本公開涉及一種傳感器清洗裝置、傳感器清洗方法和傳感器清洗程序。相關(guān)申請的援引本申請是基于2022年5月13日申請的日本專利申請2022-079684號完成的，主張其優(yōu)先權(quán)，該專利申請的全部內(nèi)容將通過援引載入本說明書中。

背景技術(shù)：

1、在車輛的自動駕駛中，基于由相機等拍攝裝置獲取的車輛周圍的圖像信息和由lidar等激光在車輛周圍掃描而得到的車輛外界的信息，執(zhí)行車輛的加減速、轉(zhuǎn)彎和制動等的控制。

2、因此，在拍攝裝置和lidar等傳感器中，在與車輛外界的信息獲取相關(guān)的所謂感測面被污染時，難以準確地獲取車輛外界的信息。如果是拍攝裝置，則感測面是拍攝透鏡或保護拍攝透鏡的透明玻璃，如果是lidar，則感測面是將激光照射到外界的發(fā)光部和接收在外界反射來的激光的受光部。

3、在日本專利特開2019-162915號公報中提出了一種利用高壓空氣或清洗液來清洗識別車輛的周圍狀況的識別傳感器的發(fā)明。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、發(fā)明所要解決的技術(shù)問題

2、在清洗識別傳感器的過程中，難以從清洗中的識別傳感器獲取車輛外界的信息，但是在日本專利特開2019-162915號公報所公開的發(fā)明中，在由車輛所包括的多個識別傳感器中的其他識別傳感器識別出與作為清洗對象的識別傳感器相同的識別物體的情況下，清洗作為清洗對象的識別傳感器。但是，在使用了高壓空氣的空氣清洗的情況下，識別傳感器的識別性能不會降低，因此，在由其他識別傳感器識別出與作為清洗對象的識別傳感器相同的識別物體的情況下，不特別需要對作為清洗對象的識別傳感器進行清洗的判斷。

3、另外，在日本專利特開2019-162915號公報所公開的發(fā)明中，在實施利用清洗液來清洗感測面的液體清洗時，為了不將清洗液誤判定為污垢，需要向檢測感測面的污垢的控制裝置通知“液體清洗中”，但是由于不進行該通知，因此，有可能會將附著于感測面的清洗液誤判定為污垢。

4、本公開是鑒于上述技術(shù)問題而創(chuàng)作的，其目的在于得到一種能夠準確地分開使用空氣清洗和液體清洗，并且抑制液體清洗對自動駕駛的影響的傳感器清洗裝置、傳感器清洗方法和傳感器清洗程序。

5、解決技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案

6、為了達成上述目的，本公開的傳感器清洗裝置包括：物體檢測部(16)，上述物體檢測部根據(jù)由監(jiān)測車輛(300)周邊的多個傳感器(12a～12d、14a～14d)獲取的信息來檢測上述車輛(300)周邊的物體；污垢檢測部(18)，上述污垢檢測部對上述傳感器(12a～12d、14a～14d)的污垢進行檢測；清洗控制部(22)，上述清洗控制部持續(xù)進行向上述傳感器(12a～12d、14a～14d)噴射高壓空氣的空氣清洗規(guī)定的空氣清洗時間；以及自動駕駛控制部(20)，上述自動駕駛控制部使用由上述物體檢測部(16)檢測出的上述物體的信息來控制上述車輛的自動駕駛，并且在上述污垢檢測部檢測出上述傳感器(12a～12d、14a～14d)的污垢且判斷為能夠利用清洗液進行清洗的情況下，向上述清洗控制部(22)輸出利用清洗液來清洗上述傳感器(12a～12d、14a～14d)的指令，上述清洗控制部(22)按照上述指令來控制液體清洗致動器(24a～24h)，以向上述傳感器(12a～12d、14a～14d)噴射上述清洗液并進行清洗，并且向上述自動駕駛控制部(20)通知處于利用上述清洗液來清洗上述傳感器(12a～12d、14a～14d)的清洗中。

7、通過這樣地構(gòu)成，能夠得到可以準確地分開使用空氣清洗和液體清洗，并且能夠抑制液體清洗對自動駕駛的影響的傳感器清洗裝置、傳感器清洗方法和傳感器清洗程序。

技術(shù)特征：

1.一種傳感器清洗裝置，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的傳感器清洗裝置，其特征在于，

3.如權(quán)利要求1所述的傳感器清洗裝置，其特征在于，

4.如權(quán)利要求1至3中任一項所述的傳感器清洗裝置，其特征在于，

5.如權(quán)利要求4所述的傳感器清洗裝置，其特征在于，

6.如權(quán)利要求4所述的傳感器清洗裝置，其特征在于，

7.如權(quán)利要求6所述的傳感器清洗裝置，其特征在于，

8.如權(quán)利要求1所述的傳感器清洗裝置，其特征在于，

9.如權(quán)利要求1所述的傳感器清洗裝置，其特征在于，

10.一種傳感器清洗方法，所述傳感器清洗方法包括：

11.一種傳感器清洗程序，

技術(shù)總結(jié)
自動駕駛控制部(20)使用由物體檢測部(16)檢測出的物體的信息來控制車輛的自動駕駛，并且污垢檢測部(18)對作為傳感器的相機(12)或L?i?DAR(14)各自的感測面的污垢進行檢測，并且在判斷為能夠利用清洗液進行清洗的情況下，向清洗控制部(22)輸出利用清洗液來清洗相機(12)或L?i?DAR(14)的指令。清洗控制部(22)按照該指令來控制清洗致動器(24)，以向相機(12)或L?i?DAR(14)的感測面噴射清洗液并進行清洗，并且向自動駕駛控制部(20)通知處于利用清洗液來清洗相機(12)或L?i?DAR(14)的感測面的清洗中。

技術(shù)研發(fā)人員：足立尚太
受保護的技術(shù)使用者：株式會社電裝
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6