本發(fā)明涉及一種用于車(chē)輛的制動(dòng)系統(tǒng)的控制裝置。同樣，本發(fā)明涉及一種用于車(chē)輛的制動(dòng)系統(tǒng)以及一種車(chē)輛，該車(chē)輛被設(shè)計(jì)用于自動(dòng)化地行駛。此外，本發(fā)明涉及一種用于運(yùn)行車(chē)輛的制動(dòng)系統(tǒng)的方法以及一種用于使車(chē)輛自動(dòng)化地行駛的方法。

背景技術(shù)：

在de102013203824a1中說(shuō)明了一種用于車(chē)輛的制動(dòng)系統(tǒng)的控制裝置和一種用于運(yùn)行車(chē)輛的制動(dòng)系統(tǒng)的方法。在使用所述控制裝置時(shí)或者在執(zhí)行所述相應(yīng)的方法時(shí)，按照有待執(zhí)行的目標(biāo)運(yùn)行模式來(lái)操控所述相應(yīng)的制動(dòng)系統(tǒng)的至少一個(gè)第一液壓組件和相同的制動(dòng)系統(tǒng)的第二液壓組件，由此應(yīng)該能夠根據(jù)制動(dòng)預(yù)先規(guī)定在所述制動(dòng)系統(tǒng)的車(chē)輪制動(dòng)缸中設(shè)定至少一個(gè)制動(dòng)壓力。首先從至少兩種能夠執(zhí)行的運(yùn)行模式中選擇有待執(zhí)行的目標(biāo)運(yùn)行模式。尤其在選擇所述有待執(zhí)行的目標(biāo)運(yùn)行模式時(shí)要考慮到配備有所述相應(yīng)的制動(dòng)系統(tǒng)的車(chē)輛的車(chē)型和/或所述制動(dòng)系統(tǒng)的至少一個(gè)組件的類(lèi)型。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種具有權(quán)利要求1的特征的用于車(chē)輛的制動(dòng)系統(tǒng)的控制裝置、一種具有權(quán)利要求5的特征的用于車(chē)輛的制動(dòng)系統(tǒng)、一種具有權(quán)利要求9的特征的被設(shè)計(jì)用于自動(dòng)化地行駛的車(chē)輛、一種具有權(quán)利要求10的特征的用于運(yùn)行車(chē)輛的制動(dòng)系統(tǒng)的方法以及一種具有權(quán)利要求14的特征的用于使車(chē)輛自動(dòng)化地行駛的方法。

借助于本發(fā)明，能夠快速并且可靠地對(duì)制動(dòng)系統(tǒng)的至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)的或者所述制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)力增強(qiáng)器的功能損害/失靈進(jìn)行補(bǔ)償。比如在利用本發(fā)明時(shí)，所述制動(dòng)力增強(qiáng)器即使在所述制動(dòng)系統(tǒng)的至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)完全失靈時(shí)還能夠可靠地執(zhí)行所述制動(dòng)預(yù)先規(guī)定。同樣能夠?qū)λ鲋苿?dòng)力增強(qiáng)器的完全失靈進(jìn)行補(bǔ)償，方法是：借助于所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)來(lái)快速并且可靠地執(zhí)行所述制動(dòng)預(yù)先規(guī)定。本發(fā)明由此為通過(guò)這種方式得到實(shí)現(xiàn)的制動(dòng)系統(tǒng)的安全標(biāo)準(zhǔn)的提高作貢獻(xiàn)。

本發(fā)明尤其提供得到改進(jìn)的、用于被設(shè)計(jì)用于自動(dòng)化地行駛的車(chē)輛的安全標(biāo)準(zhǔn)。在執(zhí)行自主的制動(dòng)時(shí)（也就是在沒(méi)有通過(guò)駕駛員對(duì)制動(dòng)操縱元件進(jìn)行操縱的情況下由自動(dòng)控制裝置所要求的制動(dòng)），能夠有利地借助于所述制動(dòng)力增強(qiáng)器對(duì)所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)的功能損害/失靈進(jìn)行補(bǔ)償。同樣，能夠借助于所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)來(lái)補(bǔ)上所述制動(dòng)力增強(qiáng)器的功能損害/失靈。由此甚至對(duì)于所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)具有較高的第一故障率并且/或者所述制動(dòng)力增強(qiáng)器具有較高的第二故障率這種情況來(lái)說(shuō)，所要求的自主的制動(dòng)還能夠以較高的可能性來(lái)執(zhí)行。由此滿(mǎn)足了用于自動(dòng)化的/高度自動(dòng)化的行駛的核心要求。

比如所述電子機(jī)構(gòu)至少能夠被設(shè)計(jì)用于：在考慮到所述制動(dòng)預(yù)先規(guī)定、所述至少一個(gè)第一信息和所述至少一個(gè)第二信息的情況下可選地決定：所述相應(yīng)的制動(dòng)壓力升高應(yīng)該100%借助于所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)并且0%借助于所述制動(dòng)力增強(qiáng)器來(lái)實(shí)現(xiàn)，還是應(yīng)該0%借助于所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)并且100%借助于所述制動(dòng)力增強(qiáng)器來(lái)實(shí)現(xiàn)。作為可選的改進(jìn)方案，所述電子機(jī)構(gòu)也能夠被設(shè)計(jì)用于：所述相應(yīng)的制動(dòng)壓力升高應(yīng)該x%借助于所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10并且（100-x）%借助于所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12來(lái)實(shí)現(xiàn)，其中至少一個(gè)處于0與100之間的數(shù)值能夠代表著x。（x也能夠等于0和/或100。）由此存在著較高的、對(duì)以下情況做出反應(yīng)的靈活性，在所述情況中所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)或者所述制動(dòng)力增強(qiáng)器還只能受限制地使用或者再也不能使用。

在一種有利的實(shí)施方式中，所述電子機(jī)構(gòu)能夠被設(shè)計(jì)用于：至少在考慮到作為所述至少一個(gè)第一信息的第一信號(hào)和/或作為所述至少一個(gè)第二信息的第二信號(hào)的情況下決定：所述相應(yīng)的制動(dòng)壓力升高應(yīng)該對(duì)于何種第一目標(biāo)份額借助于所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)并且所述相應(yīng)的制動(dòng)壓力升高應(yīng)該對(duì)于何種第二目標(biāo)份額借助于所述制動(dòng)力增強(qiáng)器來(lái)實(shí)現(xiàn)，所述第一信號(hào)關(guān)于將至少一個(gè)第一供電電流提供給所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)，所述第二信號(hào)關(guān)于將第二供電電流提供給所述制動(dòng)力增強(qiáng)器。所述電子機(jī)構(gòu)由此能夠快速地對(duì)所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)或者所述制動(dòng)力增強(qiáng)器的不足的供電/能量供給做出反應(yīng)。

此外，所述電子機(jī)構(gòu)能夠額外地被設(shè)計(jì)用于：決定車(chē)輛的停止?fàn)顟B(tài)是應(yīng)該借助于自動(dòng)的駐車(chē)制動(dòng)器還是通過(guò)借助于駐車(chē)棘爪將所述車(chē)輛的變速器閉鎖的方式來(lái)固定，并且相應(yīng)地操控所述自動(dòng)的駐車(chē)制動(dòng)器或者所述駐車(chē)刀刃（parkklinge）。車(chē)輛的停止?fàn)顟B(tài)由此可選地能夠借助于所述自動(dòng)的停止制動(dòng)器或者借助于通過(guò)所述駐車(chē)棘爪將所述車(chē)輛的變速器閉鎖的方式來(lái)固定。

前面所列舉的優(yōu)點(diǎn)也對(duì)具有這樣的電子機(jī)構(gòu)的制動(dòng)系統(tǒng)來(lái)說(shuō)得到了保證。

在所述制動(dòng)系統(tǒng)的一種有利的實(shí)施方式中，所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)被集成到所述制動(dòng)系統(tǒng)的esp系統(tǒng)中。優(yōu)選在這種情況下所述控制裝置的第一子單元被集成到所述esp系統(tǒng)的esp控制機(jī)構(gòu)中。作為替代方案或者補(bǔ)充方案，所述控制裝置的第二子單元能夠被集成到所述制動(dòng)力增強(qiáng)器的制動(dòng)力增強(qiáng)器控制機(jī)構(gòu)中。所述控制裝置的至少一個(gè)第三子單元還能夠以可選的方式被集成到其它的機(jī)構(gòu)、像比如所述車(chē)輛的動(dòng)力傳動(dòng)系的動(dòng)力傳動(dòng)系控制機(jī)構(gòu)中。由此不必為所述控制裝置構(gòu)造自身的殼體。

優(yōu)選所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)被連接在構(gòu)造在所述制動(dòng)系統(tǒng)中的第一供電網(wǎng)或者供電網(wǎng)部分（stromversorgungsnetzteil）上，通過(guò)所述第一供電網(wǎng)或者供電網(wǎng)部分所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)能夠連接或者被連接在所述車(chē)輛的第一能量源上，而所述制動(dòng)力增強(qiáng)器則被連接在構(gòu)造在所述制動(dòng)系統(tǒng)中的第二供電網(wǎng)或者供電網(wǎng)部分上，通過(guò)所述第二供電網(wǎng)或者供電網(wǎng)部分所述制動(dòng)力增強(qiáng)器能夠連接或者被連接在所述車(chē)輛的第二能量源上。所述第一能量源的失靈以及所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)的與此有關(guān)聯(lián)的功能損害由此能夠借助于所述制動(dòng)力增強(qiáng)器的另外的得到保證的功能能力來(lái)補(bǔ)償。相應(yīng)地，所述第二能量源的、觸發(fā)所述制動(dòng)力增強(qiáng)器的功能損害的失靈由于至少一個(gè)繼續(xù)向所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)提供的第一供電電流而依然能夠得到補(bǔ)償。

在所述制動(dòng)系統(tǒng)的另一種有利的實(shí)施方式中，所述自動(dòng)的駐車(chē)制動(dòng)器同樣被連接在所述第一供電網(wǎng)或者供電網(wǎng)部分上，而所述駐車(chē)棘爪則同樣被連接在所述第二供電網(wǎng)或者供電網(wǎng)部分上。所述自動(dòng)的駐車(chē)制動(dòng)器的、由于所述第一能量源的失靈所觸發(fā)的功能損害由此能夠借助于所述駐車(chē)棘爪來(lái)得到補(bǔ)償。相應(yīng)地，所述駐車(chē)棘爪的、由于所述第二能量源的失靈所觸發(fā)的功能損害也能夠借助于所述自動(dòng)的駐車(chē)制動(dòng)器來(lái)得到補(bǔ)償。

上面所解釋的優(yōu)點(diǎn)對(duì)于被設(shè)計(jì)用于自動(dòng)化地行駛的車(chē)輛來(lái)說(shuō)也通過(guò)其相應(yīng)的制動(dòng)系統(tǒng)得到了保證。所述車(chē)輛額外地包括所述自動(dòng)控制裝置，所述自動(dòng)控制裝置被設(shè)計(jì)用于：在考慮到所述車(chē)輛的至少一個(gè)環(huán)境檢測(cè)傳感器的至少一個(gè)傳感器信號(hào)的情況下確定所述車(chē)輛的目標(biāo)軌跡，并且根據(jù)所述車(chē)輛的所確定的目標(biāo)軌跡和當(dāng)前的速度來(lái)確定所述制動(dòng)預(yù)先規(guī)定并且將其輸出給所述控制裝置。

上面所描述的優(yōu)點(diǎn)也能夠通過(guò)相應(yīng)的、用于運(yùn)行車(chē)輛的制動(dòng)系統(tǒng)的方法的執(zhí)行來(lái)實(shí)現(xiàn)。所述方法能夠根據(jù)所述制動(dòng)系統(tǒng)的上面所描述的實(shí)施方式來(lái)得到改進(jìn)。

在所述方法的一種有利的實(shí)施方式中，作為所述至少一個(gè)第一信息至少獲?。菏欠駥⒅辽僖粋€(gè)第一供電電流提供給所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)，并且/或者作為所述至少一個(gè)第二信息至少獲?。菏欠駥⒌诙╇婋娏魈峁┙o所述制動(dòng)力增強(qiáng)器。比如，作為所述至少一個(gè)第一信息能夠至少獲取：所述車(chē)輛的、通過(guò)第一供電網(wǎng)與所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)相連接的第一能量源是否失靈，并且/或者作為所述至少一個(gè)第二信息能夠至少獲?。核鲕?chē)輛的通過(guò)第二供電網(wǎng)與所述制動(dòng)力增強(qiáng)器相連接的第二能量源是否失靈。隨后能夠借助于得到優(yōu)化的、關(guān)于所述相應(yīng)的制動(dòng)壓力升高的第一目標(biāo)份額（借助于所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)）和所述相應(yīng)的制動(dòng)壓力升高的第二目標(biāo)份額（借助于所述制動(dòng)力增強(qiáng)器）的決定來(lái)對(duì)所述相應(yīng)的信息做出反應(yīng)。

作為所述方法的有利的改進(jìn)方案，能夠額外地決定：所述車(chē)輛的停止?fàn)顟B(tài)借助于自動(dòng)的駐車(chē)制動(dòng)器還是通過(guò)借助于駐車(chē)棘爪將所述車(chē)輛的變速器閉鎖的方式來(lái)固定。由此即使在所述車(chē)輛的兩個(gè)能量源之一失靈時(shí)也能夠可靠地防止所述車(chē)輛的不受歡迎的滾走。

用于使車(chē)輛自動(dòng)化地行駛的方法的執(zhí)行也提供上面所描述的優(yōu)點(diǎn)。要指出，所述用于使車(chē)輛自動(dòng)化地行駛的方法能夠按照所述用于運(yùn)行制動(dòng)系統(tǒng)的方法的、前面所描述的實(shí)施方式來(lái)改進(jìn)。

附圖說(shuō)明

下面借助于附圖對(duì)本發(fā)明的另外的特征和優(yōu)點(diǎn)進(jìn)行解釋。附圖中：

圖1示出了所述制動(dòng)系統(tǒng)的一種實(shí)施方式的示意圖；并且

圖2示出了用于對(duì)用來(lái)運(yùn)行車(chē)輛的制動(dòng)系統(tǒng)的方法的一種實(shí)施方式進(jìn)行解釋的流程圖。

具體實(shí)施方式

圖1示出了所述制動(dòng)系統(tǒng)的一種實(shí)施方式的示意圖。

在圖1中示意性地示出的制動(dòng)系統(tǒng)能夠用在車(chē)輛/機(jī)動(dòng)車(chē)中。尤其被設(shè)計(jì)用于自動(dòng)化地行駛的車(chē)輛/機(jī)動(dòng)車(chē)能夠配備圖1的制動(dòng)系統(tǒng)。但是要指出，圖1的制動(dòng)系統(tǒng)的可用性不局限于特定的車(chē)輛類(lèi)型/機(jī)動(dòng)車(chē)類(lèi)型。

圖1的制動(dòng)系統(tǒng)包括至少一個(gè)車(chē)輪制動(dòng)缸，但是該車(chē)輪制動(dòng)缸為了更加簡(jiǎn)明起見(jiàn)而未示出。比如，所述至少一個(gè)車(chē)輪制動(dòng)缸能夠通過(guò)至少一個(gè)制動(dòng)回路來(lái)連接在所述制動(dòng)系統(tǒng)的（未草繪出來(lái)的）主制動(dòng)缸上。要指出，進(jìn)一步描述的制動(dòng)系統(tǒng)的可實(shí)現(xiàn)性既不局限于其車(chē)輪制動(dòng)缸的特定的數(shù)目、特定的車(chē)輪制動(dòng)缸類(lèi)型、所述主制動(dòng)缸的配備又不局限于特定的主制動(dòng)缸類(lèi)型。

所述制動(dòng)系統(tǒng)也擁有至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10，其中借助于所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10（的運(yùn)行）所述至少一個(gè)車(chē)輪制動(dòng)缸中的至少一個(gè)制動(dòng)壓力能夠升高?！爸辽僖粋€(gè)液壓機(jī)構(gòu)10”比如能夠是至少一個(gè)泵和/或至少一個(gè)機(jī)動(dòng)化的活塞-缸-裝置。此外，至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10尤其能夠是指所述制動(dòng)系統(tǒng)的多個(gè)泵和/或所述制動(dòng)系統(tǒng)的多個(gè)活塞-缸-裝置，也能夠是指所述制動(dòng)系統(tǒng)的所有泵和/或所述制動(dòng)系統(tǒng)的所有活塞-缸-裝置。圖1中的僅僅所述一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10的圖示由此只應(yīng)該示范性地來(lái)解釋。同樣，所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10的可構(gòu)造性不局限于所述至少一個(gè)泵和/或所述至少一個(gè)機(jī)動(dòng)化的活塞-缸-裝置。

所述制動(dòng)系統(tǒng)也具有制動(dòng)力增強(qiáng)器12。優(yōu)選所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12是機(jī)電的制動(dòng)力增強(qiáng)器。但是要指出，所述制動(dòng)系統(tǒng)的可構(gòu)造性不局限于所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12的特定的制動(dòng)力增強(qiáng)器類(lèi)型。

此外，所述制動(dòng)系統(tǒng)具有擁有電子機(jī)構(gòu)15的控制裝置14。所述電子機(jī)構(gòu)15被設(shè)計(jì)用于：至少在考慮到車(chē)輛的駕駛員的或者車(chē)輛的自動(dòng)控制裝置18的制動(dòng)預(yù)先規(guī)定16的情況下操控所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10和/或所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12。優(yōu)選的是，借助于通過(guò)所述電子機(jī)構(gòu)15對(duì)所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10和/或制動(dòng)力增強(qiáng)器12進(jìn)行的操控，能夠根據(jù)所述制動(dòng)預(yù)先規(guī)定16引起所述至少一個(gè)車(chē)輪制動(dòng)缸中的至少一個(gè)制動(dòng)壓力升高。這能夠理解為，從所述至少一個(gè)車(chē)輪制動(dòng)缸中的至少一個(gè)制動(dòng)壓力升高中產(chǎn)生車(chē)輛的、與所述制動(dòng)預(yù)先規(guī)定16相符的總減速度。所述至少一個(gè)車(chē)輪制動(dòng)缸中的至少一個(gè)制動(dòng)壓力升高也或許能夠如此實(shí)現(xiàn)，使得所述車(chē)輛的（從所述至少一個(gè)制動(dòng)壓力升高中）產(chǎn)生的減速度與至少一個(gè)按照發(fā)電機(jī)方式來(lái)使用的電動(dòng)馬達(dá)20的發(fā)電機(jī)制動(dòng)力矩一起與所述制動(dòng)預(yù)先規(guī)定16相符。所述至少一個(gè)車(chē)輪制動(dòng)缸中的相應(yīng)的制動(dòng)壓力升高能夠車(chē)輪制動(dòng)缸特定地、制動(dòng)回路特定地或者對(duì)所有車(chē)輪制動(dòng)缸來(lái)說(shuō)相同地引起。

首先所述電子機(jī)構(gòu)15被設(shè)計(jì)用于決定：所述相應(yīng)的制動(dòng)壓力升高應(yīng)該對(duì)于何種第一目標(biāo)份額借助于所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10（的運(yùn)行）來(lái)實(shí)現(xiàn)并且所述相應(yīng)的制動(dòng)壓力升高應(yīng)該對(duì)于何種第二目標(biāo)份額借助于所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12（的運(yùn)行）來(lái)實(shí)現(xiàn)。這種決定在考慮到所述制動(dòng)預(yù)先規(guī)定16的情況下并且在額外地考慮到至少一個(gè)第一信息22和至少一個(gè)第二信息24的情況下來(lái)進(jìn)行，所述第一信息關(guān)于所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10的當(dāng)前的可用性，所述第二信息關(guān)于所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12的當(dāng)前的可用性。隨后所述電子機(jī)構(gòu)15被設(shè)計(jì)用于：如此（借助于至少一個(gè)第一控制信號(hào)26）操控所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10并且/或者（借助于至少一個(gè)第二控制信號(hào)28）操控所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12，使得所述相應(yīng)的制動(dòng)壓力升高能夠?qū)τ谒龅谝荒繕?biāo)份額借助于所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10的運(yùn)行來(lái)實(shí)現(xiàn)并且對(duì)于所述第二目標(biāo)份額借助于所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12的運(yùn)行來(lái)實(shí)現(xiàn)。

對(duì)于圖1的制動(dòng)系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，由此能夠?yàn)槊總€(gè)制動(dòng)預(yù)先規(guī)定16（自由地）決定：是否為了執(zhí)行所述預(yù)先規(guī)定而應(yīng)該更多地/僅僅使用所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10并且更少地/不使用所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12，或者是否為了執(zhí)行所述預(yù)先規(guī)定而應(yīng)該更多地/僅僅使用所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12并且更少地/不使用所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10。在決定時(shí)通過(guò)對(duì)于所述至少一個(gè)第一信息22和至少一個(gè)第二信息24的考慮，能夠保證：接下來(lái)（借助于所述至少一個(gè)第一控制信號(hào)26）對(duì)所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10并且/或者（借助于所述至少一個(gè)第二控制信號(hào)28）對(duì)所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12進(jìn)行的操控，就所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10的當(dāng)前的可用性和所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12的當(dāng)前的可用性而言得到了優(yōu)化。尤其為了引起所述相應(yīng)的制動(dòng)壓力升高而做出的功消耗（arbeitsaufwand）能夠有針對(duì)性地在所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10與所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12之間如此分配，使得所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10或者制動(dòng)力增強(qiáng)器12的降低的/取消的可用性能夠得到補(bǔ)償。所期望的（實(shí)現(xiàn)所述制動(dòng)預(yù)先規(guī)定16的）制動(dòng)壓力升高也能夠在所述至少一個(gè)車(chē)輪制動(dòng)缸中（車(chē)輪制動(dòng)缸特定地、制動(dòng)回路特定地或者對(duì)所有車(chē)輪制動(dòng)缸來(lái)說(shuō)相同地）在這樣的情況中得到實(shí)現(xiàn)，在所述情況中所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10或者所述制動(dòng)壓力增強(qiáng)器12幾乎不能/不能使用。

要指出，“決定：所述相應(yīng)的制動(dòng)壓力升高應(yīng)該對(duì)于何種第一目標(biāo)份額借助于所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10來(lái)實(shí)現(xiàn)并且所述相應(yīng)的制動(dòng)壓力升高應(yīng)該對(duì)于何種第二目標(biāo)份額借助于所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12來(lái)實(shí)現(xiàn)”并非一定是指確定所述第一目標(biāo)份額和/或第二目標(biāo)份額。換而言之，借助于所述電子機(jī)構(gòu)15也能夠確定/能夠選擇所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10的至少一個(gè)第一目標(biāo)運(yùn)行參量和/或所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12的至少一個(gè)第二目標(biāo)運(yùn)行參量。所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10的至少一個(gè)第一目標(biāo)運(yùn)行參量比如能夠是所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10的至少一個(gè)第一目標(biāo)供電電流和/或所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10的至少一個(gè)目標(biāo)轉(zhuǎn)速。相應(yīng)地，所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12的至少一個(gè)第二目標(biāo)運(yùn)行參量能夠是所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12的第二目標(biāo)供電電流和/或所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12的馬達(dá)的目標(biāo)馬達(dá)轉(zhuǎn)速。但是，所述至少一個(gè)第一目標(biāo)運(yùn)行參量和所述至少一個(gè)第二目標(biāo)運(yùn)行參量不局限于在這里所提到的示例。同樣，“決定”也能夠是指選擇/確定所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10和制動(dòng)力增強(qiáng)器12的至少一個(gè)目標(biāo)運(yùn)行模式。

比如所述電子機(jī)構(gòu)15至少被設(shè)計(jì)用于：在考慮到所述制動(dòng)預(yù)先規(guī)定16、所述至少一個(gè)第一信息22和所述至少一個(gè)第二信息24的情況下可選地決定：所述相應(yīng)制動(dòng)壓力升高應(yīng)該100%借助于所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10（的運(yùn)行）并且0%借助于所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12（的運(yùn)行）來(lái)實(shí)現(xiàn)，還是應(yīng)該0%借助于所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10（的運(yùn)行）并且100%借助于所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12（的運(yùn)行）來(lái)實(shí)現(xiàn)。如有可能，所述相應(yīng)的制動(dòng)壓力升高要么僅僅借助于所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10的運(yùn)行要么僅僅借助于所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12的運(yùn)行來(lái)實(shí)現(xiàn)。尤其在所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10失靈時(shí)，能夠通過(guò)這種方式動(dòng)用所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12。相應(yīng)地，也能夠在所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12失靈時(shí)通過(guò)所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10的運(yùn)行來(lái)取代所述制動(dòng)力增強(qiáng)器。

但是，所述電子機(jī)構(gòu)15也能夠被設(shè)計(jì)用于：在考慮到所述制動(dòng)預(yù)先規(guī)定16、所述至少一個(gè)第一信息22和所述至少一個(gè)第二信息24的情況下決定：所述相應(yīng)的制動(dòng)壓力升高應(yīng)該x%借助于所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10（的運(yùn)行）并且（100-x）%借助于所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12（的運(yùn)行）來(lái)實(shí)現(xiàn)，其中至少一個(gè)處于0與100之間的數(shù)值能夠代表著x。因此，也能夠用所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12的額外的/增強(qiáng)的運(yùn)行來(lái)對(duì)所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10的減小的可用性做出反應(yīng)。同樣，在所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12的可用性減小時(shí)能夠額外地/增強(qiáng)地使用所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10。由此存在著較高的、對(duì)以下情況做出反應(yīng)的靈活性，在所述情況中所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10或者所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12還只能受限制地使用。

所述至少一個(gè)電動(dòng)馬達(dá)20比如能夠是所述車(chē)輛的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)、至少一個(gè)起動(dòng)機(jī)發(fā)電機(jī)和/或所述動(dòng)力傳動(dòng)系中的、至少一個(gè)提供縱向力的元件（電機(jī)）?！爸辽僖粋€(gè)電動(dòng)馬達(dá)20”能夠是指所有影響所述車(chē)輛的縱向能力的元件。

在一種有利的改進(jìn)方案中，所述至少一個(gè)電動(dòng)馬達(dá)20也能夠借助于至少一個(gè)第三控制信號(hào)30通過(guò)所述電子機(jī)構(gòu)15來(lái)操控。尤其在這種情況下所述電子機(jī)構(gòu)15能夠被設(shè)計(jì)用于：在考慮到所述制動(dòng)預(yù)先規(guī)定16和至少一個(gè)關(guān)于所述至少一個(gè)電動(dòng)馬達(dá)20的當(dāng)前的可用性的第三信息32的情況下決定：何種至少一個(gè)發(fā)電機(jī)制動(dòng)力矩應(yīng)該借助于所述至少一個(gè)電動(dòng)馬達(dá)20來(lái)引起，并且借助于所述至少一個(gè)第三控制信號(hào)30來(lái)相應(yīng)地操控所述至少一個(gè)電動(dòng)馬達(dá)20。所述至少一個(gè)第一信息22和/或所述至少一個(gè)第二信息24也能夠在此一同得到考慮。所述電子機(jī)構(gòu)15能夠據(jù)此決定：在考慮到所述制動(dòng)預(yù)先規(guī)定16、所述至少一個(gè)第三信息32和/或所述至少一個(gè)發(fā)電機(jī)制動(dòng)力矩的情況下所述至少一個(gè)車(chē)輪制動(dòng)缸中的何種制動(dòng)壓力升高是所期望的，并且隨后關(guān)于所述相應(yīng)的制動(dòng)壓力升高的第一目標(biāo)份額和所述相應(yīng)的制動(dòng)壓力升高的第二目標(biāo)份額做出決定。

所述電子機(jī)構(gòu)15尤其能夠被設(shè)計(jì)用于：至少在考慮到作為所述至少一個(gè)第一信息22的（未草繪出來(lái)的）第一信號(hào)和/或作為所述至少一個(gè)第二信息24的（未示出的）第二信號(hào)的情況下決定：所述相應(yīng)的制動(dòng)壓力升高應(yīng)該對(duì)于何種第一目標(biāo)份額借助于所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10來(lái)實(shí)現(xiàn)并且所述相應(yīng)的制動(dòng)壓力升高應(yīng)該對(duì)于何種第二份額借助于所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12來(lái)實(shí)現(xiàn)，所述第一信號(hào)關(guān)于將至少一個(gè)第一供電電流提供給所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10，所述第二信號(hào)關(guān)于將第二供電電流提供給所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12。由此，所述電子機(jī)構(gòu)15能夠快速地對(duì)所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10或者制動(dòng)力增強(qiáng)器12的、不足的/取消的供電做出反應(yīng)并且用于以下用途：盡管如此，在所述至少一個(gè)車(chē)輪制動(dòng)缸中保持能夠引起所期望的（實(shí)現(xiàn)所述制動(dòng)預(yù)先規(guī)定16的）制動(dòng)壓力升高。下面還要對(duì)所述電子機(jī)構(gòu)15/制動(dòng)系統(tǒng)的、用于實(shí)現(xiàn)這種優(yōu)點(diǎn)的特別有利的設(shè)計(jì)方案進(jìn)行探討。但是，作為所述至少一個(gè)第一信息22，也能夠傳送所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10的狀態(tài)。相應(yīng)地，作為所述至少一個(gè)第二信息24能夠傳送所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12的狀態(tài)。

所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10比如能夠被集成到所述制動(dòng)系統(tǒng)的esp系統(tǒng)34中。這一點(diǎn)尤其是有利的，如果所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10是至少一個(gè)泵。所述至少一個(gè)第一信息22由此也能夠包括所述esp系統(tǒng)34的狀態(tài)。在所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12失靈時(shí)，在這種情況下所有其功能都能夠借助于所述esp系統(tǒng)34來(lái)覆蓋。相應(yīng)地，在所述esp系統(tǒng)34失靈時(shí)，其功能能力能夠至少部分地由所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12所承擔(dān)。

在圖1的實(shí)施方式中，所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10/所述esp系統(tǒng)34能夠被連接在構(gòu)造在所述制動(dòng)系統(tǒng)中的第一供電網(wǎng)或者供電網(wǎng)部分36上?！暗谝还╇娋W(wǎng)或者供電網(wǎng)部分36”是指一種電子的機(jī)構(gòu)，通過(guò)所述第一供電網(wǎng)或者供電網(wǎng)部分所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10/所述esp系統(tǒng)34能夠連接或者被連接在所述車(chē)輛的第一能量源38上。借助于所述車(chē)輛的第一能量源38，至少所述至少一個(gè)第一供電電流（通過(guò)所述第一供電網(wǎng)或者供電網(wǎng)部分36）能夠提供給所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10/所述esp系統(tǒng)34。相對(duì)于此，所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12被連接在構(gòu)造在所述制動(dòng)系統(tǒng)中的第二供電網(wǎng)或者供電網(wǎng)部分40上?！暗诙╇娋W(wǎng)或者供電網(wǎng)部分40”是指一種電子的機(jī)構(gòu)，通過(guò)所述第一供電網(wǎng)或者供電網(wǎng)部分所述制動(dòng)力增強(qiáng)器40能夠連接或者被連接在所述車(chē)輛的第二能量源42上。因此，所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12的第二供電電流（通過(guò)所述第二供電網(wǎng)或者供電網(wǎng)部分40）能夠由所述車(chē)輛的第二能量源42來(lái)提供給所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12。所述第一能量源38和/或所述第二能量源42比如能夠（分別）是電池和/或車(chē)輛車(chē)載電網(wǎng)。所述第一信號(hào)和/或所述第二信號(hào)由此能夠是關(guān)于所述第一能量源38/第二能量源42失靈的通知信號(hào)。這樣的信號(hào)能夠容易地借助于簡(jiǎn)單地構(gòu)造的電子機(jī)構(gòu)15來(lái)測(cè)評(píng)。

作為有利的改進(jìn)方案，自動(dòng)的駐車(chē)制動(dòng)器44同樣能夠被連接在所述第一供電網(wǎng)或者供電網(wǎng)部分36上。此外，駐車(chē)棘爪46同樣能夠被連接在所述第二供電網(wǎng)或者供電網(wǎng)部分40上。

由此，盡管所述自動(dòng)的駐車(chē)制動(dòng)器44的、由于所述第一能量源38的失靈而取消的可用性，所述駐車(chē)棘爪46依然保持能用。相應(yīng)地，盡管所述駐車(chē)棘爪46的、由于所述第二能量源42的失靈而取消的可用性，所述自動(dòng)的駐車(chē)制動(dòng)器44的功能能力依然得到了保證。

優(yōu)選的是，尤其在將所述自動(dòng)的駐車(chē)制動(dòng)器44連接在所述第一供電網(wǎng)或者供電網(wǎng)部分36上并且將所述駐車(chē)棘爪46連接在所述第二供電網(wǎng)或者供電網(wǎng)部分40上的情況下，所述電子機(jī)構(gòu)15被設(shè)計(jì)用于：（在考慮到所述信息22和24的情況下）決定車(chē)輛的停止?fàn)顟B(tài)應(yīng)該借助于所述自動(dòng)的駐車(chē)制動(dòng)器44還是通過(guò)借助于所述駐車(chē)棘爪46將所述車(chē)輛的（未示出的）變速器閉鎖的方式來(lái)固定。隨后所述電子機(jī)構(gòu)15能夠相應(yīng)地（借助于至少一個(gè)未草繪出來(lái)的控制信號(hào)）操控所述自動(dòng)的駐車(chē)制動(dòng)器44或者所述駐車(chē)刀刃46。在可選地將所述自動(dòng)的駐車(chē)制動(dòng)器44或者駐車(chē)棘爪46用于保證所述車(chē)輛的停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，也能夠考慮到用于所述決定的信息22和24。尤其是所述至少一個(gè)關(guān)于所述第一能量源38/第二能量源42失靈的通知信號(hào)由此能夠多方面地得到利用。

不過(guò)要指出，所述電子機(jī)構(gòu)15的在前面的段落中所描述的設(shè)計(jì)方案在沒(méi)有將所述自動(dòng)的駐車(chē)制動(dòng)器44連接在所述第一供電網(wǎng)或者供電網(wǎng)部分36上并且將所述駐車(chē)棘爪46連接在所述第二供電網(wǎng)或者供電網(wǎng)部分40上的情況下也是有利的。同樣要指出，借助于所述電子機(jī)構(gòu)15也能夠?qū)ζ渌?、關(guān)于所述自動(dòng)的駐車(chē)制動(dòng)器44的可用性和/或所述駐車(chē)棘爪46的可用性進(jìn)行測(cè)評(píng)。

要提醒，所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12比所述自動(dòng)的駐車(chē)制動(dòng)器44更好地被設(shè)計(jì)用于對(duì)所述行駛的車(chē)輛上的至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10/esp系統(tǒng)34的取消的可用性進(jìn)行補(bǔ)償。尤其是所述車(chē)輛的較高的減速度能夠借助于所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12來(lái)實(shí)現(xiàn)，而沒(méi)有出現(xiàn)顛簸行為。

在圖1的實(shí)施方式中，所述控制裝置14/電子機(jī)構(gòu)15作為緊湊的單元來(lái)示出。但是，在一種作為替代方案的實(shí)施方式中，所述控制裝置14/電子機(jī)構(gòu)15的第一子單元也能夠被集成到所述esp系統(tǒng)34的esp控制機(jī)構(gòu)中。此外，所述控制裝置14/電子機(jī)構(gòu)15的第二子單元能夠被集成到所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12的制動(dòng)力增強(qiáng)器控制機(jī)構(gòu)中。在所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12中也能夠保存緊急情況-停止?fàn)顟B(tài)管理系統(tǒng)，所述緊急情況-停止?fàn)顟B(tài)管理系統(tǒng)在需要情況下借助于所述駐車(chē)棘爪46來(lái)主動(dòng)地觸發(fā)變速器閉鎖機(jī)構(gòu)。

只要有期望，那還能夠?qū)⑺隹刂蒲b置14/電子機(jī)構(gòu)15的第三子單元集成到所述至少一個(gè)電動(dòng)馬達(dá)20/驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的馬達(dá)控制機(jī)構(gòu)中。由此也能夠容易地放棄給所述控制裝置14配備自身的殼體。所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10/所述esp系統(tǒng)34和所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12也能夠被設(shè)計(jì)用于：彼此間交換通信信號(hào)48。所述至少一個(gè)電動(dòng)馬達(dá)20/驅(qū)動(dòng)馬達(dá)也能夠被設(shè)計(jì)用于：與所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10/所述esp系統(tǒng)34和/或所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12來(lái)交換通信信號(hào)48。此外，至少一個(gè)布置在所述至少一個(gè)車(chē)輪制動(dòng)缸上的車(chē)輪的至少一個(gè)轉(zhuǎn)速不僅能夠被輸出給所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10/所述esp系統(tǒng)34而且能夠被輸出給所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12。所述至少一個(gè)轉(zhuǎn)速比如能夠用于穩(wěn)定性算法。此外，在這種情況下甚至在后備層面中所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10/esp系統(tǒng)34和/或制動(dòng)力增強(qiáng)器12的功能能夠關(guān)于所述至少一個(gè)轉(zhuǎn)速進(jìn)行優(yōu)化。

圖1的制動(dòng)系統(tǒng)盡管所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10或者制動(dòng)力增強(qiáng)器12的失靈還能夠保證至少0.64g的減速度。比如在所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10/esp系統(tǒng)34失靈之后所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12可選地能夠引起固定的減速度值（比如5m/s²）、經(jīng)過(guò)調(diào)制的/變化的減速度（用于防止車(chē)輪的抱死的“有節(jié)奏制動(dòng)”）、與至少一個(gè)變速器輸出轉(zhuǎn)速/平均的軸轉(zhuǎn)速相匹配的減速度或者與至少一個(gè)轉(zhuǎn)速傳感器的信號(hào)相匹配的減速度。這里所描述的策略對(duì)在具有高摩擦系數(shù)的行車(chē)道上的減速/停車(chē)來(lái)說(shuō)也是有用的。車(chē)輛的穩(wěn)定在這樣的條件下經(jīng)常是沒(méi)有必要的。此外，在所述制動(dòng)系統(tǒng)的后備層面中也提供了由制動(dòng)/停車(chē)、駐車(chē)/固定和穩(wěn)定構(gòu)成的組合。

圖1的制動(dòng)系統(tǒng)由于其有利的補(bǔ)償能力（用于對(duì)所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10或者制動(dòng)力增強(qiáng)器12的失靈進(jìn)行補(bǔ)償）而實(shí)現(xiàn)了配備有所述制動(dòng)系統(tǒng)的車(chē)輛的、自動(dòng)的/高度自動(dòng)的行駛的核心要求。由于盡管所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10或者所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12的失靈也保證了所述制動(dòng)系統(tǒng)的減速能力，所述制動(dòng)系統(tǒng)也能夠用于“無(wú)駕駛員的行駛”。駕駛員的、在“無(wú)駕駛員的行駛”時(shí)經(jīng)常僅僅很少的注意力由于所述制動(dòng)系統(tǒng)的、甚至在所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10或者所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12失靈時(shí)還繼續(xù)得到保證的減速能力而沒(méi)有不利。

因此，所述制動(dòng)系統(tǒng)也能夠有利地與所述自動(dòng)控制裝置18共同作用，所述自動(dòng)控制裝置對(duì)配備有所述制動(dòng)系統(tǒng)的車(chē)輛的自動(dòng)的行駛進(jìn)行控制。比如，所述自動(dòng)控制裝置18在這種情況下能夠被設(shè)計(jì)用于：在考慮到所述車(chē)輛的至少一個(gè)（未草繪出來(lái)的）環(huán)境檢測(cè)傳感器的至少一個(gè)傳感器信號(hào)的情況下確定所述車(chē)輛的目標(biāo)軌跡。隨后，所述自動(dòng)控制裝置18能夠根據(jù)所述車(chē)輛的所確定的目標(biāo)軌跡和當(dāng)前的速度來(lái)確定所述制動(dòng)預(yù)先規(guī)定16并且其將輸出給所述控制裝置14。（所述制動(dòng)預(yù)先規(guī)定16比如能夠是所述車(chē)輛的目標(biāo)減速度）。

在所述自動(dòng)控制裝置18的一種有利的改進(jìn)方案中，該自動(dòng)控制裝置此外能夠被設(shè)計(jì)用于：從所述控制裝置14處接收信息50并且在確定所述車(chē)輛的目標(biāo)軌跡時(shí)對(duì)其一同加以考慮，所述信息比如包括所述至少一個(gè)第一信息22、所述至少一個(gè)第二信息24和/或所述至少一個(gè)第三信息32（或者至少一個(gè)從至少一個(gè)信息22、24和32中推導(dǎo)出來(lái)的信息）。比如，在這種情況下能夠使所述目標(biāo)軌跡與所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10或者所述制動(dòng)增強(qiáng)器12的當(dāng)前的功能損害相匹配。比如，對(duì)于通過(guò)所述自動(dòng)控制裝置18來(lái)執(zhí)行的軌跡計(jì)劃來(lái)說(shuō)，能夠一同考慮到至少一個(gè)對(duì)制動(dòng)力增強(qiáng)器12進(jìn)行補(bǔ)償?shù)囊簤簷C(jī)構(gòu)10的較低的壓力形成動(dòng)態(tài)。同樣，為了確定所述目標(biāo)軌跡，能夠由所述自動(dòng)控制裝置18考慮到，有些制動(dòng)力增強(qiáng)器類(lèi)型沒(méi)有覆蓋所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10和/或所述esp系統(tǒng)34的所有功能。所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12的、可能存在的減小的制動(dòng)系統(tǒng)功能能力由此也能夠在由所述控制自動(dòng)裝置18執(zhí)行軌跡計(jì)劃時(shí)能夠一同加以考慮。

作為另一種有利的改進(jìn)方案，所述控制裝置14/電子機(jī)構(gòu)15也能夠被設(shè)計(jì)用于：借助于所述至少一個(gè)電動(dòng)馬達(dá)20/驅(qū)動(dòng)馬達(dá)來(lái)操控所述車(chē)輛的加速度。在此，所述電子機(jī)構(gòu)15也能夠?qū)λ鲋辽僖粋€(gè)第三信息32一同加以考慮。

圖2示出了用于對(duì)用來(lái)運(yùn)行車(chē)輛的制動(dòng)系統(tǒng)的方法的一種實(shí)施方式進(jìn)行解釋的流程圖。

進(jìn)一步描述的、用于運(yùn)行車(chē)輛的制動(dòng)系統(tǒng)的方法比如能夠借助于前面所解釋的制動(dòng)系統(tǒng)來(lái)執(zhí)行。但是要指出，所述方法的可執(zhí)行性不局限于特定的制動(dòng)系統(tǒng)類(lèi)型。

要再次提醒，所述方法不僅僅包括至少在考慮到所述車(chē)輛的駕駛的或者所述車(chē)輛的自動(dòng)控制裝置的制動(dòng)預(yù)先規(guī)定的情況下操控所述制動(dòng)系統(tǒng)的至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)。所述方法由此不僅僅用于根據(jù)所述制動(dòng)預(yù)先規(guī)定至少借助于所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)引起所述制動(dòng)系統(tǒng)的至少一個(gè)車(chē)輪制動(dòng)缸中的至少一個(gè)制動(dòng)壓力升高。

在所述方法的方法步驟s1中，獲取至少一個(gè)關(guān)于所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)的當(dāng)前的可用性的第一信息。相應(yīng)地，在此前、此后或者同時(shí)執(zhí)行的方法步驟s2中，獲取至少一個(gè)關(guān)于所述制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)力增強(qiáng)器的當(dāng)前的可用性的第二信息。比如在所述方法步驟s1中作為所述至少一個(gè)第一信息至少獲?。菏欠駥⒅辽僖粋€(gè)第一供電電流提供給所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)或者所述車(chē)輛的、通過(guò)第一供電網(wǎng)與所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)相連接的第一能量源是否失靈。同樣，在所述方法步驟s2中作為所述至少一個(gè)第二信息能夠至少獲?。菏欠駥⒌诙╇婋娏魈峁┙o所述制動(dòng)力增強(qiáng)器或者所述車(chē)輛的、通過(guò)第二供電網(wǎng)與所述制動(dòng)力增強(qiáng)器相連接的第二能量源是否失靈。但是，作為所述至少一個(gè)第一信息22，也能夠在所述方法步驟s1中獲取所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)10的狀態(tài)。作為替代方案或者補(bǔ)充方案，作為所述至少一個(gè)第二信息24能夠在所述方法步驟s2中獲取所述制動(dòng)力增強(qiáng)器12的狀態(tài)。

在方法步驟s3中，在考慮到所述制動(dòng)預(yù)先規(guī)定的情況下并且在額外地考慮到所述至少一個(gè)第一信息和所述至少一個(gè)第二信息的情況下決定：所述相應(yīng)的制動(dòng)壓力升高應(yīng)該對(duì)于何種第一目標(biāo)份額借助于所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)來(lái)執(zhí)行并且所述相應(yīng)的制動(dòng)壓力升高應(yīng)該對(duì)于何種第二目標(biāo)份額借助于所述制動(dòng)力增強(qiáng)器來(lái)執(zhí)行。此后，在方法步驟s4中如此操控所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)和/或所述制動(dòng)力增強(qiáng)器，使得所述相應(yīng)的制動(dòng)壓力升高對(duì)于所述第一目標(biāo)份額借助于所述至少一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)來(lái)執(zhí)行并且對(duì)于所述第二種目標(biāo)份額借助于所述制動(dòng)力增強(qiáng)器來(lái)執(zhí)行。

在一個(gè)可選的方法步驟s5中能夠（在考慮到所述至少一個(gè)第一信息和所述至少一個(gè)第二信息的情況下）額外地決定：所述車(chē)輛的停止?fàn)顟B(tài)借助于自動(dòng)的駐車(chē)制動(dòng)器還是通過(guò)借助于駐車(chē)棘爪將所述車(chē)輛的變速器閉鎖的方式來(lái)固定。在另一個(gè)方法步驟s6中，能夠相應(yīng)地操控所述自動(dòng)的駐車(chē)制動(dòng)器或者所述駐車(chē)棘爪。

在這里所描述的方法此外能夠改進(jìn)為用于使車(chē)輛自動(dòng)化地行駛的方法：為此在方法步驟s01中，在考慮到車(chē)輛的至少一個(gè)環(huán)境檢測(cè)傳感器的至少一個(gè)傳感器信號(hào)的情況下確定所述行駛的車(chē)輛的目標(biāo)軌跡。在另一個(gè)方法步驟s02中，在考慮到所述車(chē)輛的所確定的目標(biāo)軌跡和當(dāng)前的速度的情況下確定針對(duì)所述車(chē)輛的制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)預(yù)先規(guī)定。為了執(zhí)行所述制動(dòng)預(yù)先規(guī)定，此后能夠至少執(zhí)行所述方法步驟s1到s4。