車(chē)輛自動(dòng)駕駛控制裝置及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及控制車(chē)輛的自動(dòng)駕駛的裝置及方法，更詳細(xì)地說(shuō)，涉及根據(jù)駕駛狀況而使用不同的模式控制車(chē)輛的自動(dòng)駕駛的裝置及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]超速是眾多車(chē)輛事故的原因，導(dǎo)致由事故造成的損失變得更大。因此，EURO NCAP(歐盟新車(chē)安全評(píng)鑒協(xié)會(huì))對(duì)遵守預(yù)先設(shè)定的限制速度的裝置，在安全評(píng)價(jià)上給予加分，將對(duì)日后活用位置信息的智能型速度適應(yīng)裝置(ISA !Intelligent Speed Adaptat1n)給予加分。
[0003]車(chē)輛自動(dòng)控制產(chǎn)品市場(chǎng)正在逐漸擴(kuò)張。使車(chē)輛維持一定的設(shè)定速度的巡航控制(Cruise Control)產(chǎn)品和包括該巡航控制,增加了雷達(dá)而與先行車(chē)輛維持適當(dāng)車(chē)間距離的適應(yīng)巡航控制(ACC !Adaptive Cruise Control)產(chǎn)品正在得到普及。
[0004]并且，導(dǎo)航(Navigat1n)的普及被漸漸推廣且市場(chǎng)規(guī)模也在擴(kuò)大。市場(chǎng)調(diào)查機(jī)構(gòu)預(yù)測(cè)日后與導(dǎo)航相連的駕駛員支持系統(tǒng)的普及會(huì)逐漸擴(kuò)大。
[0005]地圖支持的(Map-Support)ACC是從導(dǎo)航取得前方道路信息，按照行駛中的道路屬性，提供適當(dāng)?shù)淖詣?dòng)速度控制的技術(shù)，期待其市場(chǎng)規(guī)模的擴(kuò)大。
[0006]但是，傳統(tǒng)的地圖支持的ACC只是提高了道路信息精密度，未考慮駕駛員或乘客的乘車(chē)感和穩(wěn)定性。而且側(cè)重于在關(guān)心區(qū)域中系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)的警告，決定警告的水準(zhǔn)大部分是假定了單純等減速。
[0007]目前對(duì)地圖信息、預(yù)測(cè)路徑、與實(shí)際行駛的差距等導(dǎo)致的System Fail (系統(tǒng)故障)的技術(shù)也不完善。目前的狀況是急需應(yīng)對(duì)日后Map應(yīng)用ADAS產(chǎn)品普及時(shí)會(huì)產(chǎn)生的眾多狀況的技術(shù)。
[0008]例如,對(duì)前方超速攝像頭提供限制速度遵守的傳統(tǒng)Map-Supported ACC的情況是，實(shí)際系統(tǒng)會(huì)處于多種狀況，例如以手動(dòng)駕駛高速行駛而在超速攝像頭附近打開(kāi)系統(tǒng)時(shí)、超速攝像頭在前方而駕駛員Override (超速)時(shí)、GPS接收狀態(tài)不穩(wěn)定時(shí)等,但對(duì)這種危險(xiǎn)狀況，沒(méi)有提出適當(dāng)?shù)膽?yīng)對(duì)技術(shù)。
[0009]韓國(guó)公開(kāi)專(zhuān)利第2008-0073831號(hào)涉及利用導(dǎo)航通過(guò)校區(qū)時(shí)自動(dòng)限制車(chē)速的方法。但是該方法也未涉及對(duì)前述危險(xiǎn)狀況的應(yīng)對(duì)方法。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010](要解決的技術(shù)問(wèn)題)
[0011]本發(fā)明為了解決所述問(wèn)題點(diǎn)而提出，提供一種車(chē)輛自動(dòng)駕駛控制裝置及方法，為了地圖連接(Map-Supported)駕駛輔助或自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安全運(yùn)行，根據(jù)駕駛狀況，通過(guò)限制性運(yùn)行、正常運(yùn)行、緊急運(yùn)行等調(diào)整地圖連接系統(tǒng)的運(yùn)行模式。
[0012]但是，本發(fā)明的目的并不限定于所述涉及的事項(xiàng)，未涉及的其他目的可通過(guò)下面的說(shuō)明被本領(lǐng)域從業(yè)者所明確理解。
[0013](解決問(wèn)題的手段)
[0014]本發(fā)明為了達(dá)成所述目的而提出，提供一種車(chē)輛自動(dòng)駕駛控制裝置，其特征在于，包括:輸入部，接收駕駛員輸入的與車(chē)輛的自動(dòng)駕駛控制相關(guān)的命令；聯(lián)動(dòng)控制判斷部，所述命令被輸入后，判斷基于道路信息的車(chē)輛的自動(dòng)駕駛控制是否可行；及自動(dòng)駕駛控制部，判斷為基于所述道路信息的車(chē)輛的自動(dòng)駕駛控制可行時(shí)，利用車(chē)輛傳感器和導(dǎo)航控制所述車(chē)輛的自動(dòng)駕駛，判斷為基于所述道路信息的車(chē)輛的自動(dòng)駕駛控制不可行時(shí)，只利用所述車(chē)輛傳感器控制所述車(chē)輛的自動(dòng)駕駛。
[0015]優(yōu)選地，所述聯(lián)動(dòng)控制判斷部利用GPS接收與否、服務(wù)區(qū)域進(jìn)入與否及駕駛員的要求與否中的其中一個(gè)，判斷基于所述道路信息的車(chē)輛的自動(dòng)駕駛控制是否可行。
[0016]優(yōu)選地，所述自動(dòng)駕駛控制部判斷為經(jīng)過(guò)預(yù)先設(shè)定的時(shí)間、行駛預(yù)先設(shè)定的距離、或與先行車(chē)輛的車(chē)間距離為基準(zhǔn)距離以上時(shí)，利用所述車(chē)輛傳感器和所述導(dǎo)航控制所述車(chē)輛的自動(dòng)駕駛。
[0017]優(yōu)選地，所述車(chē)輛自動(dòng)駕駛控制裝置還包括自動(dòng)控制解除部，檢測(cè)到GPS信號(hào)不可接收、脫離服務(wù)區(qū)、根據(jù)所述駕駛員的轉(zhuǎn)向裝置的運(yùn)行、前方檢測(cè)到障礙物中至少一個(gè)危險(xiǎn)狀況信息時(shí)，輸出警告信息，經(jīng)過(guò)預(yù)先設(shè)定的時(shí)間仍檢測(cè)到所述危險(xiǎn)狀況信息時(shí)，解除所述車(chē)輛的自動(dòng)駕駛控制。
[0018]優(yōu)選地，所述車(chē)輛自動(dòng)駕駛控制裝置還包括自動(dòng)控制變更部，檢測(cè)到駕駛路徑初始化、重新探索駕駛路徑、車(chē)線脫離及不能控制車(chē)間距離中的至少一個(gè)注意狀況信息時(shí)，輸出警告信息，經(jīng)過(guò)預(yù)先設(shè)定的時(shí)間仍檢測(cè)到所述注意狀況信息時(shí)，不用導(dǎo)航，只利用所述車(chē)輛傳感器控制所述車(chē)輛的自動(dòng)駕駛。
[0019]并且，本發(fā)明提供一種車(chē)輛自動(dòng)駕駛控制方法，其特征在于，包括:接收駕駛員輸入的與車(chē)輛的自動(dòng)駕駛控制相關(guān)的命令的階段；所述命令被輸入后，判斷基于道路信息的車(chē)輛的自動(dòng)駕駛控制是否可行的階段；及判斷為基于所述道路信息的車(chē)輛的自動(dòng)駕駛控制可行時(shí)，利用車(chē)輛傳感器和導(dǎo)航控制所述車(chē)輛的自動(dòng)駕駛，判斷為基于所述道路信息的車(chē)輛的自動(dòng)駕駛控制不可行時(shí)，只利用所述車(chē)輛傳感器控制所述車(chē)輛的自動(dòng)駕駛的階段。
[0020]優(yōu)選地，所述判斷的階段，利用GPS接收與否、服務(wù)區(qū)域進(jìn)入與否及駕駛員的要求與否中的其中一個(gè)，判斷基于所述道路信息的車(chē)輛的自動(dòng)駕駛控制是否可行。
[0021]優(yōu)選地，所述控制的階段，判斷為經(jīng)過(guò)預(yù)先設(shè)定的時(shí)間、行駛預(yù)先設(shè)定的距離、或與先行車(chē)輛的車(chē)間距離為基準(zhǔn)距離以上時(shí)，利用所述車(chē)輛傳感器和所述導(dǎo)航控制所述車(chē)輛的自動(dòng)駕駛。
[0022]優(yōu)選地，所述控制的階段之后還包括一個(gè)階段，檢測(cè)到GPS信號(hào)不可接收、脫離服務(wù)區(qū)、根據(jù)所述駕駛員的轉(zhuǎn)向裝置的運(yùn)行、前方檢測(cè)到障礙物中至少一個(gè)危險(xiǎn)狀況信息時(shí)，輸出警告信息，經(jīng)過(guò)預(yù)先設(shè)定的時(shí)間仍檢測(cè)到所述危險(xiǎn)狀況信息時(shí)，解除所述車(chē)輛的自動(dòng)駕駛控制。
[0023]優(yōu)選地，所述控制的階段之后還包括一個(gè)階段，檢測(cè)到駕駛路徑初始化、重新探索駕駛路徑、車(chē)線脫離及不能控制車(chē)間距離中至少一個(gè)注意狀況信息時(shí)，輸出警告信息，經(jīng)過(guò)預(yù)先設(shè)定的時(shí)間仍檢測(cè)到所述注意狀況信息時(shí)，不用導(dǎo)航，只利用所述車(chē)輛傳感器控制所述車(chē)輛的自動(dòng)駕駛。
[0024](發(fā)明的效果)
[0025]本發(fā)明為了地圖連接(Map-Supported)駕駛輔助或自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安全運(yùn)行，根據(jù)駕駛狀況，通過(guò)限制性運(yùn)行、正常運(yùn)行、緊急運(yùn)行等調(diào)整地圖連接系統(tǒng)的運(yùn)行模式，從而具有如下效果。
[0026]一、提供適合駕駛狀況的功能(即，細(xì)分多種實(shí)際運(yùn)行狀況，提供完全/限制性/警告/未運(yùn)行等系統(tǒng)在該狀況所能提供的最佳功能)變得可行。
[0027]二、能夠確保系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
[0028]三、在惡劣的狀況下限制控制，力圖控制的穩(wěn)定性。
[0029]四、細(xì)分車(chē)輛控制系統(tǒng)的動(dòng)作，把該狀況告知給駕駛員，力圖駕駛員的便利。
[0030]五、對(duì)多種ADAS (Advanced Driver Assistance Systems-高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng))的Map-Suppoted功能擴(kuò)張,能夠進(jìn)行模塊化適用，從而具有再使用效果。
[0031]六、能夠確保用于普及Map-Supported ADAS的全面的Fail/Safe結(jié)構(gòu)。
【附圖說(shuō)明】
[0032]圖1是圖示根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的系統(tǒng)的內(nèi)部構(gòu)成的概念圖。
[0033]圖2是呈現(xiàn)圖1中圖示的系統(tǒng)的運(yùn)行流程的概念圖。
[0034]圖3是說(shuō)明圖2中圖示的各系統(tǒng)狀態(tài)的表格圖。
[0035]圖4與圖5是附加說(shuō)明圖2中圖示的系統(tǒng)狀態(tài)的參考圖。
[0036]圖6是概略性地圖示根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的車(chē)輛自動(dòng)駕駛控制裝置的框圖。
[0037]圖7是概略性地圖示根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的車(chē)輛自動(dòng)駕駛控制方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0038]以下，參照附