本技術(shù)涉及焊接設(shè)備，具體而言，涉及一種清根機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、肋骨焊接件(結(jié)構(gòu)件)多用于滿足對(duì)肋骨強(qiáng)度要求更大的水下船體支撐，在船體制作時(shí)，通常需要對(duì)肋骨進(jìn)行焊接，其內(nèi)部焊縫(就是打底焊)焊接完畢后，在其外部清根后再焊接外部焊縫，這樣才能達(dá)到技術(shù)要求的焊接質(zhì)量。為了保證焊接質(zhì)量，最基礎(chǔ)的工作就是焊縫清根。目前各廠家多采用機(jī)械清根的方式，制造相應(yīng)的清根機(jī)器人來(lái)實(shí)現(xiàn)角焊縫的清根。

2、目前的角焊縫清根機(jī)器人雖然可以很好的完成角焊縫的清根，但是當(dāng)清根機(jī)器人遇到筒體外壁和腹板上的焊縫等障礙時(shí)，無(wú)法直接越過(guò)，需要工人利用行吊等起重工具將清根機(jī)器人起吊后越過(guò)障礙，且往往需要2人以上相互配合完成操作，非常不方便，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，大大降低了角焊縫清根機(jī)器人的工作效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型提供了一種清根機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的清根機(jī)器人越障困難且費(fèi)時(shí)費(fèi)力，進(jìn)而影響清根效率的問(wèn)題。

2、為了解決上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種清根機(jī)器人，用于對(duì)結(jié)構(gòu)件進(jìn)行清根處理，結(jié)構(gòu)件包括外壁、腹板和面板，外壁和面板相對(duì)設(shè)置并通過(guò)腹板焊接連接，清根機(jī)器人包括框架結(jié)構(gòu)、銑削裝置和支撐裝置，銑削裝置和支撐裝置均設(shè)置在框架結(jié)構(gòu)上，支撐裝置包括上滾動(dòng)部和側(cè)滾動(dòng)部，清根機(jī)器人具有行駛狀態(tài)、第一越障狀態(tài)和第二越障狀態(tài)，在清根機(jī)器人處于行駛狀態(tài)的情況下，上滾動(dòng)部與腹板的上側(cè)滾動(dòng)配合，側(cè)滾動(dòng)部與外壁滾動(dòng)配合；在清根機(jī)器人處于第一越障狀態(tài)的情況下，上滾動(dòng)部與腹板的上側(cè)間隔，以使上滾動(dòng)部越過(guò)腹板上側(cè)的障礙；在清根機(jī)器人處于第二越障狀態(tài)的情況下，側(cè)滾動(dòng)部與外壁間隔，以側(cè)滾動(dòng)部越過(guò)外壁上的障礙。

3、進(jìn)一步地，上滾動(dòng)部包括安裝座和上滾輪，安裝座設(shè)置在框架結(jié)構(gòu)上，上滾輪設(shè)置在安裝座上，上滾輪相對(duì)安裝座的距離可調(diào)并具有第一行駛位置和第一越障位置，其中，在清根機(jī)器人處于行駛狀態(tài)的情況下，上滾輪位于第一行駛位置并與腹板的上側(cè)滾動(dòng)配合；在清根機(jī)器人處于第一越障狀態(tài)的情況下，上滾輪位于第一越障位置并與腹板的上側(cè)間隔。

4、進(jìn)一步地，上滾動(dòng)部還包括第一鎖止件，第一鎖止件用于將上滾輪限定在第一行駛位置或第一越障位置，在清根機(jī)器人處于第一越障狀態(tài)的情況下，第一鎖止件將上滾輪限定在第一越障位置，上滾輪與腹板的上側(cè)的障礙間隔或滾動(dòng)配合。

5、進(jìn)一步地，安裝座包括座體和設(shè)置在座體上的導(dǎo)向套筒，上滾動(dòng)部還包括轉(zhuǎn)接桿，上滾輪通過(guò)轉(zhuǎn)接桿安裝在安裝座上，轉(zhuǎn)接桿穿過(guò)座體和導(dǎo)向套筒，導(dǎo)向套筒具有徑向貫穿的第一穿設(shè)孔，轉(zhuǎn)接桿沿軸向間隔設(shè)置有徑向貫穿的第一定位孔、第二定位孔，第一定位孔位于第二定位孔背離座體的一側(cè)，第一鎖止件包括第一定位插銷，在第一定位插銷拔出的情況下，轉(zhuǎn)接桿在導(dǎo)向套筒內(nèi)的位置可調(diào)，在第一定位插銷插入第一穿設(shè)孔和第一定位孔的情況下，上滾輪處于第一行駛位置，在第一定位插銷插入第一穿設(shè)孔和第二定位孔的情況下，上滾輪處于第一越障位置。

6、進(jìn)一步地，安裝座包括座體和設(shè)置在座體上的導(dǎo)向套筒，上滾動(dòng)部還包括轉(zhuǎn)接桿，上滾輪通過(guò)轉(zhuǎn)接桿安裝在安裝座上，轉(zhuǎn)接桿穿過(guò)座體和導(dǎo)向套筒，導(dǎo)向套筒具有沿軸向延伸的導(dǎo)向槽口，轉(zhuǎn)接桿上可插拔地穿設(shè)有限位插銷，限位插銷穿過(guò)導(dǎo)向槽口并和導(dǎo)向槽口的內(nèi)壁限位配合。

7、進(jìn)一步地，側(cè)滾動(dòng)部包括滾輪支架和可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在滾輪支架上的筒體滾輪，滾輪支架設(shè)置在框架結(jié)構(gòu)上，筒體滾輪相對(duì)滾輪支架的距離可調(diào)并具有第二行駛位置和第二越障位置，其中，在清根機(jī)器人處于行駛狀態(tài)的情況下，滾輪支架安裝在第二行駛位置并與筒體滾輪與外壁滾動(dòng)配合，在清根機(jī)器人處于第二越障狀態(tài)的情況下，滾輪支架安裝在第二越障位置并與筒體滾輪與外壁間隔。

8、進(jìn)一步地，側(cè)滾動(dòng)部還包括第二鎖止件，第二鎖止件用于將筒體滾輪限定在第二行駛位置或第二越障位置，在清根機(jī)器人處于第二越障狀態(tài)的情況下，第二鎖止件將筒體滾輪限定在第二越障位置，筒體滾輪與外壁上的障礙間隔或滾動(dòng)配合。

9、進(jìn)一步地，框架結(jié)構(gòu)朝向外壁的一側(cè)具有限位槽，滾輪支架具有插裝凸起，限位槽的內(nèi)壁具有貫穿的第二穿設(shè)孔，插裝凸起沿插拔方向間隔設(shè)置有貫穿的第三定位孔、第四定位孔，第三定位孔位于第四定位孔背離筒體滾輪的一側(cè)，第二鎖止件包括第二定位插銷，在第二定位插銷拔出的情況，插裝凸起可插拔地在限位槽內(nèi)，在第二定位插銷插入第二穿設(shè)孔和第三定位孔的情況下，滾輪支架處于第二行駛位置，在第二定位插銷插入第二穿設(shè)孔和第四定位孔的情況下，滾輪支架處于第二越障位置。

10、進(jìn)一步地，框架結(jié)構(gòu)在結(jié)構(gòu)件延伸方向上的兩側(cè)均設(shè)置有上滾動(dòng)部，任意一個(gè)上滾動(dòng)部包括至少兩個(gè)沿結(jié)構(gòu)件的延伸方向間隔設(shè)置的上滾輪，多個(gè)上滾動(dòng)部的多個(gè)上滾輪兩兩平行；側(cè)滾動(dòng)部為多個(gè)，多個(gè)側(cè)滾動(dòng)部呈至少兩行兩列分布，每行中包括至少兩個(gè)側(cè)滾動(dòng)部，每列中包括至少兩個(gè)側(cè)滾動(dòng)部，多個(gè)側(cè)滾動(dòng)部?jī)蓛善叫校谇甯鶛C(jī)器人的前進(jìn)方向上，多個(gè)上滾動(dòng)部由前至后依次在第一越障狀態(tài)與行駛狀態(tài)之間轉(zhuǎn)換并越過(guò)腹板上側(cè)的障礙，多個(gè)側(cè)滾動(dòng)部由前至后依次在第二越障狀態(tài)與行駛狀態(tài)之間轉(zhuǎn)換并越過(guò)外壁上的障礙。

11、進(jìn)一步地，清根機(jī)器人還包括可移動(dòng)地設(shè)置在框架結(jié)構(gòu)和/或支撐裝置上的頂升裝置，頂升裝置與腹板的上側(cè)和/或外壁可分離地抵接，以在清根機(jī)器人從行駛狀態(tài)轉(zhuǎn)換至第一越障狀態(tài)的過(guò)程中分離上滾動(dòng)部和腹板的上側(cè)，和/或，在清根機(jī)器人從行駛狀態(tài)轉(zhuǎn)換至第二越障狀態(tài)的過(guò)程中分離側(cè)滾動(dòng)部與外壁。

12、進(jìn)一步地，框架結(jié)構(gòu)包括行走架和操作架，銑削裝置設(shè)置在操作架上，行走架包括上架體和下架體，上架體遠(yuǎn)離操作架的一端和下架體遠(yuǎn)離操作架的一端活動(dòng)連接，操作架和上架體靠近結(jié)構(gòu)件的一端連接，上滾動(dòng)部安裝于操作架，側(cè)滾動(dòng)部安裝于下架體和/或操作架；上滾動(dòng)部和下架體上均設(shè)置有頂升裝置，頂升裝置包括墊塊、絲杠和棘輪扳手，絲杠與下架體、上滾動(dòng)部螺紋連接，棘輪扳手用于轉(zhuǎn)動(dòng)絲杠并使得墊塊運(yùn)動(dòng)，墊塊與腹板的上側(cè)、外壁可分離地抵接。

13、進(jìn)一步地，清根機(jī)器人還包括行走裝置，行走裝置包括調(diào)節(jié)組件和行走驅(qū)動(dòng)部，調(diào)節(jié)組件設(shè)置在框架結(jié)構(gòu)上并沿腹板的寬度方向延伸，行走驅(qū)動(dòng)部安裝在調(diào)節(jié)組件上且在調(diào)節(jié)組件上的位置可調(diào)，行走驅(qū)動(dòng)部與面板可分離地抵接，以帶動(dòng)框架結(jié)構(gòu)沿結(jié)構(gòu)件的延伸方向運(yùn)動(dòng)，在清根機(jī)器人轉(zhuǎn)換至第二越障狀態(tài)前，行走驅(qū)動(dòng)部與面板分離。

14、進(jìn)一步地，支撐裝置還包括下滾動(dòng)部，下滾動(dòng)部包括固定座、下滾輪、升降結(jié)構(gòu)和彈性結(jié)構(gòu)，固定座安裝于框架結(jié)構(gòu)上，升降結(jié)構(gòu)可升降地設(shè)置在固定座上，下滾輪通過(guò)彈性結(jié)構(gòu)安裝于升降結(jié)構(gòu)的上端。

15、應(yīng)用本實(shí)用新型的技術(shù)方案，提供了一種清根機(jī)器人，用于對(duì)結(jié)構(gòu)件進(jìn)行清根處理，結(jié)構(gòu)件包括外壁、腹板和面板，外壁和面板相對(duì)設(shè)置并通過(guò)腹板焊接連接，清根機(jī)器人包括框架結(jié)構(gòu)、銑削裝置和支撐裝置，銑削裝置和支撐裝置均設(shè)置在框架結(jié)構(gòu)上，支撐裝置包括上滾動(dòng)部和側(cè)滾動(dòng)部，清根機(jī)器人具有行駛狀態(tài)、第一越障狀態(tài)和第二越障狀態(tài)，在清根機(jī)器人處于行駛狀態(tài)的情況下，上滾動(dòng)部與腹板的上側(cè)滾動(dòng)配合，側(cè)滾動(dòng)部與外壁滾動(dòng)配合；在清根機(jī)器人處于第一越障狀態(tài)的情況下，上滾動(dòng)部與腹板的上側(cè)間隔，以使上滾動(dòng)部越過(guò)腹板上側(cè)的障礙；在框架結(jié)構(gòu)處于第二越障狀態(tài)的情況下，側(cè)滾動(dòng)部與外壁間隔，以側(cè)滾動(dòng)部越過(guò)外壁上的障礙。

16、采用本方案，操作人員可通過(guò)對(duì)清根機(jī)器人狀態(tài)的轉(zhuǎn)換間隔上滾動(dòng)部與結(jié)構(gòu)件、側(cè)滾動(dòng)部與結(jié)構(gòu)件，以使得清根機(jī)器人能夠根據(jù)實(shí)際需要的越障情況越過(guò)位于腹板上側(cè)的障礙以及位于外壁上的障礙，相較于現(xiàn)有技術(shù)中需要借助起重工具將清根機(jī)器人整體抬起而越障的情況，本方案的清根機(jī)器人自帶可轉(zhuǎn)換的越障狀態(tài)，提高了對(duì)清根機(jī)器人越障操作的便利性，有利于減小了操作人員的工作量并有利于提高清根效率。