量逐漸下降，故而在該期間，能夠抑制驅(qū)動源制動的急劇上升，能夠抑制由于驅(qū)動源制動的急劇上升而使滑移量再次增加的情況。
[0014]另外，在上述的構(gòu)成中，也可以構(gòu)成為，在具有取得所述驅(qū)動源扭矩的目標(biāo)值的取得裝置的情況下，所述判定裝置在所述驅(qū)動源扭矩達到所述目標(biāo)值的情況下，判定為所述扭矩控制結(jié)束。
[0015]據(jù)此，在驅(qū)動源扭矩達到目標(biāo)值的情況、即滑移收斂的情況下，使EDC結(jié)束，故而能夠進行不使駕駛員感到不適的扭矩控制。
[0016]另外，在上述的構(gòu)成中，所述第二扭矩增加量設(shè)定裝置也可以構(gòu)成為，所述滑移量的變化量越大，自所述扭矩增加量的上次值的增加量越大。
[0017]據(jù)此，能夠根據(jù)滑移量的變化量適當(dāng)?shù)卦O(shè)定扭矩增加量。
[0018]另外，在上述的構(gòu)成中，也可以構(gòu)成為，所述路面摩擦系數(shù)推定裝置對多個車輪分別推定所述路面摩擦系數(shù)，所述第一扭矩增加量設(shè)定裝置基于多個中的最高的路面摩擦系數(shù)設(shè)定所述扭矩增加量的初始值。
[0019]據(jù)此，由于基于多個中的最高的路面摩擦系數(shù)設(shè)定扭矩增加量的初始值，故而與例如基于最低的路面摩擦系數(shù)設(shè)定扭矩增加量的初始值的方式相比，能夠抑制驅(qū)動源制動扭矩變得過小。
[0020]另外，在上述的構(gòu)成中，所述路面摩擦系數(shù)能夠基于制動扭矩、發(fā)動機扭矩及車輪加速度進行推定。
[0021]據(jù)此，能夠不使用車體速度而良好地算出路面摩擦系數(shù)。
[0022]另外，在上述的構(gòu)成中，在具有對作用于所述車輪的制動壓進行控制的制動壓控制裝置的情況下，所述制動壓控制裝置也可以具有所述路面摩擦系數(shù)推定裝置。
[0023]據(jù)此，能夠?qū)⒂陕访婺Σ料禂?shù)推定裝置推定的路面摩擦系數(shù)也有效活用于制動壓控制裝置對制動壓的控制。
[0024]另外，在上述的構(gòu)成中，所述判定裝置也可以基于車體速度和車輪速度判定車輪是否由于驅(qū)動源制動而具有鎖定傾向，在判定為具有鎖定傾向的情況下，判定為所述扭矩控制開始。
[0025]據(jù)此，能夠基于車體速度和車輪速度判定車輪是否具有基于驅(qū)動源制動的鎖定傾向。另外，通過這樣地在扭矩控制的開始條件使用車體速度，在車體速度的值不正確的情況下，即使扭矩控制的開始時刻從適當(dāng)?shù)臅r刻偏移，也基于路面摩擦系數(shù)設(shè)定扭矩增加量的初始值，故而能夠?qū)⒆畛醯尿?qū)動扭矩設(shè)定為適于路面摩擦系數(shù)的適當(dāng)值。
[0026]根據(jù)本發(fā)明，能夠?qū)⑴ぞ乜刂频呐ぞ卦黾恿吭O(shè)定為適當(dāng)值。
【附圖說明】
[0027]圖1是具有本發(fā)明實施方式的車輛用控制裝置的車輛的構(gòu)成圖；
[0028]圖2是車輛用制動液壓控制裝置的液壓單元的構(gòu)成圖；
[0029]圖3是表示控制部的構(gòu)成的框圖；
[0030]圖4是說明推定路面摩擦系數(shù)所需的各參數(shù)的圖；
[0031]圖5是第一設(shè)定裝置參照的映像圖，圖5(a)是表示路面摩擦系數(shù)和扭矩增加量的關(guān)系的映像圖，圖5(b)是表示滑移量的變化量和修正量的關(guān)系的映像圖；
[0032]圖6是表示第二設(shè)定裝置參照的、路面摩擦系數(shù)和扭矩增加量的關(guān)系的映像圖；
[0033]圖7是表示控制部的動作的流程圖；
[0034]圖8是表示圖7的流程圖的剩余部分的圖；
[0035]圖9 (a)?(f)是表示在車輛的減速中，最初僅進行EDC，之后同時進行ABS和EDC時的各參數(shù)的變化的時間圖；
[0036]圖10是將圖9 (a)、(f)中的時刻t2?t6附近放大表示的圖；
[0037]圖11是由變形例I的第二設(shè)定裝置參照的映像圖；
[0038]圖12是表示變形例I中的控制部的動作的流程圖；
[0039]圖13是由變形例2的第二設(shè)定裝置參照的映像圖；
[0040]圖14是表示變形例2中的控制部的動作的流程圖。
[0041]標(biāo)記說明
[0042]130:判定裝置
[0043]140:路面摩擦系數(shù)推定裝置
[0044]15IA:第一扭矩增加量設(shè)定裝置
[0045]15IB:第二扭矩增加量設(shè)定裝置
[0046]A:車輛用制動液壓控制裝置
[0047]W:車輪
【具體實施方式】
[0048]接著，適當(dāng)參照附圖對本發(fā)明的實施方式進行詳細地說明。
[0049]如圖1所示，車輛CR具有ECU (Electronic Control Unit) 200、作為車輛用控制裝置及制動壓控制裝置的一例的車輛用制動液壓控制裝置A、作為驅(qū)動源的一例的發(fā)動機EG(內(nèi)燃機)。
[0050]E⑶200為進行包含發(fā)動機EG的控制在內(nèi)的車輛整體的控制的控制裝置，通過通信線與車輛用制動液壓控制裝置A的控制部100連接，能夠相對于控制部100相互進行信號的接收發(fā)送。另外，在ECU200連接有檢測發(fā)動機EG的發(fā)動機扭矩的扭矩傳感器92、檢測發(fā)動機EG的轉(zhuǎn)速的發(fā)動機轉(zhuǎn)速傳感器93。
[0051]ECU200 例如具有 CPU (Central Processing Unit)、RAM (Random Access Memory)、ROM (Read Only Memory)及輸入輸出電路，控制部100基于來自扭矩傳感器92及發(fā)動機轉(zhuǎn)速傳感器93等的輸入、和在ROM存儲的程序或數(shù)據(jù)進行各運算處理而進行控制。
[0052]車輛用制動液壓控制裝置A是用于對賦予車輛CR的各車輪W的制動力(制動液壓)進行適當(dāng)控制的部件，主要具有設(shè)有油路(液壓路)及各種零件的液壓單元10、用于適當(dāng)控制液壓單元10內(nèi)的各種零件的控制部100。
[0053]在控制部100連接有檢測車輪W的車輪速度Vw的車輪速度傳感器91、檢測加速踏板AP的行程的加速踏板行程傳感器94、檢測制動踏板BP的行程的制動踏板行程傳感器95、后述的壓力傳感器8。控制部100例如具有CPU、RAM、R0M及輸入輸出電路，通過基于來自各傳感器91、94、95、8及來自E⑶200的輸入、在ROM存儲的程序或數(shù)據(jù)進行各