本發(fā)明涉及車(chē)輛控制裝置。

背景技術(shù)：

目前，已知有在對(duì)面車(chē)輛有可能從對(duì)面行車(chē)線越出的情況下，用于躲避該對(duì)面車(chē)輛的駕駛輔助裝置(專利文獻(xiàn)1)。在專利文獻(xiàn)1中，基于對(duì)面行車(chē)線側(cè)的停車(chē)車(chē)輛與中心線的距離，判定對(duì)面車(chē)輛的行進(jìn)路徑是否與自車(chē)道側(cè)相干涉。而且，在判定為對(duì)面車(chē)輛的行進(jìn)路徑與自車(chē)道側(cè)相干涉的情況下，專利文獻(xiàn)1使自車(chē)停車(chē)或者使自車(chē)減速慢行。

專利文獻(xiàn)l：(日本)特開(kāi)2008－102690號(hào)公報(bào)

但是，在專利文獻(xiàn)1中，對(duì)對(duì)面車(chē)輛和自車(chē)的位置關(guān)系未作任何的探討。因此，在專利文獻(xiàn)1中，在自車(chē)和對(duì)面車(chē)輛能夠不相干涉地錯(cuò)車(chē)的情況下也使自車(chē)停車(chē)，會(huì)阻礙交通。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明是鑒于上述問(wèn)題而設(shè)立的，其目的在于提供一種把握自車(chē)與對(duì)面車(chē)輛的位置關(guān)系，不阻礙交通的車(chē)輛控制裝置。

本發(fā)明的車(chē)輛控制裝置檢測(cè)自車(chē)的位置及速度，檢測(cè)在自車(chē)的前方存在的靜止物體及移動(dòng)物體的位置及速度，基于自車(chē)的位置及速度和移動(dòng)物體的位置及速度算出自車(chē)與移動(dòng)物體錯(cuò)車(chē)的位置，在靜止物體的周?chē)O(shè)定區(qū)域，在錯(cuò)車(chē)的位置存在于該區(qū)域中的情況下，以錯(cuò)車(chē)的位置向區(qū)域外移動(dòng)的方式進(jìn)行自車(chē)的行駛控制。

附圖說(shuō)明

圖1是表示本發(fā)明第一實(shí)施方式的車(chē)輛控制裝置10的構(gòu)成的框圖；

圖2是表示本發(fā)明第一實(shí)施方式的車(chē)輛控制裝置10的控制器50的功能性構(gòu)成的框圖；

圖3(a)是說(shuō)明進(jìn)行錯(cuò)車(chē)控制的一情形的圖，圖3(b)是說(shuō)明預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3的圖；

圖4是說(shuō)明本發(fā)明第一實(shí)施方式的車(chē)輛控制裝置10的一動(dòng)作例的流程圖；

圖5是說(shuō)明本發(fā)明第一實(shí)施方式的車(chē)輛控制裝置10的一動(dòng)作例的流程圖；

圖6是說(shuō)明寬幅W l和剩余車(chē)道寬幅W2的圖；

圖7(a)是說(shuō)明進(jìn)行錯(cuò)車(chē)控制的一情形的圖，圖7(b)是說(shuō)明預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3的圖；

圖8(a)是說(shuō)明進(jìn)行錯(cuò)車(chē)控制的一情形的圖，圖8(b)是說(shuō)明預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3及目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置P4的圖；

圖9(a)是說(shuō)明進(jìn)行錯(cuò)車(chē)控制的一情形的圖，圖9(b)是說(shuō)明預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3及目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置P4的圖；

圖10(a)是說(shuō)明進(jìn)行錯(cuò)車(chē)控制的一情形的圖，圖10(b)是說(shuō)明預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3及目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置P4的圖；

圖11(a)是說(shuō)明進(jìn)行錯(cuò)車(chē)控制的一情形的圖，圖11(b)是說(shuō)明預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3及目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置P4的圖；

圖12(a)是說(shuō)明進(jìn)行錯(cuò)車(chē)控制的一情形的圖，圖12(b)是說(shuō)明預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3及目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置P4的圖；

圖13(a)是說(shuō)明進(jìn)行錯(cuò)車(chē)控制的一情形的圖，圖13(b)是說(shuō)明錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的余量的圖；

圖14是表示本發(fā)明第二實(shí)施方式的車(chē)輛控制裝置10的控制器50的功能性構(gòu)成的框圖；

圖15(a)是說(shuō)明進(jìn)行錯(cuò)車(chē)控制的一情形的圖，圖15(b)是說(shuō)明預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3及目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置P4的圖；

圖16是表示本發(fā)明第三實(shí)施方式的車(chē)輛控制裝置10的控制器50的功能性構(gòu)成的框圖。

標(biāo)記說(shuō)明

51：車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)部(狀態(tài)檢測(cè)部)

52：物體狀態(tài)檢測(cè)部(物體檢測(cè)部)

53：預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置算出部(位置算出部)

54：禁止區(qū)域設(shè)定部(區(qū)域設(shè)定部)

56：行駛控制部

58：停車(chē)位置推定部

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。在附圖中，對(duì)同一部分標(biāo)注同一標(biāo)記并省略說(shuō)明。

[第一實(shí)施方式]

參照?qǐng)D1對(duì)本實(shí)施方式的車(chē)輛控制裝置10的構(gòu)成進(jìn)行說(shuō)明。如圖1所示，本實(shí)施方式的車(chē)輛控制裝置10具有雷達(dá)20、照相機(jī)30、車(chē)輪速度傳感器40、導(dǎo)航系統(tǒng)41、控制器50及促動(dòng)器60。

雷達(dá)20對(duì)自車(chē)周邊的車(chē)輛、摩托車(chē)、自行車(chē)、行人等的存在、位置、速度及其相對(duì)于自車(chē)C1的相對(duì)速度進(jìn)行檢測(cè)。作為雷達(dá)20，能夠使用激光雷達(dá)及毫米波雷達(dá)等。另外，雷達(dá)20將檢測(cè)到的數(shù)據(jù)向控制器50輸出。

照相機(jī)30設(shè)置在自車(chē)的前方，對(duì)自車(chē)的前方進(jìn)行拍攝。照相機(jī)30例如是具有CCD及CMOS等撮像元件的照相機(jī)，時(shí)間上連續(xù)地進(jìn)行拍攝并將拍攝到的圖像向控制器50輸出。

車(chē)輪速度傳感器40通過(guò)檢測(cè)自車(chē)的各車(chē)輪的轉(zhuǎn)速而檢測(cè)車(chē)輛的速度。另外，車(chē)輪速度傳感器40將檢測(cè)到的速度向控制器50輸出。

導(dǎo)航系統(tǒng)41進(jìn)行自車(chē)的行駛路徑的設(shè)定，使用由GPS獲取的自車(chē)的位置信息進(jìn)行路徑引導(dǎo)。另外，導(dǎo)航系統(tǒng)41將由GPS獲取的自車(chē)的位置信息、周邊的地圖信息、與十字路口的場(chǎng)所及形狀、信號(hào)相關(guān)的信息等向控制器50輸出。

控制器50基于由雷達(dá)20、照相機(jī)30、車(chē)輪速度傳感器40及導(dǎo)航系統(tǒng)41檢測(cè)到的各種信息進(jìn)行各種運(yùn)算，通過(guò)將對(duì)應(yīng)于該運(yùn)算結(jié)果的控制信號(hào)向促動(dòng)器60輸出，進(jìn)行車(chē)輛的駕駛狀態(tài)的控制(行駛控制)。另外，控制器50作為由CPU、RAM、ROM、硬盤(pán)等存儲(chǔ)裝置構(gòu)成的一體型的計(jì)算機(jī)而構(gòu)成。

促動(dòng)器60例如為對(duì)向車(chē)輛的車(chē)輪制動(dòng)缸供給的制動(dòng)液壓進(jìn)行控制的促動(dòng)器。控制器50通過(guò)控制促動(dòng)器60而能夠在車(chē)輪上產(chǎn)生制動(dòng)力，進(jìn)行自車(chē)的制動(dòng)動(dòng)作。

接著，參照?qǐng)D2說(shuō)明控制器50的構(gòu)成。

如圖2所示，控制器50在功能上能夠分類(lèi)成車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)部51、物體狀態(tài)檢測(cè)部52、預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置算出部53、禁止區(qū)域設(shè)定部54、目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置設(shè)定部55、行駛控制部56。

接著，參照?qǐng)D3對(duì)分類(lèi)的各個(gè)構(gòu)成的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。

車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)部51讀取來(lái)自車(chē)輪速度傳感器40的檢測(cè)信號(hào)，由讀取的信息檢測(cè)圖3(a)所示的自車(chē)Cl的駕駛狀態(tài)之一的速度Vl。而且，車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)部51將檢測(cè)到的速度Vl向預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置算出部53輸出。

物體狀態(tài)檢測(cè)部52基于來(lái)自雷達(dá)20的檢測(cè)信號(hào)檢測(cè)在自車(chē)C1周邊存在的物體(包含移動(dòng)物體及靜止物體)的位置及移動(dòng)速度。具體地，物體狀態(tài)檢測(cè)部52檢測(cè)對(duì)面車(chē)道上的對(duì)面車(chē)輛C2(移動(dòng)物體)及停車(chē)車(chē)輛C3(靜止物體)，檢測(cè)自車(chē)C1與對(duì)面車(chē)輛C2的相對(duì)距離Ll、對(duì)面車(chē)輛C2相對(duì)于自車(chē)C1的相對(duì)速度△V2、停車(chē)車(chē)輛C3相對(duì)于自車(chē)C1的相對(duì)速度△V3等。而且，物體狀態(tài)檢測(cè)部52將檢測(cè)到的這些數(shù)據(jù)向預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置算出部53及禁止區(qū)域設(shè)定部54輸出。

另外，物體狀態(tài)檢測(cè)部52具有圖像處理器，相對(duì)于由照相機(jī)30拍攝的圖像信號(hào)進(jìn)行規(guī)定的圖像處理。由此，物體狀態(tài)檢測(cè)部52能夠檢測(cè)自車(chē)C1周邊的道路狀態(tài)。

預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置算出部53基于自車(chē)Cl與對(duì)面車(chē)輛C2的相對(duì)距離Ll、自車(chē)C1的速度Vl、對(duì)面車(chē)輛C2的速度V2算出預(yù)測(cè)自車(chē)C1和對(duì)面車(chē)輛C2錯(cuò)車(chē)的預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3。首先，預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置算出部53如下式所示地使用自車(chē)C1的速度Vl、和對(duì)面車(chē)輛C2相對(duì)于自車(chē)C1的相對(duì)速度△V2算出對(duì)面車(chē)輛C2的速度V2。

V2＝Vl+△V2…(1)

接著，預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置算出部53如下式所示地使用自車(chē)C1的速度Vl和對(duì)面車(chē)輛C2的速度V2、自車(chē)C1與對(duì)面車(chē)輛C2的相對(duì)距離Ll算出圖3(b)所示的預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3。

P3＝Ll÷(1+V2÷Vl)…(2)

其中，預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3為以圖3(b)所示的自車(chē)C1的位置Pl為原點(diǎn)時(shí)的位置。另外，圖3(b)所示的自車(chē)C1的位置Pl和對(duì)面車(chē)輛C2的位置P2的位置關(guān)系與圖3(a)所示的自車(chē)C1和對(duì)面車(chē)輛C2的位置關(guān)系對(duì)應(yīng)。

預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置算出部53將算出的預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3向目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置設(shè)定部55輸出。

禁止區(qū)域設(shè)定部54在對(duì)面車(chē)道上的停車(chē)車(chē)輛C3的周邊設(shè)定錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R。對(duì)設(shè)定錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的設(shè)定方法之一例，參照?qǐng)D3(a)進(jìn)行說(shuō)明。禁止區(qū)域設(shè)定部54基于停車(chē)車(chē)輛C3的大小及停車(chē)車(chē)輛C3與中心線的距離，如圖3(a)所示地能夠?qū)?duì)面車(chē)輛C2向自車(chē)道側(cè)偏離的區(qū)域設(shè)定為錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R。

另外，禁止區(qū)域設(shè)定部54也可以基于停車(chē)車(chē)輛C3相對(duì)于自車(chē)Cl的相對(duì)速度△V3判斷是否設(shè)定錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R。具體地，禁止區(qū)域設(shè)定部54如下式所示地使用自車(chē)C1的速度Vl、和停車(chē)車(chē)輛C3相對(duì)于自車(chē)C1的相對(duì)速度△V3算出停車(chē)車(chē)輛C3的速度V3。

V3＝Vl+△V3…(3)

而且，在停車(chē)車(chē)輛C3的速度V3為預(yù)先設(shè)定的速度閾值Vth以下的情況下，禁止區(qū)域設(shè)定部54將停車(chē)車(chē)輛C3判斷為停止物體并且在停車(chē)車(chē)輛C3的周邊設(shè)定錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R。另一方面，在停車(chē)車(chē)輛C3的速度V3比速度閾值Vth大的情況下，禁止區(qū)域設(shè)定部54將停車(chē)車(chē)輛C3判斷為移動(dòng)物體，并且在停車(chē)車(chē)輛C3的周邊不設(shè)定錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R。另外，速度閾值Vth也可以設(shè)為零。

禁止區(qū)域設(shè)定部54將設(shè)定的錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R向目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置設(shè)定部55輸出。

目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置設(shè)定部55判斷預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3是否存在于錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的區(qū)域內(nèi)。在目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置設(shè)定部55判斷為預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3存在于錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的區(qū)域內(nèi)的情況下，使預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3向錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的區(qū)域外移動(dòng)而設(shè)定目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置P4。而且，目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置設(shè)定部55將設(shè)定的目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置P4向行駛控制部56輸出。另一方面，在目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置設(shè)定部55判斷為預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3不存在于錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的區(qū)域內(nèi)的情況下，將預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3設(shè)定為目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置P4。

行駛控制部56以自車(chē)C1和對(duì)面車(chē)輛C2能夠在目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置P4錯(cuò)車(chē)的方式控制自車(chē)C1的行駛。

接著，參照?qǐng)D4及圖5的流程圖說(shuō)明第一實(shí)施方式的車(chē)輛控制裝置10的一動(dòng)作例。該處理以預(yù)先設(shè)定的周期反復(fù)進(jìn)行。

首先，在步驟S101，物體狀態(tài)檢測(cè)部52檢測(cè)對(duì)面車(chē)道上的障礙物。另外，在此所謂的障礙物如圖3(a)所示地，是指對(duì)面車(chē)輛C2需要偏離并越過(guò)中心線的靜止物體。在物體狀態(tài)檢測(cè)部52檢測(cè)到障礙物的情況下，處理進(jìn)入步驟S102。另一方面，在物體狀態(tài)檢測(cè)部52未檢測(cè)到障礙物的情況下待機(jī)。在此，物體狀態(tài)檢測(cè)部52將在對(duì)面車(chē)道上停車(chē)的停車(chē)車(chē)輛C3作為障礙物而檢測(cè)。

接著，在步驟S102，物體狀態(tài)檢測(cè)部52檢測(cè)對(duì)面車(chē)道上的對(duì)面車(chē)輛C2。在物體狀態(tài)檢測(cè)部52檢測(cè)到對(duì)面車(chē)輛C2的情況下，處理進(jìn)入步驟S102。另一方面，在物體狀態(tài)檢測(cè)部52未檢測(cè)到對(duì)面車(chē)輛C2的情況下待機(jī)。

接著，在步驟S103，禁止區(qū)域設(shè)定部54在停車(chē)車(chē)輛C3的周邊設(shè)定錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R。

接著，在步驟S104，預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置算出部53算出預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3。

接著，在步驟S105，目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置設(shè)定部55判斷預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3是否存在于錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的區(qū)域內(nèi)。在目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置設(shè)定部55判斷為預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3存在于錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的區(qū)域內(nèi)的情況下，處理進(jìn)入步驟S106。另一方面，在目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置設(shè)定部55判斷為預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3不存在于錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的區(qū)域內(nèi)的情況下，處理進(jìn)入步驟S110。

接著，在步驟S106，物體狀態(tài)檢測(cè)部52如圖6所示地檢測(cè)對(duì)面車(chē)輛C2為了避開(kāi)停車(chē)車(chē)輛C3而行駛用的寬幅Wl。寬幅Wl能夠通過(guò)對(duì)面車(chē)輛C2的車(chē)寬、和用于避開(kāi)與停車(chē)車(chē)輛C3的接觸的空間的相加而求出。接著，物體狀態(tài)檢測(cè)部52檢測(cè)由行駛車(chē)道寬幅減去停車(chē)車(chē)輛C3的車(chē)寬和寬幅W l后的剩余車(chē)道寬幅W2。

接著，在步驟S107，目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置設(shè)定部55判斷剩余車(chē)道寬幅W2對(duì)于在自車(chē)C1和對(duì)面車(chē)輛C2錯(cuò)車(chē)時(shí)為了避免接觸是否足夠。在剩余車(chē)道寬幅W2對(duì)于避免接觸來(lái)說(shuō)足夠的情況下，處理進(jìn)入步驟S108。另一方面，在剩余車(chē)道寬幅W2對(duì)于避免接觸來(lái)說(shuō)不夠的情況下，處理進(jìn)入步驟S113。

接著，在步驟S108，行駛控制部56使自車(chē)C1偏向自車(chē)道的左側(cè)。而且，若自車(chē)C1與對(duì)面車(chē)輛C2在狹窄道路上錯(cuò)車(chē)(在S109中為“是”)，則將一系列的處理結(jié)束。

在步驟Sl10，目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置設(shè)定部55如圖7(b)所示地，由于預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3存在于錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的區(qū)域外，故而將預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3設(shè)定在目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置P4。

接著，在步驟Sl1l，行駛控制部56以自車(chē)C1在目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置P4能夠與對(duì)面車(chē)輛C2錯(cuò)車(chē)的方式、即以追隨目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置P4的方式控制自車(chē)C1的促動(dòng)器60。而且，若自車(chē)C1與對(duì)面車(chē)輛C2錯(cuò)車(chē)(在S112中為“是”)，則結(jié)束一系列的處理。

在步驟Sl13，目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置設(shè)定部55判斷預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3是否存在于錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的中央。預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3存在于錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的中央是指，如圖3(b)所示地，預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3存在于停車(chē)車(chē)輛C3的右邊。在目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置設(shè)定部55判斷為預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3存在于錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的中央的情況下，處理進(jìn)入步驟S114。另一方面，在目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置設(shè)定部55判斷為預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3不存在于錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的中央的情況下，處理進(jìn)入步驟S117。

接著，在步驟Sl17，目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置設(shè)定部55從自車(chē)C1側(cè)看，判斷預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3比停車(chē)車(chē)輛C3靠跟前側(cè)還是靠里側(cè)。而且，如圖8(b)所示地，在預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3比停車(chē)車(chē)輛C3靠跟前側(cè)存在的情況下，處理進(jìn)入步驟S118。另一方面，如圖9(b)所示，在預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3比停車(chē)車(chē)輛C3靠里側(cè)存在的情況下，處理進(jìn)入步驟S119。

在步驟S118，目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置設(shè)定部55如圖8(b)所示地，以預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3向錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的跟前側(cè)的區(qū)域外移動(dòng)的方式設(shè)定目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置P4。具體地，目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置設(shè)定部55求出用于使預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3向目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置P4移動(dòng)的自車(chē)C1的減速度DCCl。自車(chē)C1的減速度DCCl能夠使用自車(chē)C1的速度Vl、對(duì)面車(chē)輛C2的速度V2、自車(chē)C1與對(duì)面車(chē)輛C2的相對(duì)距離L1及預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3而求出。

在步驟S119，目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置設(shè)定部55如圖9(b)所示地，以預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3向錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的里側(cè)的區(qū)域外移動(dòng)的方式設(shè)定目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置P4。具體地，目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置設(shè)定部55求出用于使預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3向目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置P4移動(dòng)的自車(chē)C1的加速度ACCl。自車(chē)C1的加速度ACCl能夠使用自車(chē)C1的速度Vl、對(duì)面車(chē)輛C2的速度V2、自車(chē)C1與對(duì)面車(chē)輛C2的相對(duì)距離L1及預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3而求出。另外，目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置設(shè)定部55在加速度ACCl上設(shè)定上限值，在用于使預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3向目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置P4移動(dòng)的加速度ACCl超過(guò)上限值的情況下，也可以以使預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3向錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的跟前側(cè)的區(qū)域外移動(dòng)的方式設(shè)定目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置P4。

在步驟S114及步驟S115，行駛控制部56將自車(chē)C1的速度Vl維持一定而行駛一定時(shí)間T。

接著，在步驟Sl16，目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置設(shè)定部55再次判斷預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3是否存在于錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的中央。在目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置設(shè)定部55判斷為預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3不存在于錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的中央的情況下，處理進(jìn)入步驟S117。該情況下，在經(jīng)過(guò)了一定時(shí)間之后，通過(guò)對(duì)面車(chē)輛C2的加速或減速，預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3從錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的中央移動(dòng)。例如，如圖10(b)所示，在對(duì)面車(chē)輛C2加速而使預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3移動(dòng)到錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的跟前側(cè)的區(qū)域外的情況下，目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置設(shè)定部55將移動(dòng)后的位置設(shè)定在目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置P4(步驟S118)。另外，如圖11(b)所示，在對(duì)面車(chē)輛C2減速而使預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3移動(dòng)到錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R里側(cè)的區(qū)域外的情況下，目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置設(shè)定部55將移動(dòng)后的位置設(shè)定在目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置P4(步驟S119)。

另一方面，在步驟Sl16，在目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置設(shè)定部55判斷為預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3存在于錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的中央的情況、即經(jīng)過(guò)了一定時(shí)間T后預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3也不移動(dòng)的情況下，處理進(jìn)入步驟S118。該情況下，如圖12(b)所示，目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置設(shè)定部55以預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3向錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的跟前側(cè)的區(qū)域外移動(dòng)的方式設(shè)定目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置P4。另外，一定時(shí)間T能夠使用自車(chē)C1與錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的跟前側(cè)的邊界線的距離、自車(chē)C1的速度Vl而設(shè)定。由此，經(jīng)由步驟S116，在步驟S118或步驟S119將目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置P4設(shè)定在跟前側(cè)或里側(cè)的情況下，也能夠不使自車(chē)C1急減速，能夠與對(duì)面車(chē)輛C2順利地錯(cuò)車(chē)。

在步驟S120中，行駛控制部56以自車(chē)Cl能夠在目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置P4與對(duì)面車(chē)輛C2錯(cuò)車(chē)的方式、即以追隨目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置P4的方式控制自車(chē)C1的促動(dòng)器60。而且，若自車(chē)C1與對(duì)面車(chē)輛C2錯(cuò)車(chē)(在S121中為“是”)，則將一系列的處理結(jié)束。

另外，如圖13(a)所示，在自車(chē)道側(cè)存在前車(chē)C4的情況下，預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置算出部53能夠使用自車(chē)C1的速度Vl、前車(chē)C4的速度V4、自車(chē)C1與前車(chē)C4的車(chē)距L2，以車(chē)距L2不為規(guī)定值以下的方式生成速度Vl的曲線(速度Vl的時(shí)間系列數(shù)據(jù))。而且，預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置算出部53能夠使用速度Vl的曲線、對(duì)面車(chē)輛C2的速度V2、自車(chē)C1與對(duì)面車(chē)輛C2的相對(duì)距離Ll而算出預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3。由此，自車(chē)C1能夠維持與前車(chē)C4的車(chē)距L2而與對(duì)面車(chē)輛C2錯(cuò)車(chē)。

另外，禁止區(qū)域設(shè)定部54在自車(chē)道側(cè)存在前車(chē)C4的情況下，如圖13(b)所示，也可以在錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的里側(cè)設(shè)置余量而擴(kuò)大錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R。由此，例如在前車(chē)C4大幅減速，自車(chē)C1在預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3通過(guò)之后，如圖13(b)中虛線所示地，即使將自車(chē)C1減速也不能將車(chē)距L2維持在規(guī)定值以上的情況下，通過(guò)將目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置P4設(shè)定在錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的跟前側(cè)的區(qū)域外，自車(chē)C1能夠?qū)④?chē)距L2維持在規(guī)定值以上且在錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的區(qū)域外與對(duì)面車(chē)輛C2錯(cuò)車(chē)。

另外，禁止區(qū)域設(shè)定部54也可以根據(jù)自車(chē)道側(cè)的交通狀況(堵車(chē)程度、前面的信號(hào)燈的信息、前方車(chē)輛的信息)而改變余量。由此，自車(chē)C1能夠設(shè)定用于將車(chē)距L2維持在規(guī)定值以上且在錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的區(qū)域外與對(duì)面車(chē)輛C2錯(cuò)車(chē)的適當(dāng)?shù)挠嗔俊?/p>

如以上說(shuō)明地，第一實(shí)施方式的車(chē)輛控制裝置10在停車(chē)車(chē)輛C3的周?chē)O(shè)定錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R，算出自車(chē)C1和對(duì)面車(chē)輛C2錯(cuò)車(chē)的預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3，判斷預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3是否存在于錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R。而且，車(chē)輛控制裝置10在判斷為預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3存在于錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的情況下，以預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3向錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的區(qū)域外移動(dòng)的方式控制自車(chē)C1的行駛。由此，自車(chē)C1能夠在錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的區(qū)域外與對(duì)面車(chē)輛C2錯(cuò)車(chē)。

另外，第一實(shí)施方式的車(chē)輛控制裝置10在預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3比錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的中央(停車(chē)車(chē)輛C3的右邊)偏向跟前側(cè)(自車(chē)C1側(cè))而存在的情況下，以預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3向錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的跟前側(cè)的區(qū)域外移動(dòng)的方式使自車(chē)C1減速。由此，自車(chē)C1能夠在錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的跟前側(cè)的區(qū)域外與對(duì)面車(chē)輛C2錯(cuò)車(chē)。

另外，第一實(shí)施方式的車(chē)輛控制裝置10在預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3比錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的中央偏向里側(cè)(對(duì)面車(chē)輛C2側(cè))而存在的情況下，以預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3向錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的里側(cè)的區(qū)域外移動(dòng)的方式使自車(chē)C1加速。由此，自車(chē)C1能夠在錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R里側(cè)的區(qū)域外與對(duì)面車(chē)輛C2錯(cuò)車(chē)。

另外，第一實(shí)施方式的車(chē)輛控制裝置10在預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3存在于錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的中央的情況下，使自車(chē)C1以規(guī)定的速度行駛規(guī)定時(shí)間。而且，在預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3自錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的中央移動(dòng)到跟前側(cè)的情況下，以預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3向錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的跟前側(cè)的區(qū)域外移動(dòng)的方式使自車(chē)C1減速。由此，自車(chē)C1能夠在錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的跟前側(cè)的區(qū)域外與對(duì)面車(chē)輛C2錯(cuò)車(chē)。

另外，第一實(shí)施方式的車(chē)輛控制裝置10在預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3存在于錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的中央的情況下，使自車(chē)C1以規(guī)定的速度行駛規(guī)定時(shí)間。而且，在預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3自錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的中央移動(dòng)到里側(cè)的情況下，以預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3向錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的里側(cè)的區(qū)域外移動(dòng)的方式使自車(chē)C1加速。由此，自車(chē)C1能夠在錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R里側(cè)的區(qū)域外與對(duì)面車(chē)輛C2錯(cuò)車(chē)。

另外，第一實(shí)施方式的車(chē)輛控制裝置10在預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3存在于錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的中央的情況下，使自車(chē)C1以規(guī)定的速度行駛規(guī)定時(shí)間。而且，在預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3不從錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的中央變化的情況下，以預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3向錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的跟前側(cè)的區(qū)域外移動(dòng)的方式使自車(chē)C1減速。由此，自車(chē)C1能夠在錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的跟前側(cè)的區(qū)域外與對(duì)面車(chē)輛C2錯(cuò)車(chē)。

另外，第一實(shí)施方式的車(chē)輛控制裝置10在自車(chē)道側(cè)存在前車(chē)C4的情況下，以自車(chē)C1與前車(chē)C4的車(chē)距L2不為規(guī)定值以下的方式生成速度Vl的曲線。另外，車(chē)輛控制裝置10使用速度Vl的曲線算出預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3。而且，車(chē)輛控制裝置10在判斷為預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3存在于錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的情況下，以預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3向錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的區(qū)域外移動(dòng)的方式控制自車(chē)C1的行駛。由此，自車(chē)C1能夠維持與前車(chē)C4的車(chē)距L2而與對(duì)面車(chē)輛C2錯(cuò)車(chē)。

另外，第一實(shí)施方式的車(chē)輛控制裝置10在錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的里側(cè)設(shè)置余量而將錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R擴(kuò)大。在預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3存在于余量?jī)?nèi)的情況下，在前車(chē)C4大幅減速且自車(chē)C1在預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3通過(guò)之后，不能夠?qū)⑴c前車(chē)C4的車(chē)距L2維持在規(guī)定值以上時(shí)，車(chē)輛控制裝置10以預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3向錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的跟前側(cè)的區(qū)域外移動(dòng)的方式使自車(chē)C1減速。由此，自車(chē)C1能夠?qū)④?chē)距L2維持在規(guī)定值以上且與對(duì)面車(chē)輛C2錯(cuò)車(chē)。

另外，第一實(shí)施方式的車(chē)輛控制裝置10根據(jù)自車(chē)道側(cè)的交通狀況而改變余量。由此，能夠設(shè)定自車(chē)C1將車(chē)距L2維持在規(guī)定值以上且在錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的區(qū)域外與對(duì)面車(chē)輛C2錯(cuò)車(chē)的適當(dāng)?shù)挠嗔俊?/p>

[第二實(shí)施方式]

接著，對(duì)本發(fā)明第二實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。第二實(shí)施方式與第一實(shí)施方式的不同之處在于，如圖14所示，控制器50具有目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置切換部57。在第二實(shí)施方式中，對(duì)與第一實(shí)施方式中說(shuō)明的部位相同的部位分別標(biāo)注同一標(biāo)記并省略詳細(xì)的說(shuō)明。

接著，參照?qǐng)D15對(duì)目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置切換部57進(jìn)行說(shuō)明。如圖15所示，考慮在對(duì)面車(chē)輛C2的后方存在對(duì)面車(chē)輛C5及對(duì)面車(chē)輛C6的情形、即存在多個(gè)對(duì)面車(chē)輛的情況。預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置算出部53分別算出自車(chē)C1與這些對(duì)面車(chē)輛的預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3。目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置切換部57根據(jù)各預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3的數(shù)量、即對(duì)面車(chē)輛的車(chē)輛數(shù)將設(shè)定的目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置P4向錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的跟前側(cè)或里側(cè)切換。具體地，目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置切換部57在對(duì)面車(chē)道側(cè)的車(chē)輛數(shù)比設(shè)定的閾值少的情況下，能夠?qū)⒛繕?biāo)錯(cuò)車(chē)位置P4向跟前側(cè)切換，在對(duì)面車(chē)道側(cè)的車(chē)輛數(shù)比閾值多的情況下，能夠?qū)⒛繕?biāo)錯(cuò)車(chē)位置P4向里側(cè)切換。例如，在閾值設(shè)定為4臺(tái)的情況下，如圖15所示，由于對(duì)面車(chē)道上的車(chē)輛為3臺(tái)，故而通過(guò)將目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置P4向跟前側(cè)切換而使自車(chē)C1讓路，能夠抑制由等待對(duì)面車(chē)道上的停車(chē)車(chē)輛C3的超車(chē)而引起的堵車(chē)的發(fā)生。另外，閾值能夠根據(jù)道路狀況而改變。

[第三實(shí)施方式]

接著，對(duì)本發(fā)明第三實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。第三實(shí)施方式與第一實(shí)施方式的不同之處在于，如圖16所示，控制器50具有停車(chē)位置推定部58。在第三實(shí)施方式中，對(duì)與第一實(shí)施方式說(shuō)明的部位相同的部位分別標(biāo)注同一標(biāo)記并省略其詳細(xì)的說(shuō)明。

停車(chē)位置推定部58使用與對(duì)面車(chē)輛C2的車(chē)車(chē)間通信等獲取對(duì)面車(chē)輛C2的最大減速度，推定對(duì)面車(chē)輛C2以該最大減速度減速時(shí)的最短停車(chē)位置。而且，停車(chē)位置推定部58將推定的對(duì)面車(chē)輛C2的最短停車(chē)位置向目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置設(shè)定部55輸出。

接著，在目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置設(shè)定部55判斷為推定的對(duì)面車(chē)輛C2的最短停車(chē)位置存在于錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的中央的情況、即即使對(duì)面車(chē)輛C2以最大減速度減速也不能在錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的里側(cè)停車(chē)的情況下，目標(biāo)錯(cuò)車(chē)位置設(shè)定部55以預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3向錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的跟前側(cè)的區(qū)域外移動(dòng)的方式使自車(chē)C1減速。由此，能夠防止自車(chē)C1堵住對(duì)面車(chē)輛C2的行進(jìn)路線。

另外，停車(chē)位置推定部58也可以使用與對(duì)面車(chē)輛C2的車(chē)車(chē)間通信等獲取對(duì)面車(chē)輛C2當(dāng)前的減速度，將該減速度向預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置算出部53輸出。由此，預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置算出部53能夠也考慮對(duì)面車(chē)輛C2當(dāng)前的減速度而算出預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3。而且，在由于對(duì)面車(chē)輛C2的減速而使預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3存在于禁止區(qū)域R里側(cè)的區(qū)域外的情況下，判斷為對(duì)面車(chē)輛C2讓路，故而自車(chē)C1加速而快速?gòu)耐＼?chē)車(chē)輛C3的旁邊通過(guò)。另外，對(duì)面車(chē)輛C2的等待時(shí)間也減少。

如上所述地記載了本發(fā)明的實(shí)施方式，但不應(yīng)理解為構(gòu)成本發(fā)明的一部分的說(shuō)明及附圖限定本發(fā)明。由該公開(kāi)，本領(lǐng)域技術(shù)人員可進(jìn)行各種替代實(shí)施方式、實(shí)施例及運(yùn)用技術(shù)。例如，在對(duì)面車(chē)輛C2停車(chē)的情況下，預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置算出部53也可以將對(duì)面車(chē)輛C2的速度V2置換成修正速度V2'而算出預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3。修正速度V2'既可以是一定速度(時(shí)速10km/h)，也可以根據(jù)對(duì)面車(chē)輛C2的停車(chē)時(shí)間、對(duì)面車(chē)道及自車(chē)道的交通狀況而改變。由此，能夠防止預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3存在于錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的里側(cè)，對(duì)面車(chē)輛C2的等待時(shí)間也減少。

另外，在自車(chē)Cl停車(chē)的情況下，預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置算出部53也可以將自車(chē)C1的速度Vl替換成修正速度Vl'而算出預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3。修正速度Vl'既可以是一定速度(時(shí)速10km/h)，也可以根據(jù)自車(chē)C1的停車(chē)時(shí)間、對(duì)面車(chē)道及自車(chē)道的交通狀況而改變。由此，能夠防止預(yù)測(cè)錯(cuò)車(chē)位置P3存在于錯(cuò)車(chē)禁止區(qū)域R的跟前側(cè)，自車(chē)C1的等待時(shí)間也減少。