本發(fā)明涉及充電控制，更具體涉及一種用于起重機(jī)的自動(dòng)充電方法、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著智能化、自動(dòng)化技術(shù)的不斷發(fā)展，自動(dòng)充電技術(shù)也得到了顯著提升，通過自主感知、自主決策和自主充電，從而提高工作效率和安全性，起重機(jī)作為重要的工程機(jī)械設(shè)備之一，其自動(dòng)充電技術(shù)的應(yīng)用也受到了廣泛關(guān)注。對(duì)于自動(dòng)充電技術(shù)，類似的現(xiàn)有技術(shù)有公開號(hào)為cn118386909a的中國專利，提出一種電動(dòng)汽車自動(dòng)充電系統(tǒng)、方法及存儲(chǔ)介質(zhì)，包括：充電機(jī)器人，充電機(jī)器人包括插接頭，插接頭用于連接電動(dòng)汽車；充電樁，充電樁連接充電機(jī)器人；通訊服務(wù)器，通訊服務(wù)器充電機(jī)器人、電動(dòng)汽車和充電樁建立通訊連接；云端服務(wù)器，云端服務(wù)器與所通訊服務(wù)器建立通訊連接，通過在通訊服務(wù)器接收電動(dòng)汽車的充電請(qǐng)求，獲知電動(dòng)汽車有充電的需求，通訊服務(wù)器將電動(dòng)汽車的充電請(qǐng)求發(fā)送至云端服務(wù)器，云端服務(wù)器根據(jù)電動(dòng)汽車的充電請(qǐng)求，控制充電機(jī)器人移動(dòng)至電動(dòng)汽車的坐標(biāo)，通過充電機(jī)器人，將充電樁與電動(dòng)汽車進(jìn)行電連接，從而通過充電樁對(duì)電動(dòng)汽車進(jìn)行充電處理，節(jié)省了需要人為尋找充電樁的過程，增加電動(dòng)汽車充電的便捷性。此外類似的現(xiàn)有技術(shù)還有公開號(hào)為us20230406130a1的美國專利，提出一種機(jī)動(dòng)車自動(dòng)充電過程，該方法包括：從第一數(shù)據(jù)傳輸單元向第二數(shù)據(jù)傳輸單元傳輸對(duì)電池的充電請(qǐng)求，第二數(shù)據(jù)傳輸單元是充電管理系統(tǒng)的一部分并且連接到充電管理系統(tǒng)的計(jì)算單元，該充電管理系統(tǒng)被分配包括多個(gè)停車位的機(jī)動(dòng)車輛停車場；確定電池的電池狀態(tài)；考慮到電池狀態(tài)，由計(jì)算單元確定機(jī)動(dòng)車輛對(duì)電池充電的充電策略；將機(jī)動(dòng)車輛移動(dòng)至停車場合適的充電位置，并由分配給合適充電位置的充電站根據(jù)充電策略在合適的充電位置對(duì)機(jī)動(dòng)車輛的電池進(jìn)行充電。上述兩篇專利都解決了自動(dòng)充電的問題，但是沒有考慮到節(jié)省充電費(fèi)用并提高充電安全性的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了更好的解決上述問題，本發(fā)明提供一種用于起重機(jī)的自動(dòng)充電方法，所述方法包括：

2、步驟s1：通過監(jiān)測模塊實(shí)時(shí)監(jiān)測起重機(jī)電源的第一剩余電量，在所述第一剩余電量小于等于第一閾值時(shí)，搜索所述起重機(jī)距離最近第一充電站的位置，通過所述第一充電站進(jìn)行充電，并在預(yù)設(shè)時(shí)間段后，獲取所述起重機(jī)電源的充電總量及每一子電源的充電效率；

3、步驟s2：基于所述子電源所述充電效率校正所述子電源對(duì)應(yīng)的充電效率曲線，根據(jù)所述起重機(jī)的工作時(shí)間表、每一所述子電源的所述充電效率曲線及階梯電價(jià)表獲取每一可充電時(shí)間段內(nèi)的目標(biāo)充電時(shí)間段，將每一所述目標(biāo)充電時(shí)間段添加到第一列表中，并獲取所述目標(biāo)充電時(shí)間段之前距離所述起重機(jī)最近的第二充電站，還將所述第二充電站的位置添加到所述第一列表中；

4、步驟s3：根據(jù)所述第一列表中每一所述目標(biāo)充電時(shí)間段和對(duì)應(yīng)所述第二充電站對(duì)所述起重機(jī)電源進(jìn)行充電，同時(shí)還根據(jù)所述起重機(jī)電源中每一子電源充電功率和對(duì)應(yīng)所述第二充電站的真實(shí)充電功率調(diào)整獲取所述第二充電站的輸出功率；

5、步驟s4：在所述目標(biāo)充電時(shí)間段內(nèi)，根據(jù)所述起重機(jī)的電量、所述充電總量及充電時(shí)間判斷是否結(jié)束充電。

6、作為本發(fā)明一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述步驟s1中，獲取所述起重機(jī)電源的充電總量和每一子電源的充電效率，包括：

7、步驟s11：在通過所述第一充電站開始對(duì)所述起重機(jī)電源充電時(shí)，獲取所述起重機(jī)電源中每一所述子電源的初始剩余電量，在預(yù)設(shè)時(shí)間段后，獲取第i子電源的第二剩余電量，計(jì)算所述第i子電源對(duì)應(yīng)的所述第二剩余電量和所述初始剩余電量的差值，將所述差值與所述預(yù)設(shè)時(shí)間段的比值作為第i子電源的充電效率，其中，i的取值范圍為大于等于1的正整數(shù)；

8、步驟s12：將所述起重機(jī)電源上一次充滿電時(shí)，每一所述子電源對(duì)應(yīng)電量之和作為所述充電總量。

9、作為本發(fā)明一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述步驟s2包括：

10、步驟s21：將每一所述子電源的所述充電效率與所述充電效率曲線中對(duì)應(yīng)歷史充電效率比較，獲取比較差值，并基于所述比較差值和調(diào)整系數(shù)的乘積作為調(diào)整量，將所述子電源每一充電階段對(duì)應(yīng)歷史充電效率和所述調(diào)整量的和作為所述充電效率曲線中每一所述充電階段對(duì)應(yīng)的充電效率，其中，所述調(diào)整系數(shù)為第i充電階段歷史充電效率與第一充電階段歷史充電效率的比值，在所述充電效率大于所述歷史充電效率時(shí)，所述調(diào)整量為正值，在所述充電效率小于所述歷史充電效率時(shí)，所述調(diào)整量為負(fù)值；

11、步驟s22：基于所述起重機(jī)的工作時(shí)間表獲取所述起重機(jī)電源的多個(gè)可充電時(shí)間段和多個(gè)工作時(shí)間段，獲取第j可充電時(shí)間段之后的所述工作時(shí)間段內(nèi)所述起重機(jī)的消耗電量，在所述消耗電量小于等于所述第j可充電時(shí)間段起始時(shí)刻所述起重機(jī)電源的第三剩余電量時(shí)，獲取所述第j可充電時(shí)間段內(nèi)的對(duì)應(yīng)所述階梯電價(jià)表中電價(jià)最低的第一時(shí)間段，并將所述第一時(shí)間段作為目標(biāo)充電時(shí)間段；

12、步驟s23：在所述消耗電量大于所述第三剩余電量時(shí)，將所述消耗量和所述第三剩余電量的差值作為最小充電量；獲取所述第j可充電時(shí)間段中電價(jià)最低的第二時(shí)間段，基于每一所述子電源的剩余電量及所述充電效率曲線及依次計(jì)算第j可充電時(shí)間段中所述第二時(shí)間段每一所述子電源的充電效率及充電量；基于每一所述子電源的所述充電量獲取所述第二時(shí)間段內(nèi)所述起重機(jī)電源的總充電量，在所述總充電量大于等于所述最小充電量時(shí)，在所述第二時(shí)間段的電價(jià)為所述階梯電價(jià)表中的最低電價(jià)的情況下，將所述第二時(shí)間段作為所述第j可充電時(shí)間段內(nèi)的目標(biāo)充電時(shí)間段，在所述第二時(shí)間段的電價(jià)大于所述階梯電價(jià)表中的最低電價(jià)時(shí)，將所述第二時(shí)間段中的第三時(shí)間段作為所述目標(biāo)充電時(shí)間段，其中，所述第三時(shí)間段內(nèi)所述總充電量與所述最小充電量相等，j的取值為大于等于2的正整數(shù)。

13、作為本發(fā)明一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述步驟s2還包括：

14、在所述第j可充電時(shí)間段內(nèi)所述第一時(shí)間段的充電量小于所述最小充電量時(shí)，在所述第j可充電時(shí)間段內(nèi)查找與所述第一時(shí)間段的電價(jià)最接近的第二時(shí)間段，并將所述第二時(shí)間段和所述第一時(shí)間段作為所述第j可充電時(shí)間段內(nèi)的目標(biāo)充電時(shí)間段；

15、根據(jù)所述目標(biāo)充電時(shí)間段之前所述起重機(jī)的當(dāng)前位置，獲取與所述起重機(jī)的當(dāng)前位置距離最近的所述第二充電站，并將第j可充電時(shí)間段內(nèi)的所述目標(biāo)充電時(shí)間段和對(duì)應(yīng)的所述第二充電站的位置添加到所述第一列表中。

16、作為本發(fā)明一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述步驟s3包括：

17、步驟s31：從所述第一列表中獲取每一所述目標(biāo)充電時(shí)間對(duì)應(yīng)的所述第二充電站的位置，在所述目標(biāo)充電時(shí)間之前設(shè)定時(shí)間段內(nèi)，獲取所述起重機(jī)的當(dāng)前位置和所述第二充電站的位置之間的距離，基于所述距離和所述目標(biāo)充電時(shí)間調(diào)整所述起重機(jī)的速度，使得所述起重機(jī)在所述目標(biāo)充電時(shí)間段之前到達(dá)對(duì)應(yīng)所述第二充電站；

18、步驟s32：在所述目標(biāo)充電時(shí)間段內(nèi)通過所述第二充電站中的充電樁對(duì)所述起重機(jī)電源進(jìn)行充電，在充電過程中，獲取所述子電源中的最小充電功率，基于所述最小充電功率和其他所述子電源之間的充電功率比值計(jì)算所述起重機(jī)電源的總充電功率，并計(jì)算所述總充電功率與所述第二充電站中充電樁輸出的所述真實(shí)充電功率的功率差，在所述功率差小于等于設(shè)定差值時(shí)，所述真實(shí)充電功率不需要調(diào)整，在所述功率差大于所述設(shè)定差值時(shí)，調(diào)整所述真實(shí)充電功率，使得所述真實(shí)充電功率和所述總充電功率的所述功率差小于等于所述設(shè)定差值。

19、作為本發(fā)明一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述步驟s3還包括：在任意一個(gè)所述子電源的剩余電量與充滿電量的差值小于等于第二閾值時(shí)，將所述子電源作為待充電結(jié)束子電源，并將所述真實(shí)充電功率與第一功率的差值作為所述第二充電站中對(duì)應(yīng)充電樁的輸出功率，其中，所述第一功率為所述待充電結(jié)束子電源的充電功率。

20、作為本發(fā)明一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述步驟s4包括：在所述目標(biāo)充電時(shí)間段內(nèi)，通過對(duì)應(yīng)所述第二充電站對(duì)所述起重機(jī)電源進(jìn)行充電時(shí)，在滿足所述起重機(jī)電源的電量大于等于所述充電總量或者在充電時(shí)間大于等于所述目標(biāo)充電時(shí)間段的時(shí)長時(shí)，停止對(duì)所述起重機(jī)電源充電。

21、作為本發(fā)明一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述起重機(jī)電源包括多個(gè)所述子電源，多個(gè)所述子電源之間并聯(lián)。

22、本發(fā)明還提供一種用于起重機(jī)的自動(dòng)充電系統(tǒng)，所述系統(tǒng)用于實(shí)現(xiàn)上述的方法，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：

23、計(jì)算單元，用于通過監(jiān)測起重機(jī)電源的第一剩余電量，在所述第一剩余電量小于等于第一閾值時(shí)，搜索所述起重機(jī)距離最近第一充電站的位置，通過所述第一充電站進(jìn)行充電，并在預(yù)設(shè)時(shí)間段后，獲取所述起重機(jī)電源的充電總量及每一子電源的充電效率；

24、校正單元，用于基于所述子電源的所述充電效率校正所述子電源對(duì)應(yīng)的充電效率曲線；

25、生成單元配置為：基于所述子電源的所述充電效率校正所述子電源對(duì)應(yīng)的充電效率曲線，根據(jù)所述起重機(jī)的工作時(shí)間表、每一所述子電源的所述充電效率曲線及階梯電價(jià)表獲取每一可充電時(shí)間段內(nèi)的目標(biāo)充電時(shí)間段，將每一所述目標(biāo)充電時(shí)間段添加到第一列表中，并獲取所述目標(biāo)充電時(shí)間段之前距離所述起重機(jī)最近的第二充電站，還將所述第二充電站的位置添加到所述第一列表中；

26、功率調(diào)整單元，用于根據(jù)所述第一列表中每一所述目標(biāo)充電時(shí)間段和對(duì)應(yīng)所述第二充電站對(duì)所述起重機(jī)電源進(jìn)行充電，同時(shí)還根據(jù)所述起重機(jī)電源中每一子電源充電功率和對(duì)應(yīng)所述第二充電站的真實(shí)充電功率調(diào)整獲取所述第二充電站的輸出功率；

27、判斷單元，用于在所述目標(biāo)充電時(shí)間段內(nèi)，根據(jù)所述起重機(jī)的電量、所述充電總量及充電時(shí)間判斷是否結(jié)束充電。

28、本發(fā)明還提供一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有程序指令，其中在所述程序指令運(yùn)行時(shí)控制所述存儲(chǔ)介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行權(quán)利上述的方法。

29、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果至少如下所述：

30、本發(fā)明通過監(jiān)測起重機(jī)電源的第一剩余電量，在上述第一剩余電量小于第一閾值時(shí)，測量每一子電源的充電效率，還獲取起重機(jī)電源的充電總量，還通過每一上述子電源的充電效率校正每一上述子電源的充電效率曲線，從而提高充電時(shí)間的計(jì)算精度，根據(jù)起重機(jī)的工作時(shí)間表、每一子電源的充電效率曲線、充電總量及階梯電價(jià)表獲取每一可充電時(shí)間段內(nèi)的目標(biāo)充電時(shí)間段，并基于上述目標(biāo)充電時(shí)間段和對(duì)應(yīng)的第二充電站位置生成上述第一列表，通過上述第一列表對(duì)上述起重機(jī)電源進(jìn)行充電，不僅能夠最大限度的節(jié)省充電費(fèi)用，并在充電過程中根據(jù)上述起重機(jī)電源的總充電功率和真實(shí)充電之間的大小關(guān)系調(diào)整上述第二充電站中對(duì)應(yīng)上述起重機(jī)的充電樁的輸出功率，從而保證充電過程的安全性，通過上述技術(shù)方案的相互配合，不僅能夠降低自動(dòng)充電的費(fèi)用，還能夠提高充電過程的安全性。