本發(fā)明為提供一種輪式運(yùn)動(dòng)底盤，特別適用于機(jī)器人中，可使機(jī)器人自由活動(dòng)的一種運(yùn)動(dòng)底盤。

背景技術(shù)：

隨著科技日新月異，車輛工程的技術(shù)也隨之進(jìn)步。一般車輛分為車體和輪式底盤兩大架構(gòu)，常見(jiàn)的輪式底盤包括了多個(gè)部分，即輪胎、車架、轉(zhuǎn)向器、動(dòng)力供給器、煞車器及懸吊器。其中輪胎、轉(zhuǎn)向器及懸吊器是車輛控制運(yùn)動(dòng)方向及避免翻覆最重要的部分，可謂車輛的核心。一般車輛在行進(jìn)時(shí)，會(huì)遇到轉(zhuǎn)彎及跨越障礙物等問(wèn)題，故，如何使車輛行進(jìn)間能夠穩(wěn)定并且能夠順利轉(zhuǎn)彎是車輛工程中的一大課題。就轉(zhuǎn)彎而言，輪胎及轉(zhuǎn)向器是轉(zhuǎn)彎時(shí)車體的控制核心，一般習(xí)知的轉(zhuǎn)向器是使用如圖1(a)所揭露的單連桿式的轉(zhuǎn)向器，單連桿式轉(zhuǎn)向器的特點(diǎn)為，駕駛能單獨(dú)、直接的控制前輪的輪胎，例如四輪的汽車中，兩轉(zhuǎn)向器單獨(dú)的控制兩前輪，當(dāng)駕駛欲轉(zhuǎn)彎時(shí)，即會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤控制輪胎朝向駕駛欲朝向的方向，受轉(zhuǎn)向器控制的前輪即會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，兩后輪則順勢(shì)、連帶的朝行進(jìn)方向轉(zhuǎn)動(dòng)，此類轉(zhuǎn)向器對(duì)于一般僅有四個(gè)輪胎的小轎車而言已足夠，但若是對(duì)于輪數(shù)較多的特種車輛，如六輪的戰(zhàn)車、吉普車、大型車或是多輪具履帶式的戰(zhàn)車，單連桿式的轉(zhuǎn)向器則不適用于此。

另外，懸吊器的功能是穩(wěn)定車輛用，保持車體的穩(wěn)定、隔絕輪式底盤因?yàn)樾羞M(jìn)間遇到障礙物，所造成彈跳與震動(dòng)，并且讓相對(duì)于輪式底盤彈跳與震動(dòng)能夠快速停止。懸吊器主要是具有彈性的彈簧配上減震筒所構(gòu)成，故可將懸吊器視為一個(gè)彈簧或是減震器。在民用汽車中，一般懸吊器是分為獨(dú)立式懸吊或是非獨(dú)立式懸吊，獨(dú)立式懸吊的特點(diǎn)為將輪式底盤左右半部輪胎分開控制，非獨(dú)立式懸吊系統(tǒng)的特點(diǎn)為將全車輪胎統(tǒng)一控制。懸吊器亦分為主動(dòng)式及非主動(dòng)式，兩者的差異為主動(dòng)式懸吊器可以經(jīng)由計(jì)算機(jī)，經(jīng)用戶控制懸吊器的彈力常數(shù)與阻尼系數(shù)，以適應(yīng)不同的路面環(huán)境，但非主動(dòng)式彈力常數(shù)與阻尼系數(shù)是固定的，不會(huì)依照環(huán)境自動(dòng)的改變，故適地性較差。

輪胎是一種圓周覆蓋金屬、木頭或是橡膠，圓周的覆蓋材料稱之為輪胎皮，中心具有一輪圈的裝置，輪圈固設(shè)電機(jī)裝置，一般將電機(jī)設(shè)在輪胎的輪轂(電機(jī)置于輪胎的中央，被輪胎皮環(huán)繞)、輪胎的周邊(泛指電機(jī)非于輪胎的中央，但鄰近輪胎)和與發(fā)動(dòng)機(jī)連接的連桿上，以控制車輛行進(jìn)時(shí)，輪胎的滾動(dòng)速度及轉(zhuǎn)向器所發(fā)出的訊號(hào)。一般轎車使用的輪胎是普通型輪胎，即輪胎皮是橡膠，電機(jī)固設(shè)在輪胎的旁邊，習(xí)知輪胎之間的差異僅在胎紋的設(shè)計(jì)與鋼圈的形狀不同。但一般輪胎固設(shè)在轉(zhuǎn)向器時(shí)，并非如理想式的垂直于轉(zhuǎn)向器或垂直于地面，而是會(huì)有傾斜的角度，如圖1(b)所示，其中輪胎14的車輪中心線z1與水平面法矢量d1的夾角θ1稱為外傾角、轉(zhuǎn)向器12的軸向z2與水平面法矢量z1的夾角θ2稱為內(nèi)傾角、右前輪的輪胎14滾動(dòng)方向y1與車子的行進(jìn)方向d2的夾角θ3稱為前束角等等，上述這些傾斜的角度會(huì)造成車輛行進(jìn)時(shí)，轉(zhuǎn)向器承受一平行于地面方向，且指向轉(zhuǎn)向器的力，這些力并無(wú)法由懸吊器避免，因懸吊器是緩沖垂直于地面方向的力。故指向轉(zhuǎn)向器的力容易造成轉(zhuǎn)向器及輪圈磨損。

一般民用轎車的是采用多連桿式轉(zhuǎn)向器、單連桿性獨(dú)立式懸掛、以及設(shè)置在輪胎的周邊電機(jī)。一般民用轎車設(shè)計(jì)的重點(diǎn)在如何維持車輛在高速行進(jìn)時(shí)車體的穩(wěn)定度及如何讓車體的轉(zhuǎn)彎半徑小。例如有先前技術(shù)揭露一種可調(diào)式的車輛底盤裝置，其前后輪皆采用多連桿性獨(dú)立式懸掛，設(shè)置兩個(gè)方向盤及協(xié)同控制系統(tǒng)，雖然此設(shè)計(jì)可使轉(zhuǎn)彎方便且轉(zhuǎn)彎角度小，但是需要設(shè)置多個(gè)方向盤及需要多個(gè)駕駛員，且裝置所占體積與空間極大，亦須采用多個(gè)方向駕駛員協(xié)力控制輪胎方向已達(dá)成最小轉(zhuǎn)彎角度，其利用在娛樂(lè)性車輛適合，但不適用于一般民用轎車上。

另外，用于車輛的輪式底盤系統(tǒng)亦可適用在機(jī)器人中。由于一般機(jī)器人多使用在野外，或是地面崎嶇的環(huán)境，故用于機(jī)器人輪式底盤系統(tǒng)較用于車輛的輪式底盤系統(tǒng)需有更佳適地性及機(jī)動(dòng)性，故將目前用于車輛的輪式底盤系統(tǒng)運(yùn)用在機(jī)器人上，技術(shù)有很大的改進(jìn)空間。另一先前技術(shù)揭示一種具有活結(jié)懸吊的車輛及活結(jié)懸吊的使用方法，其所揭露的底盤裝置是適用于軍用車輛即適用在地形崎嶇的環(huán)境，具有好的適地性、越障能力及活動(dòng)性佳的輪胎，但是本發(fā)明所揭露的底盤裝置并不能帶領(lǐng)機(jī)器人爬梯、轉(zhuǎn)向或是具有任意的行走方向，且其所連接到的移動(dòng)裝置并未揭露是機(jī)器人移動(dòng)裝置或是僅有車體，即未連帶考慮到移動(dòng)裝置的改變對(duì)于的盤操作的影響。

綜上所述，現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)為缺乏一種能穩(wěn)定承載機(jī)器人機(jī)身的輪式運(yùn)動(dòng)底盤，且缺乏轉(zhuǎn)彎半徑小、能爬梯且活動(dòng)性佳的輪式運(yùn)動(dòng)底盤。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)背景技術(shù)的缺點(diǎn)，本發(fā)明提供一種改良前述缺點(diǎn)的輪式運(yùn)動(dòng)底盤及使用輪式運(yùn)動(dòng)底盤運(yùn)轉(zhuǎn)的的機(jī)器人。

本發(fā)明提供一種輪式運(yùn)動(dòng)底盤，輪式運(yùn)動(dòng)底盤與移動(dòng)裝置連接，其特征在于，包括：懸掛裝置，設(shè)置于移動(dòng)裝置的底部下方；轉(zhuǎn)向器，與懸掛裝置樞接；控制器，分別與懸掛裝置及轉(zhuǎn)向器電性連接，以及輪胎，與轉(zhuǎn)向器樞接且設(shè)置在轉(zhuǎn)向器之下，轉(zhuǎn)向器的轉(zhuǎn)向軸軸向與輪胎的轉(zhuǎn)向軸軸向重合，藉此，控制器透過(guò)懸掛裝置及轉(zhuǎn)向器來(lái)控制輪胎轉(zhuǎn)向及懸掛裝置的懸掛高度。

優(yōu)選地，懸掛裝置是選自主動(dòng)式獨(dú)立懸掛裝置、被動(dòng)式獨(dú)立懸掛裝置或是機(jī)械腿獨(dú)立懸掛裝置。

優(yōu)選地，懸掛裝置用以調(diào)節(jié)輪式運(yùn)動(dòng)底盤相對(duì)于地面的高度。

優(yōu)選地，其中轉(zhuǎn)向器更包含了減震裝置，減震裝置連接輪胎的中心。

優(yōu)選地，轉(zhuǎn)向器可改變輪胎的外傾角、內(nèi)傾角、前述角及后傾角。

優(yōu)選地，控制器分別與懸掛裝置及轉(zhuǎn)向器電性連接的方式可以是無(wú)線的方式。

優(yōu)選地，輪胎為球型輪胎或是鼓型輪胎。

優(yōu)選地，輪式運(yùn)動(dòng)底盤運(yùn)動(dòng)時(shí)的操作模式為越障模式、爬坡模式、上下樓梯模式及轉(zhuǎn)彎模式。

優(yōu)選地，輪式運(yùn)動(dòng)底盤進(jìn)行旋轉(zhuǎn)模式時(shí)，具有360度直行態(tài)樣和旋轉(zhuǎn)態(tài)樣。

優(yōu)選地，移動(dòng)裝置具有本體部、底部及輪式運(yùn)動(dòng)底盤，本體部及底部藉由樞接軸彼此樞接，輪式運(yùn)動(dòng)底盤與底部樞接。

本發(fā)明所提供的輪式運(yùn)動(dòng)底盤不僅構(gòu)造簡(jiǎn)易，還能藉由其包含的懸掛裝置控制輪式運(yùn)動(dòng)底盤與地面的相對(duì)高度，使輪式運(yùn)動(dòng)底盤能在多種地形及環(huán)境下穩(wěn)固的維持輪式運(yùn)動(dòng)底盤，其所附的輪胎更可以讓輪式運(yùn)動(dòng)底盤正確且快速的移動(dòng)到所欲移動(dòng)的位置，配合移動(dòng)裝置為機(jī)器人或是車體可以進(jìn)行不同的目的。

本發(fā)明所提供的輪式運(yùn)動(dòng)底盤能行駛越障模式、爬坡模式、上下樓梯模式及轉(zhuǎn)彎模式，可進(jìn)行在不同地形條件上的行進(jìn)，適地性佳，故本可以廣泛運(yùn)用在機(jī)器人及車子的底盤裝置上。

附圖說(shuō)明

圖1(a)是現(xiàn)有技術(shù)中所揭露的單連桿式轉(zhuǎn)向器示意圖：4001轉(zhuǎn)向減震器、4002機(jī)械轉(zhuǎn)向器、4003轉(zhuǎn)向橫拉桿、4004轉(zhuǎn)向節(jié)臂、4005轉(zhuǎn)向節(jié)、4006轉(zhuǎn)向輪、4007安全轉(zhuǎn)向軸、4008轉(zhuǎn)向盤；

圖1(b)是現(xiàn)有技術(shù)中輪胎行進(jìn)時(shí)，因非理想狀態(tài)造成的傾斜角度示意圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明所揭露的技術(shù)，表示輪式運(yùn)動(dòng)底盤的架構(gòu)圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明所揭露的技術(shù)，表示輪式運(yùn)動(dòng)底盤的放大架構(gòu)圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明所揭露的技術(shù)，表示輪式運(yùn)動(dòng)底盤中轉(zhuǎn)向器附有的減震裝置架構(gòu)圖；

圖5是根據(jù)本發(fā)明所揭露的技術(shù)，表示輪式運(yùn)動(dòng)底盤由z方向觀之的透視圖；

圖6是根據(jù)本發(fā)明所揭露的技術(shù)，表示運(yùn)動(dòng)底盤各組件的連接關(guān)系架構(gòu)圖；

圖7是根據(jù)本發(fā)明所揭露的技術(shù)，表示輪式運(yùn)動(dòng)底盤進(jìn)行越障模式時(shí)動(dòng)作的示意圖；

圖8是根據(jù)本發(fā)明所揭露的技術(shù)，表示輪式運(yùn)動(dòng)底盤進(jìn)行爬坡模式時(shí)動(dòng)作的示意圖；

圖9是根據(jù)本發(fā)明所揭露的技術(shù)，表示輪式運(yùn)動(dòng)底盤進(jìn)行上下樓梯模式時(shí)的示意圖；

圖10是根據(jù)本發(fā)明所揭露的技術(shù)，表示輪式運(yùn)動(dòng)底盤進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)模式時(shí)輪式運(yùn)動(dòng)底盤運(yùn)動(dòng)的上視圖；以及

圖11是根據(jù)本發(fā)明所揭露的技術(shù)，表示輪式運(yùn)動(dòng)底盤進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)模式之旋轉(zhuǎn)態(tài)樣，整體輪式運(yùn)動(dòng)底盤運(yùn)動(dòng)的示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)特征及優(yōu)點(diǎn)，能更為相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域人員所了解，并得以實(shí)施本發(fā)明，在此配合所附的圖式、具體闡明本發(fā)明的技術(shù)特征與實(shí)施方式，并列舉較佳實(shí)施例進(jìn)步說(shuō)明。以下文中所對(duì)照的圖式，為表達(dá)與本發(fā)明特征有關(guān)的示意，并未亦不需要依據(jù)實(shí)際情形完整繪制。而關(guān)于本案實(shí)施方式的說(shuō)明中涉及本領(lǐng)域技術(shù)人員所熟知的技術(shù)內(nèi)容，亦不再加以陳述。

首先請(qǐng)看圖2，圖2揭露輪式運(yùn)動(dòng)底盤1的架構(gòu)圖。在本發(fā)明中的具體實(shí)施方式中，說(shuō)明書附圖及說(shuō)明書皆采用卡氏坐標(biāo)系統(tǒng)，是采用習(xí)知的車輛坐標(biāo)系。如圖2中所揭露，x方向與z方向所構(gòu)成的平面為紙面，+y方向?yàn)檫M(jìn)入紙面的方向，后續(xù)說(shuō)明書附圖的指向根據(jù)描述加以變動(dòng)。圖2揭示輪式運(yùn)動(dòng)底盤1設(shè)置于移動(dòng)裝置2下方。輪式運(yùn)動(dòng)底盤1的體積大小可以根據(jù)移動(dòng)裝置2的種類不同而變化。在本發(fā)明的實(shí)施例中，移動(dòng)裝置2可以是可移動(dòng)裝置例如機(jī)器人或是車子，因此，本發(fā)明所揭露的輪式運(yùn)動(dòng)底盤1可適用于移動(dòng)裝置2的種類可分為機(jī)器人的頭部、胸部、腹部或是車子的車殼，輪式運(yùn)動(dòng)底盤1可以是被包覆于移動(dòng)裝置2中，移動(dòng)裝置2以罩蓋的方式設(shè)置于輪式運(yùn)動(dòng)底盤1上是一實(shí)施方式。輪式運(yùn)動(dòng)底盤1包括控制器(圖2中未示)、懸掛裝置11、轉(zhuǎn)向器12、傳感器13及輪胎14，控制器分別電性連接懸掛裝置11、轉(zhuǎn)向器12、傳感器13及輪胎14，功能為主控輪式運(yùn)動(dòng)底盤1的所有部件，包括接收訊號(hào)、處理及發(fā)出指令，控制器可以任何在方式固設(shè)在輪式運(yùn)動(dòng)底盤1的任何地方，例如可以芯片形式或是接收器形式當(dāng)成輪式運(yùn)動(dòng)底盤1的主控端，為方便起見(jiàn)，圖2中并未揭示控制器的位置。懸掛裝置11與轉(zhuǎn)向器12相互連接，輪胎14分別與傳感器13及轉(zhuǎn)向器12相互連接。本發(fā)明的具體實(shí)施方式中，懸掛裝置11是由多根連接桿、彈簧及阻尼器所組成的，懸掛裝置11利用材料或結(jié)構(gòu)的不同而具有不同的等效彈性系數(shù)，當(dāng)輪胎14行進(jìn)間遇到路面不平整時(shí)，輪胎14會(huì)因震動(dòng)而對(duì)懸掛裝置11施加一外力，根據(jù)虎克定律，懸掛裝置11會(huì)因?yàn)榇耸┘拥耐饬Ξa(chǎn)生相對(duì)于地面的位移。此時(shí)懸掛裝置11為避免此位移傳到移動(dòng)裝置2上，進(jìn)而影響移動(dòng)裝置2穩(wěn)定，故懸掛裝置11會(huì)調(diào)整本身的彈性系數(shù)及阻尼系數(shù)，使此位移快速的減緩至消失，連帶讓位移傳至機(jī)身時(shí)能減少或消失，有效隔絕機(jī)器人控制系統(tǒng)在行走時(shí)，路面不平整移動(dòng)裝置所遇到震動(dòng)。懸掛裝置11與控制器連接，經(jīng)由控制器的運(yùn)算，輸出訊號(hào)以實(shí)時(shí)調(diào)整懸掛裝置11中彈簧的剛性和系統(tǒng)的阻尼系數(shù)(相當(dāng)于虎克定律中的彈性系數(shù)(k))，藉此以減低機(jī)身震動(dòng)，及調(diào)整輪式運(yùn)動(dòng)底盤1與地面的相對(duì)高度(即懸掛高度)，以適當(dāng)?shù)恼{(diào)節(jié)移動(dòng)裝置2的質(zhì)心，便于移動(dòng)裝置2的穩(wěn)定和行進(jìn)。

轉(zhuǎn)向器12是連接于懸掛裝置11上，一般采用樞接方式，亦可采用螺合方式，轉(zhuǎn)向器12習(xí)知的是由齒輪或多根連桿樞接的構(gòu)造所構(gòu)成，若移動(dòng)裝置2為車輛時(shí)，一般包含了齒輪和多根連桿構(gòu)造；當(dāng)移動(dòng)裝置2為機(jī)器人時(shí)，為減少體積，多半使用齒輪構(gòu)造。在本實(shí)施方式中轉(zhuǎn)向器12為多根連桿所構(gòu)成。轉(zhuǎn)向器12的作用是協(xié)助輪胎14進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)軸為z軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，以使機(jī)身朝向設(shè)定的坐標(biāo)移動(dòng)。傳感器13與控制器電性的連接，功能為偵測(cè)輪胎14所在位置用，并將位置訊號(hào)或是環(huán)境狀況傳給控制器以運(yùn)算移動(dòng)裝置2轉(zhuǎn)向位置用。傳感器13一般可為感光耦合組件、或是光二極管等影像裝置或是位移傳感器所構(gòu)成。為減少體積，傳感器13在本實(shí)施方式中是采用無(wú)線方式與控制器電性連接。輪胎14是固設(shè)在轉(zhuǎn)向器12上，轉(zhuǎn)向器12可用一般習(xí)知的作法，與輪的連接部連接在在輪胎14的輪轂旁。但另一個(gè)具體的實(shí)施方式可將轉(zhuǎn)向器12固設(shè)在輪胎14的圓心，意即轉(zhuǎn)向器12當(dāng)成輪胎14的鋼圈使用，此種固設(shè)方式，轉(zhuǎn)向器12稱之為輪轂電機(jī)，使用輪轂電機(jī)可大幅節(jié)省整個(gè)機(jī)械的體積，使輪胎14更貼近輪式運(yùn)動(dòng)底盤1，輪胎14行進(jìn)時(shí)的側(cè)偏角或外傾角的影響可以大幅降低。在本發(fā)明的實(shí)施例中，輪轂電機(jī)是采用類似馬達(dá)的構(gòu)造，即有轉(zhuǎn)子和定子，轉(zhuǎn)子連接輪胎14的輪胎皮，定子固定在輪胎14中心。與習(xí)知的馬達(dá)原理相同，轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)是利用切割定子磁場(chǎng)的方式運(yùn)轉(zhuǎn)，且轉(zhuǎn)向器12控制定子的的磁場(chǎng)方向即可控制輪胎14的行進(jìn)方向，故減少輪胎14中心與轉(zhuǎn)向器12的耗損。另外，可因不同地形而使用不同胎紋的輪胎14，輪胎14的厚薄及半徑亦不限定。輪胎14數(shù)量不在本發(fā)明限制內(nèi)，僅要能支撐機(jī)身，使機(jī)身能穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)即可。優(yōu)選的，輪胎14的數(shù)量6個(gè)，相較于已知技術(shù)的四個(gè)，更具有穩(wěn)定性及越障能力。轉(zhuǎn)向器12與控制器是電性連接，連接的方式可以是無(wú)線的，以方便控制器控制轉(zhuǎn)向器12。

本發(fā)明中，轉(zhuǎn)向器12與傳感器13與輪胎14是一對(duì)一的控制。但是輪胎14的數(shù)量可以多于轉(zhuǎn)向器12與傳感器13的數(shù)量。為達(dá)到最佳的控制性能，轉(zhuǎn)向器12、傳感器13與輪胎14的數(shù)量相同，亦即轉(zhuǎn)向器12的數(shù)量等同于傳感器13或是輪胎14。例如本發(fā)明所數(shù)的實(shí)施方式中，輪胎14為6個(gè)，轉(zhuǎn)向器12的數(shù)量為6個(gè)，傳感器13的數(shù)量亦為6個(gè)。在本發(fā)明的另一具體實(shí)施例中，輪胎14為6個(gè)，但轉(zhuǎn)向器12的數(shù)量為4個(gè)，傳感器13的數(shù)量亦為4個(gè)，亦即有兩個(gè)輪胎14并未附上轉(zhuǎn)向器與傳感器。此具體實(shí)施方式被稱之為4輪轉(zhuǎn)向，兩個(gè)未附有轉(zhuǎn)向器12與傳感器12的輪胎14稱之為被動(dòng)輪。被動(dòng)輪僅具有分散移動(dòng)裝置2與懸掛裝置11的重量和支撐此兩部件的功能。兩個(gè)被動(dòng)輪的位置不在本發(fā)明的限制中。本發(fā)明所使用的輪胎14配合特殊構(gòu)造可進(jìn)行360度內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)(轉(zhuǎn)動(dòng)軸為z軸)，適地性佳，且旋轉(zhuǎn)軸心接近輪轂中心，故旋轉(zhuǎn)半徑小，旋轉(zhuǎn)時(shí)不占空間，且因懸掛裝置11是利用一對(duì)一的方式控制輪胎14，所以每個(gè)輪胎14的轉(zhuǎn)向角度可以不同，亦可能部分輪胎14相同。在此要說(shuō)明的是，輪轂是指車輪中間鋼圈、輻射狀鋼條及輪軸總成，其為車輛工程的現(xiàn)有技術(shù)，為本領(lǐng)域技術(shù)人員可以輕易得知的技術(shù)，故不在此多加陳述。輪胎14是依據(jù)移動(dòng)裝置2的類型而有不同的設(shè)置，例如輪胎14的胎體可以是麥克納姆輪、全向輪或是一般的橡膠皮制成的輪胎14，也可以使用鼓型輪胎14、球型輪胎14或是一般車用的橡膠制輪胎14。輪式運(yùn)動(dòng)底盤1所配置的所有輪胎14種類并不需要都相同，可以依照使用者需求，選自上述所呈現(xiàn)的輪胎14的種類作搭配。例如為當(dāng)作機(jī)器人使用時(shí)，為了節(jié)省成本，可以將4輪設(shè)計(jì)的底盤，前面兩輪使用麥克納姆輪，后面兩輪使用一般橡膠制的輪胎14。

圖3表示輪式運(yùn)動(dòng)底盤1的架構(gòu)圖，為圖2的放大圖，圖中亦未揭示控制器。圖中僅呈現(xiàn)一個(gè)輪胎14。由+y方向觀之，傳感器13制藉由長(zhǎng)桿螺合在輪胎14圓心中的電機(jī)141。傳感器13除了監(jiān)控輪胎14的坐標(biāo)位置及速度外，亦需要監(jiān)控轉(zhuǎn)向器12及懸掛裝置11的坐標(biāo)位置，故需要將傳感器13移動(dòng)裝置2露出于輪胎14外，且傳感器13不能隨著輪胎14轉(zhuǎn)動(dòng)及相對(duì)于懸掛裝置11外傾與內(nèi)斜，以確保定位時(shí)的準(zhǔn)確。轉(zhuǎn)向器12亦藉由長(zhǎng)桿螺設(shè)在輪胎14圓心中的電機(jī)141。在另一實(shí)施方式中，轉(zhuǎn)向器12亦可不包含長(zhǎng)桿，長(zhǎng)桿僅有與輪式運(yùn)動(dòng)底盤1電連接的功能，此時(shí)轉(zhuǎn)向器12直接固設(shè)在電機(jī)141中，此實(shí)施例的電機(jī)141亦稱為輪轂電機(jī)。

圖4揭示是根據(jù)本發(fā)明所揭露的技術(shù)，表示輪式運(yùn)動(dòng)底盤1中轉(zhuǎn)向器12附有的減震裝置121的架構(gòu)圖，圖中亦未揭示控制器。減震裝置121連接輪胎14的中心。減震裝置121的功用為防止輪胎14在行進(jìn)間，因?yàn)檩喬?4固有或可調(diào)式的外傾角造成輪胎14對(duì)于轉(zhuǎn)向器12的y方向的力(如圖4中的箭頭揭示)，即有緩沖的功能。

圖5揭示輪式運(yùn)動(dòng)底盤由z方向觀之的透視圖，圖5顯示其為靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)的俯視圖。由z方向觀之，移動(dòng)裝置2會(huì)遮住輪式運(yùn)動(dòng)底盤1。因輪式運(yùn)動(dòng)底盤1一般都附屬在移動(dòng)裝置2朝地面的平面上，故皆會(huì)被輪式運(yùn)動(dòng)底盤1皆會(huì)被移動(dòng)裝置2遮住。被遮蔽住的輪式運(yùn)動(dòng)底盤1的零件以虛線標(biāo)示。由圖5中可以看出，懸掛裝置11包含了中柱111與多根連接柱112。構(gòu)造類似于節(jié)肢動(dòng)物的脊柱和足部，中柱111及多根連接柱112分別與不同的輪胎14連接，控制器10亦附在中柱111上，控制器10可獨(dú)立的發(fā)出及獨(dú)立的接收多個(gè)輪胎14的控制訊號(hào)或是感測(cè)訊號(hào)。中柱111與多個(gè)連接柱112都是連接桿所構(gòu)成，連接桿一般是鐵制或是塑料制的管狀物體。輪胎14在輪式運(yùn)動(dòng)底盤1靜止時(shí)是緊貼于移動(dòng)裝置2的，亦即當(dāng)移動(dòng)裝置2的開關(guān)被關(guān)閉時(shí)，輪胎144會(huì)自動(dòng)收合于移動(dòng)裝置2旁。輪胎144的上方附有轉(zhuǎn)向器12與傳感器13。

圖6揭示輪式運(yùn)動(dòng)底盤2各組件的連接關(guān)系架構(gòu)圖。移動(dòng)裝置2會(huì)發(fā)出的一控制信號(hào)，例如由移動(dòng)裝置2是車體時(shí)，車體中的駕駛操控方向盤、踩煞車或是轉(zhuǎn)文件，移動(dòng)裝置2是機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人的頭部發(fā)出的控制電波皆屬之?？刂菩盘?hào)的內(nèi)容可包括轉(zhuǎn)彎、減速、升降或是爬坡，信號(hào)的呈現(xiàn)方式不在本發(fā)明所保護(hù)的范圍內(nèi)。控制器10接收控制信號(hào)后，會(huì)發(fā)出第一裝置控制訊號(hào)給懸掛裝置11，發(fā)出第二裝置控制訊號(hào)給轉(zhuǎn)向器12。第一裝置控制訊號(hào)例如是包含坐標(biāo)值的命令，命令懸掛裝置11下一時(shí)間的位置，第二裝置控制訊號(hào)例如是包含角度矢量值或是速度矢量值的命令。第一裝置控制訊號(hào)與第二裝置控制訊號(hào)分別經(jīng)過(guò)懸掛裝置11及轉(zhuǎn)向器12處理后，分別輸出第一輸出命令與第二輸出命令給輪胎14。第一輸出命令例如是調(diào)整輪胎14的外傾角，第二輸出命令例如是調(diào)整輪胎14的側(cè)偏角或是輪胎14的滾動(dòng)速度，以符合控制訊號(hào)所需。另外，傳感器13亦隨時(shí)偵測(cè)輪胎14的狀況，包括了輪胎14的外傾角、側(cè)偏角，輪胎14與移動(dòng)裝置2的相對(duì)位置、輪胎14的行進(jìn)方向、行進(jìn)速度或是輪胎14的滾動(dòng)方向等傳給控制器10，藉控制器10發(fā)出的第一裝置控制訊號(hào)與第二裝置控制訊號(hào)，以隨時(shí)的自適應(yīng)輪胎14的狀況，穩(wěn)定車身。

本輪式運(yùn)動(dòng)底盤1運(yùn)動(dòng)時(shí)可采取的模式為越障模式、爬坡模式、上下樓梯模式及轉(zhuǎn)彎模式等四種模式。移動(dòng)裝置2會(huì)依照當(dāng)時(shí)的環(huán)境狀況，發(fā)出包含模式選擇訊息的控制訊號(hào)以喚醒控制器啟動(dòng)該模式的運(yùn)算。以下實(shí)施方式敘述了各個(gè)模式的作動(dòng)。

圖7表示輪式運(yùn)動(dòng)底盤1進(jìn)行越障模式時(shí)動(dòng)作的示意圖，圖7中未揭示控制器。于本實(shí)施方式中，移動(dòng)裝置2采用的是機(jī)器人。此時(shí)，傳感器13可個(gè)別置放于懸掛裝置11上方?；蚴怯谄渌麑?shí)施方式使用輪轂電機(jī)時(shí)，傳感器13可裝置在輪轂電機(jī)中。就數(shù)量上而言，傳感器13的數(shù)量與輪胎14的數(shù)量相同，因本實(shí)施方式中有6個(gè)輪胎14，故傳感器13有6個(gè)，但本發(fā)明的實(shí)施例采用可采4輪轉(zhuǎn)向或是6輪轉(zhuǎn)向。請(qǐng)先參照?qǐng)D7的第一象限及第二象限部分的圖，此兩圖示意輪式運(yùn)動(dòng)底盤1行進(jìn)時(shí)，可任意調(diào)整輪式運(yùn)動(dòng)底盤1的高度，或是動(dòng)態(tài)的調(diào)整每一個(gè)輪胎14的動(dòng)態(tài)的前束角，以讓車輪間的相對(duì)位置改變。此兩圖的車輪控制是將左側(cè)的輪胎14、左側(cè)的傳感器及左側(cè)的轉(zhuǎn)向器統(tǒng)一控制，右側(cè)的這三個(gè)部件亦統(tǒng)一控制。另外，懸掛裝置11及轉(zhuǎn)向器可動(dòng)態(tài)的調(diào)整輪胎14的內(nèi)傾角，多個(gè)轉(zhuǎn)向器12亦可以自我調(diào)整其質(zhì)心的坐標(biāo)位置，以使機(jī)器人行進(jìn)時(shí)適地性更加。后續(xù)請(qǐng)參照?qǐng)D7的第三象限及第四象限部分的圖，此兩圖示意當(dāng)機(jī)器人控制系統(tǒng)運(yùn)作時(shí)，若是路上遇到障礙物或是地面不平坦時(shí)，輪胎14和懸掛裝置11會(huì)根據(jù)傳感器13接收到的資料，自動(dòng)的采取調(diào)整手段以適應(yīng)環(huán)境，并不會(huì)繞過(guò)障礙物。例如遇到突起物時(shí)，輪胎14會(huì)在某個(gè)特定時(shí)間產(chǎn)生相對(duì)于懸掛裝置11的位移，傳感器13感測(cè)到此位移改變量后，將訊號(hào)回傳給控制器?？刂破鲿?huì)再次根據(jù)不同時(shí)間產(chǎn)生的感測(cè)訊號(hào)運(yùn)算出位置，并發(fā)出第一裝置控制訊號(hào)與第二裝置控制訊號(hào)予懸掛裝置11及轉(zhuǎn)向器12，以調(diào)整兩者位置。此過(guò)程會(huì)重復(fù)回授，直至機(jī)器人控制系統(tǒng)順利通過(guò)障礙物為止。此外，控制器一方面輸出第一裝置控制訊號(hào)和第二裝置控制訊號(hào)調(diào)控輪胎14與懸掛裝置11的位置外，移動(dòng)裝置2亦會(huì)隨時(shí)發(fā)出一個(gè)控制訊號(hào)給控制器，藉由控制器將控制訊號(hào)與感測(cè)訊號(hào)混合運(yùn)算以調(diào)整懸掛裝置11及轉(zhuǎn)向器12。另外，由于本實(shí)施方式中，單個(gè)轉(zhuǎn)向器12僅能控制本身直接接觸的單個(gè)輪胎14，單個(gè)轉(zhuǎn)向器12不能控制經(jīng)由懸掛裝置11間接連接、間接連接的輪胎14，故不同的輪胎14行經(jīng)不同的障礙物時(shí)，每一個(gè)輪胎14可各別的調(diào)整其所對(duì)應(yīng)于懸掛裝置11的相對(duì)位置或是速度。不同時(shí)間下，六個(gè)輪胎14可能經(jīng)歷過(guò)不同的狀況，但是控制器10具有記憶的功能，可以將不同時(shí)間下、不同輪胎14的第二物理量集合而運(yùn)算出第一裝置控制訊號(hào)和第二裝置控制訊號(hào)，使控制裝置31能進(jìn)行移動(dòng)裝置2與輪式運(yùn)動(dòng)底盤1的質(zhì)心調(diào)控，或是根據(jù)前一個(gè)輪胎14遇到障礙物時(shí)，所收集的速度時(shí)間記錄處理，以避免下一個(gè)時(shí)間或是下一個(gè)輪胎14遇到障礙物。為避免產(chǎn)生視線死角，另外，懸掛裝置11的殼體中增加傳感器13是用以增強(qiáng)障礙物偵測(cè)，補(bǔ)強(qiáng)移動(dòng)裝置2偵測(cè)障礙物的不足。

圖8表示輪式運(yùn)動(dòng)底盤1進(jìn)行爬坡模式時(shí)動(dòng)作的示意圖，本實(shí)施方式使用的移動(dòng)裝置21為機(jī)器人，圖中亦未揭示控制器。當(dāng)輪式運(yùn)動(dòng)底盤1爬坡時(shí)，為保持移動(dòng)裝置2的穩(wěn)定，移動(dòng)裝置2往前傾，一般移動(dòng)裝置2的傾斜角度α定義為移動(dòng)裝置2目前中心軸與斜坡會(huì)相等于斜坡法矢量的夾角，此移動(dòng)裝置2的傾斜角度會(huì)等于斜坡的傾斜角β，在爬坡時(shí)，輪式運(yùn)動(dòng)底盤1中的懸掛裝置11亦會(huì)根據(jù)坡度的不同自動(dòng)調(diào)整輪胎14與懸掛裝置11的相對(duì)距離后并維持此距離。在爬穩(wěn)定的坡時(shí)，行進(jìn)間輪胎14之間會(huì)維持固定的相對(duì)距離，每一個(gè)輪胎14的包容角(內(nèi)傾角與外傾角的和)在爬坡時(shí)會(huì)維持在一個(gè)特定的角度，以維持輪式運(yùn)動(dòng)底盤1的穩(wěn)定。但在爬坡時(shí)遇到障礙物，輪式運(yùn)動(dòng)底盤1會(huì)進(jìn)行如圖7所揭露的步驟，但僅多出將移動(dòng)裝置2傾斜一角度的手續(xù)。

圖9表示輪式運(yùn)動(dòng)底盤1進(jìn)行上下樓梯模式時(shí)的示意圖，圖中亦未揭示控制器。上下樓梯與爬坡時(shí)的最大差異為，上下樓梯時(shí)，樓梯整體上有雖然固定的坡度，但細(xì)部來(lái)看每一個(gè)小區(qū)間坡度是隨著位置呈現(xiàn)周期性改變。為了應(yīng)付此項(xiàng)地形限制，輪式運(yùn)動(dòng)底盤1在爬樓梯時(shí)除了要考慮到樓梯的坡度外，輪式運(yùn)動(dòng)底盤1的質(zhì)心隨著時(shí)間改變亦須要考慮。上下樓梯時(shí)，控制器(圖9中未示)會(huì)配合各區(qū)段的坡度不同會(huì)輸出包含角度的第一裝置控制訊號(hào)與第二裝置控制訊號(hào)，使懸掛裝置11運(yùn)作時(shí)本身亦會(huì)有擺蕩角度，各輪胎14會(huì)隨著懸掛裝置11的擺蕩而交替向前，亦即行進(jìn)時(shí)，各個(gè)輪胎14的后傾角會(huì)隨著時(shí)間及位置不同，此可以動(dòng)態(tài)的讓輪式運(yùn)動(dòng)底盤1穩(wěn)定，是不同于爬坡模式的地方。而同于爬坡模式地方為，為保持移動(dòng)裝置2的穩(wěn)定，移動(dòng)裝置2往前傾，當(dāng)輪式運(yùn)動(dòng)底盤1上下樓梯時(shí)，為保持移動(dòng)裝置2的穩(wěn)定，移動(dòng)裝置2往前傾，前傾的角度定義如同圖8及圖8的具體實(shí)施方式。

在進(jìn)行爬坡模式與上下樓梯模式時(shí)，輪胎14亦可變更成習(xí)知的、用于機(jī)器人的仿生足與機(jī)械腿的型式。當(dāng)輪胎14以仿生足與機(jī)械腿實(shí)現(xiàn)時(shí)，輪式運(yùn)動(dòng)裝置1的架構(gòu)不變，運(yùn)動(dòng)方式亦如上，僅是機(jī)械構(gòu)造上的差異。仿生足與機(jī)械腿在上下樓梯模式可模仿人類或是動(dòng)物爬行樓梯時(shí)的動(dòng)作，更能穩(wěn)定且快速地完成動(dòng)作。仿生足可設(shè)置成帶關(guān)節(jié)并可前后擺動(dòng)的機(jī)械腿，仿生足帶動(dòng)輪式運(yùn)動(dòng)底盤1行進(jìn)，使輪式運(yùn)動(dòng)底盤1行進(jìn)時(shí)類似昆蟲爬行。機(jī)械腿則是設(shè)置成與人類足部相同的構(gòu)造，其腳掌部分由平板替換成輪胎14亦可。若是輪胎14以機(jī)械腿結(jié)構(gòu)構(gòu)成時(shí)，因懸掛裝置11可單獨(dú)的操控左右腳或是多個(gè)機(jī)械腳，懸掛裝置11即為機(jī)械腿獨(dú)立懸掛。

圖10顯示輪式運(yùn)動(dòng)底盤1進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)模式時(shí)，輪式運(yùn)動(dòng)底盤1運(yùn)動(dòng)的上視圖，圖中亦未揭示控制器。在圖10中揭露了至少六種實(shí)施變動(dòng)模式時(shí)的態(tài)樣，至少包括：前后移動(dòng)、左右平移、交替爬行、原地旋轉(zhuǎn)、斜方向運(yùn)動(dòng)和小半徑轉(zhuǎn)向六種，這些運(yùn)動(dòng)狀態(tài)類似昆蟲爬行時(shí)的動(dòng)作態(tài)樣，此六種運(yùn)行模式可給予輪式運(yùn)動(dòng)底盤1活動(dòng)時(shí)最大的靈活性。發(fā)明人將上述六種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)歸類為360度直行態(tài)樣。

在360度直行態(tài)樣下，控制器(圖10中未示)接收的第一致動(dòng)訊號(hào)包括運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度。運(yùn)動(dòng)方向用以控制輪胎14滾動(dòng)方向(以輪轂為中心，順時(shí)針或逆時(shí)針)以及輪胎14的行進(jìn)方向(以輪轂為中心，順時(shí)針或逆時(shí)針移動(dòng)裝置2為軸心)，及采用一般習(xí)知的輪胎14坐標(biāo)系，運(yùn)動(dòng)速度用以控制輪胎14滾動(dòng)速度。當(dāng)輪胎14接收到轉(zhuǎn)向器12發(fā)出的包含運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度第一輸出命令后，輪胎14行進(jìn)方向會(huì)相對(duì)于y方向轉(zhuǎn)向±90°，同時(shí)配上輪胎14的正反轉(zhuǎn)，即可實(shí)現(xiàn)移動(dòng)裝置2在各個(gè)方位上的直線運(yùn)動(dòng)，以下詳述控制器如何運(yùn)算并驅(qū)動(dòng)輪胎14旋轉(zhuǎn)。假設(shè)機(jī)身行進(jìn)正前方向?yàn)?°，機(jī)身所欲轉(zhuǎn)的角度設(shè)定為θ。輪胎14目前的角度設(shè)定為α，假設(shè)機(jī)身行進(jìn)正前方向?yàn)?°(0度角定義同機(jī)身)，兩角度順時(shí)針?lè)较蚪詾檎较?，r為「輪子旋轉(zhuǎn)方向」變數(shù)，為+1或是-1兩個(gè)值。當(dāng)前進(jìn)方向?yàn)?至90度時(shí)或者270至360度之間時(shí)，r取1，輪子正轉(zhuǎn)。當(dāng)前進(jìn)方向?yàn)?0-270度時(shí)，r取-1輪子倒轉(zhuǎn)。則機(jī)身行進(jìn)方向和輪胎14前進(jìn)方向的關(guān)系如式3：

θ＝α+(90r+90)(式3)。

即機(jī)身所欲轉(zhuǎn)的角度是根據(jù)輪胎14當(dāng)前的前進(jìn)方向調(diào)整。故進(jìn)行360度直行態(tài)樣時(shí)，輪式運(yùn)動(dòng)底盤1是采用了六輪轉(zhuǎn)彎法，此相較于一般習(xí)知的四輪轉(zhuǎn)彎法，多了兩個(gè)輪子的控制增加了控制器控制的復(fù)雜度。360度直行態(tài)樣可以直接調(diào)整俯視時(shí)六個(gè)輪子相對(duì)于+z軸的夾角，此適用于不用動(dòng)到機(jī)身2以改變輪式運(yùn)動(dòng)底盤1的行進(jìn)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)需求。

轉(zhuǎn)動(dòng)模式時(shí)另一態(tài)樣為旋轉(zhuǎn)態(tài)樣，相對(duì)于360度直行態(tài)樣是運(yùn)用在不用動(dòng)到機(jī)身2，旋轉(zhuǎn)態(tài)樣是適用于需動(dòng)到機(jī)身2以改變輪式運(yùn)動(dòng)底盤1的行進(jìn)方向的需求。請(qǐng)參考圖11，圖11亦未揭示控制器。在旋轉(zhuǎn)態(tài)樣下，控制器會(huì)計(jì)算出調(diào)整輪胎14方向和每個(gè)輪胎14的轉(zhuǎn)速，以實(shí)現(xiàn)機(jī)身圍繞一特定的中心進(jìn)行轉(zhuǎn)彎，以下詳述控制器如何運(yùn)算并驅(qū)動(dòng)車輪旋轉(zhuǎn)。圖11為輪式運(yùn)動(dòng)底盤1進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)模式之旋轉(zhuǎn)態(tài)樣，整體輪式運(yùn)動(dòng)底盤1運(yùn)動(dòng)的示意圖。由圖11可得，目前設(shè)定的旋轉(zhuǎn)中心c在機(jī)器人控制系統(tǒng)兩中心輪胎14(及輪胎142及輪胎145)輪軸軸心所連成之直線的延伸在線，所以在轉(zhuǎn)彎過(guò)程中，機(jī)器人控制系統(tǒng)兩中心輪胎14的相對(duì)于機(jī)身方向不會(huì)改變，會(huì)一直與機(jī)身保持平行狀態(tài)，此時(shí)由俯視看來(lái)，整體機(jī)器人控制系統(tǒng)轉(zhuǎn)彎過(guò)程可視為一寬度為d1的長(zhǎng)方形(機(jī)身)繞著旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)。由于在轉(zhuǎn)彎過(guò)程中各個(gè)輪子的轉(zhuǎn)動(dòng)中心相同(將機(jī)器人控制系統(tǒng)視為一個(gè)質(zhì)點(diǎn))，因而每個(gè)輪胎14的轉(zhuǎn)彎角速度ω相同。假設(shè)輪胎142與輪胎144的輪軸軸心相距為d1(即機(jī)身寬度)，轉(zhuǎn)彎過(guò)程中，輪胎142行走速度為v1，輪胎145的行走速度為v2，則轉(zhuǎn)彎角速度可由式4求得：

此時(shí)輪胎142的行走速度可由式4推得，表示于式5：

輪胎145的行走速度可由式4推得，表示于式6：

根據(jù)此旋轉(zhuǎn)半徑，可得到輪胎142及輪胎145相對(duì)于旋轉(zhuǎn)中心c旋轉(zhuǎn)時(shí)之旋轉(zhuǎn)半徑。因?yàn)樽髠?cè)輪胎141、142、143前后的軸距與右側(cè)輪胎144、145、146前后的軸距是相同的，所以左側(cè)輪胎141、2、3的旋轉(zhuǎn)半徑是相同的，其為r外端，右側(cè)輪胎144、5、6的旋轉(zhuǎn)半徑是相同的，其為r內(nèi)端。設(shè)定輪胎141與輪胎142的前后軸距為d2，根據(jù)勾股定理，可推得輪胎142的轉(zhuǎn)彎半徑，揭示于式7：

同樣的，輪胎145的轉(zhuǎn)彎半徑揭示于式8：

由于角速度相同，對(duì)應(yīng)的輪胎142的行走速度可經(jīng)由式5及式7推得，顯示于式9：

同樣的，輪胎145的行走速度可經(jīng)由式6及式8推得，顯示于式10：

根據(jù)此時(shí)可獲得輪胎142的轉(zhuǎn)彎角度為輪胎145的轉(zhuǎn)彎角度為故進(jìn)行旋轉(zhuǎn)態(tài)樣時(shí)，輪式運(yùn)動(dòng)底盤1是采用了六輪轉(zhuǎn)彎法。

請(qǐng)一并參考圖2及圖11，實(shí)際進(jìn)行轉(zhuǎn)彎模式的旋轉(zhuǎn)態(tài)樣時(shí)，控制器(圖2及圖11皆未顯示)首先會(huì)輸出一個(gè)360度直行態(tài)樣和旋轉(zhuǎn)態(tài)樣訊號(hào)給六個(gè)車輪。假設(shè)輪胎14收到360度直行態(tài)樣訊號(hào)時(shí)，六個(gè)車輪會(huì)都偏轉(zhuǎn)相同的角度，并輸出包括旋轉(zhuǎn)角度及運(yùn)動(dòng)速度給控制器，控制器再根據(jù)當(dāng)前的狀況，使用(式3)推算出機(jī)身所欲轉(zhuǎn)的角度θ，并包含在第二操作指令中以傳遞給移動(dòng)裝置2，以達(dá)到操作者的目標(biāo)角度。且不同時(shí)間亦有不同的機(jī)身所欲轉(zhuǎn)的角度。另外，當(dāng)輪胎14收到旋轉(zhuǎn)態(tài)樣訊號(hào)時(shí)，輪胎141、143、144及146會(huì)先偏轉(zhuǎn)一特定角度，輪胎142及145不改變當(dāng)前位置，并回傳包括輪胎142及145的行走速度、各輪胎14之間的距離及機(jī)器人控制系統(tǒng)轉(zhuǎn)彎角速度的第二物理量給控制器，控制器再依照(式4)至(式10)估算出輪胎142及145的轉(zhuǎn)彎角度、行走速度及一轉(zhuǎn)彎中心c后，回傳第二物理量(圖未示)，以旋轉(zhuǎn)機(jī)器人控制系統(tǒng)的機(jī)身，達(dá)到操縱者所需，且不同時(shí)間亦有不同的所需旋轉(zhuǎn)角度。

綜上所述，本發(fā)明提供一種輪式運(yùn)動(dòng)底盤1，不僅構(gòu)造簡(jiǎn)易，能藉由其包含的懸掛裝置11控制輪式運(yùn)動(dòng)底盤與地面的相對(duì)高度，使輪式運(yùn)動(dòng)底盤1能在多種地形及環(huán)境下穩(wěn)固的維持輪式運(yùn)動(dòng)底盤，其所附的輪胎14更可以讓輪式運(yùn)動(dòng)底盤正確且快速的移動(dòng)到所欲移動(dòng)的位置，配合移動(dòng)裝置2為機(jī)器人或是車體可以進(jìn)行不同的目的。另外，本發(fā)明所接露的輪式運(yùn)動(dòng)底盤1可行駛越障模式、爬坡模式、上下樓梯模式及轉(zhuǎn)彎模式，可進(jìn)行在不同地形條件上的行進(jìn)，適地性佳，故本可以廣泛運(yùn)用在機(jī)器人及車子的底盤裝置上。

以上僅為本發(fā)明之較佳實(shí)施例，并非用以限定本發(fā)明之權(quán)利范圍；同時(shí)以上的描述，對(duì)于相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域之專門人士應(yīng)可明了及實(shí)施，因此其他未脫離本發(fā)明所揭示之精神下所完成的等效改變或修飾，均應(yīng)包含在申請(qǐng)專利范圍中。