1.一種電動(dòng)運(yùn)載裝備線控底盤(pán)多源異構(gòu)故障診斷方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)運(yùn)載裝備線控底盤(pán)多源異構(gòu)故障診斷方法，其特征在于：所述步驟一具體包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電動(dòng)運(yùn)載裝備線控底盤(pán)多源異構(gòu)故障診斷方法，其特征在于：所述步驟二具體包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電動(dòng)運(yùn)載裝備線控底盤(pán)多源異構(gòu)故障診斷方法，其特征在于：所述步驟三具體包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電動(dòng)運(yùn)載裝備線控底盤(pán)多源異構(gòu)故障診斷方法，其特征在于：所述步驟四具體包括：
6.一種電動(dòng)運(yùn)載裝備線控底盤(pán)多源異構(gòu)故障診斷裝置，采用權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述電動(dòng)運(yùn)載裝備線控底盤(pán)多源異構(gòu)故障診斷方法，其特征在于：包括：中央控制器（3）、三軸轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、emb制動(dòng)系統(tǒng)，車輪轉(zhuǎn)角傳感器（8）、制動(dòng)輪缸壓力傳感器（10）、路面不平度信息視覺(jué)傳感器（2）、車架（1）、儲(chǔ)能單元和多源信號(hào)；
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的電動(dòng)運(yùn)載裝備線控底盤(pán)多源異構(gòu)故障診斷裝置，其特征在于：所述轉(zhuǎn)向電機(jī)（5）通過(guò)轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器（4）接收轉(zhuǎn)向命令，轉(zhuǎn)向電機(jī)的輸出軸連接有蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)（6），蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)（6）的輸出端通過(guò)轉(zhuǎn)向主銷立柱（7）將力矩傳遞至車輪，實(shí)現(xiàn)車輛轉(zhuǎn)向，所述轉(zhuǎn)向主銷立柱（7）與車架（1）剛性連接，確保轉(zhuǎn)向力矩的有效傳遞，所述車輪轉(zhuǎn)角傳感器（8）安裝在轉(zhuǎn)向主銷立柱（7）上，用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)轉(zhuǎn)角信號(hào)，并將信號(hào)發(fā)送至轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器（4），以實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)轉(zhuǎn)向控制。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的電動(dòng)運(yùn)載裝備線控底盤(pán)多源異構(gòu)故障診斷裝置，其特征在于：所述輪轂電機(jī)（13）通過(guò)高壓線束（16）與高壓電源（18）相連，輪轂電機(jī)控制器（17）負(fù)責(zé)控制輪轂電機(jī)（13）的轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過(guò)can總線與中央控制器（3）通信，實(shí)現(xiàn)車輛的動(dòng)力輸出，所述輪轂電機(jī)（13）集成在車輪內(nèi)，并通過(guò)輸出軸直接驅(qū)動(dòng)車輪旋轉(zhuǎn)，提供車輛行駛動(dòng)力；制動(dòng)電機(jī)（9）通過(guò)制動(dòng)電機(jī)控制器（19）接收制動(dòng)信號(hào)，制動(dòng)電機(jī)（9）的輸出軸連接有滾珠絲杠減速機(jī)構(gòu)（11），滾珠絲杠減速機(jī)構(gòu)（11）將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng)，通過(guò)滾珠絲杠（12）將力矩傳遞至制動(dòng)盤(pán)總成，實(shí)現(xiàn)車輛的制動(dòng)功能，制動(dòng)輪缸壓力傳感器（10）安裝在制動(dòng)電機(jī)（9）輸出軸附近，用于檢測(cè)制動(dòng)力的實(shí)際輸出，并將數(shù)據(jù)反饋至制動(dòng)電機(jī)控制器（19），以確保制動(dòng)效果的穩(wěn)定性和可靠性。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的電動(dòng)運(yùn)載裝備線控底盤(pán)多源異構(gòu)故障診斷裝置，其特征在于：所述儲(chǔ)能單元采用高密度鋰電池組，并集成有電源管理系統(tǒng)，能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)電池的工作狀態(tài)，并在異常時(shí)進(jìn)行主動(dòng)保護(hù)；所述車架（1）采用模塊化設(shè)計(jì)，能夠根據(jù)不同需求進(jìn)行靈活調(diào)整，適應(yīng)多種類型的電動(dòng)運(yùn)載裝備。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的電動(dòng)運(yùn)載裝備線控底盤(pán)多源異構(gòu)故障診斷裝置，其特征在于：所述多源信號(hào)包括轉(zhuǎn)角傳感器、壓力傳感器和視覺(jué)傳感器，通過(guò)can總線與中央控制器（3）通信，中央控制器（3）基于接收到的信號(hào)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理和綜合分析，并輸出控制命令至各執(zhí)行機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)向、驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)系統(tǒng)的精確控制和故障診斷。