本申請(qǐng)實(shí)施例涉及車輛，具體而言，涉及一種車輛運(yùn)行控制方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、隨著智能駕駛技術(shù)的不斷進(jìn)步，車輛的感知能力、人機(jī)交互和控制策略的執(zhí)行能力得到了顯著增強(qiáng)，為駕駛安全提供了強(qiáng)有力的支持。然而，智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)在車輛碰撞安全領(lǐng)域的應(yīng)用仍存在局限，特別是針對(duì)高重心車輛的側(cè)翻風(fēng)險(xiǎn)預(yù)防方面。高重心車輛，如suv、mpv、救護(hù)車、箱式貨車等，因其車身設(shè)計(jì)特點(diǎn)，在遭受側(cè)面碰撞時(shí)，容易發(fā)生側(cè)傾或側(cè)翻，對(duì)車內(nèi)人員構(gòu)成重大威脅。

2、相關(guān)技術(shù)中，智能駕駛系統(tǒng)在感知到碰撞威脅時(shí)，多采取緊急制動(dòng)、轉(zhuǎn)向規(guī)避等措施。

3、但是，對(duì)于高重心車輛的側(cè)翻風(fēng)險(xiǎn)預(yù)防效果有限。例如，安全帶預(yù)收緊和座椅姿態(tài)調(diào)整雖能減少人員直接撞擊的傷害，卻無法改變車輛在碰撞時(shí)的物理狀態(tài)和側(cè)翻可能性。另外，通過調(diào)整車輪角度以改變行駛軌跡的方法，在一些不可避免的碰撞場(chǎng)景下，不僅無法有效規(guī)避碰撞，反而可能因車輛轉(zhuǎn)向的慣性作用加劇側(cè)翻風(fēng)險(xiǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種車輛運(yùn)行控制方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和電子設(shè)備，以至少解決相關(guān)技術(shù)中車輛面臨不可避免的側(cè)向碰撞時(shí)容易發(fā)生側(cè)翻的技術(shù)問題。

2、根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種車輛運(yùn)行控制方法，包括：獲取當(dāng)前車輛的感知設(shè)備所感知到的一組感知對(duì)象中的每個(gè)感知對(duì)象的運(yùn)行參數(shù)；基于每個(gè)感知對(duì)象的運(yùn)行參數(shù)和當(dāng)前車輛的預(yù)測(cè)行駛軌跡，判斷每個(gè)感知對(duì)象與當(dāng)前車輛是否存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)；在一組感知對(duì)象的目標(biāo)感知對(duì)象與當(dāng)前車輛存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)的情況下，通過當(dāng)前車輛的車輛懸架調(diào)整當(dāng)前車輛的車輛姿態(tài)，以在目標(biāo)感知對(duì)象的預(yù)測(cè)碰撞時(shí)間之前，將當(dāng)前車輛的車輛重心下沉。

3、根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的另一個(gè)方面，提供了一種車輛運(yùn)行控制裝置，包括：獲取模塊，用于獲取當(dāng)前車輛的感知設(shè)備所感知到的一組感知對(duì)象中的每個(gè)感知對(duì)象的運(yùn)行參數(shù)；判斷模塊，用于基于每個(gè)感知對(duì)象的運(yùn)行參數(shù)和當(dāng)前車輛的預(yù)測(cè)行駛軌跡，判斷每個(gè)感知對(duì)象與當(dāng)前車輛是否存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)；調(diào)整模塊，用于在一組感知對(duì)象的目標(biāo)感知對(duì)象與當(dāng)前車輛存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)的情況下，通過當(dāng)前車輛的車輛懸架調(diào)整當(dāng)前車輛的車輛姿態(tài)，以在目標(biāo)感知對(duì)象的預(yù)測(cè)碰撞時(shí)間之前，將當(dāng)前車輛的車輛重心下沉。

4、根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的又一個(gè)方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其中，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一項(xiàng)方法實(shí)施例中的步驟。

5、根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的又一個(gè)方面，還提供了一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一項(xiàng)方法實(shí)施例中的步驟。

6、根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的又一個(gè)方面，還提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品或計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品或計(jì)算機(jī)程序包括計(jì)算機(jī)指令，該計(jì)算機(jī)指令存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中。計(jì)算機(jī)設(shè)備的處理器從計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)讀取該計(jì)算機(jī)指令，處理器執(zhí)行該計(jì)算機(jī)指令，使得該計(jì)算機(jī)設(shè)備執(zhí)行上述任一項(xiàng)方法實(shí)施例中的步驟。

7、通過本申請(qǐng)實(shí)施例，基于每個(gè)感知對(duì)象的運(yùn)行參數(shù)和當(dāng)前車輛的預(yù)測(cè)行駛軌跡，確定存在目標(biāo)感知對(duì)象與當(dāng)前車輛發(fā)生碰撞風(fēng)險(xiǎn)的情況下，通過當(dāng)前車輛的車輛懸架調(diào)整當(dāng)前車輛的車輛姿態(tài)，以在目標(biāo)感知對(duì)象的預(yù)測(cè)碰撞時(shí)間之前，將當(dāng)前車輛的車輛重心下沉，由于在與感知對(duì)象發(fā)生碰撞之前，將車身重心下沉，可以在碰撞瞬間提供更強(qiáng)的穩(wěn)定性，在一定程度上降低了車輛(尤其是高重心車輛)在發(fā)生碰撞時(shí)發(fā)生側(cè)翻的可能性，從而提高了車輛行駛時(shí)的安全性，解決了相關(guān)技術(shù)中車輛面臨不可避免的側(cè)向碰撞時(shí)容易發(fā)生側(cè)翻的技術(shù)問題。

技術(shù)特征：

1.一種車輛運(yùn)行控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述每個(gè)感知對(duì)象的運(yùn)行參數(shù)和所述當(dāng)前車輛的預(yù)測(cè)行駛軌跡，判斷所述每個(gè)感知對(duì)象與所述當(dāng)前車輛是否存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過所述當(dāng)前車輛的車輛懸架調(diào)整所述當(dāng)前車輛的車輛姿態(tài)，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述預(yù)測(cè)碰撞區(qū)域和所述目標(biāo)感知對(duì)象的預(yù)測(cè)碰撞角度，確定所述當(dāng)前車輛的車身的目標(biāo)傾斜角度，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述預(yù)測(cè)碰撞區(qū)域和所述目標(biāo)感知對(duì)象的預(yù)測(cè)碰撞角度，確定所述當(dāng)前車輛的車身的目標(biāo)傾斜角度，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)前車輛的車輛懸架包括空氣懸架，所述當(dāng)前車輛的底盤車架內(nèi)的橫向支撐桿上設(shè)置有可活動(dòng)組件，所述可活動(dòng)組件的兩端分別連接有可伸縮的空氣壓力室，所述可活動(dòng)組件兩端的空氣壓力室通過所述當(dāng)前車輛的空氣懸架注入空氣來調(diào)整壓力，并通過所述可活動(dòng)組件的兩側(cè)設(shè)置的可控空氣閥門來調(diào)整壓力；

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述感知設(shè)備的數(shù)量為多個(gè)；

8.一種車輛運(yùn)行控制裝置，其特征在于，包括：

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其中，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)所述權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)中所述的方法的步驟。

10.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)所述權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)中所述的方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種車輛運(yùn)行控制方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和電子設(shè)備。其中，獲取所感知到的一組感知對(duì)象中的每個(gè)感知對(duì)象的運(yùn)行參數(shù)；基于每個(gè)感知對(duì)象的運(yùn)行參數(shù)和當(dāng)前車輛的預(yù)測(cè)行駛軌跡，判斷是否存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)；在一組感知對(duì)象的目標(biāo)感知對(duì)象與當(dāng)前車輛存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)的情況下，通過當(dāng)前車輛的車輛懸架調(diào)整當(dāng)前車輛的車輛姿態(tài)，以在目標(biāo)感知對(duì)象的預(yù)測(cè)碰撞時(shí)間之前，將當(dāng)前車輛的車輛重心下沉。通過本申請(qǐng)，可以解決相關(guān)技術(shù)中車輛面臨不可避免的側(cè)向碰撞時(shí)容易發(fā)生側(cè)翻的問題，通過改變車輛在發(fā)生碰撞時(shí)的駕駛姿態(tài)，從而在碰撞瞬間提供更強(qiáng)的穩(wěn)定性，減少側(cè)翻的可能性。

技術(shù)研發(fā)人員：孔慶宇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中汽創(chuàng)智科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2