專利名稱：交叉型精密四工位機(jī)器人焊接生產(chǎn)線的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
交叉型精密四工位機(jī)器人焊接生產(chǎn)線技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人焊接生產(chǎn)線，特別是一種交叉型重復(fù)定位精度非常高 的四工位機(jī)器人焊接生產(chǎn)線。背景技術(shù)：
焊接機(jī)器人是目前工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用最大的領(lǐng)域，機(jī)器人焊接技術(shù)的發(fā)展使焊接質(zhì) 量及焊接效率得到了顯著提升，故其在焊接領(lǐng)域中被逐漸推廣開(kāi)來(lái)。在板金制造領(lǐng)域中，機(jī) 器人焊接技術(shù)的應(yīng)用日漸普及，但是在整個(gè)作業(yè)過(guò)程中，怎樣有效地將部品準(zhǔn)確無(wú)誤的送 入機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)并進(jìn)行焊接，且高效安全地從機(jī)器人工作區(qū)域返回到工件裝夾位置， 這個(gè)過(guò)程直接影響到機(jī)器人焊接的品質(zhì)、安全和制造成本，是機(jī)器人焊接技術(shù)應(yīng)用中非常 關(guān)鍵的環(huán)節(jié)。目前，現(xiàn)有的機(jī)器人焊接方式分為兩種，一種是固定式的，另一種是活動(dòng)式的。 所謂固定式就是把工裝夾具固定在機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)，作業(yè)者原地安裝工件，原地進(jìn)行焊 接?；顒?dòng)式為通過(guò)安裝一種軌道，一端為安裝工件的作業(yè)區(qū)，另一端為機(jī)器人焊接區(qū)，工裝 夾具在其軌道上于兩個(gè)區(qū)域間來(lái)回循環(huán)搬運(yùn)。固定式工裝夾具的靈活性很差，工裝夾具更 換非常不方便，且作業(yè)者距離焊接區(qū)域太近，焊接所發(fā)出的光線和氣體容易對(duì)人體造成傷 害，由于焊接和裝夾不能同時(shí)進(jìn)行，故生產(chǎn)效率不高，而現(xiàn)有的活動(dòng)式的機(jī)器人焊接生產(chǎn)線 采用雙工位，它可分為兩個(gè)工件安裝工作的區(qū)域，每個(gè)安裝區(qū)域的工裝夾具可分別通過(guò)搬 運(yùn)活動(dòng)板滑動(dòng)到機(jī)器人可焊接的區(qū)域交替進(jìn)行作業(yè)，這種焊接線重復(fù)定位精度較差，最多 只能同時(shí)焊接兩個(gè)工件，而且由于工位少在進(jìn)行多品種焊接生產(chǎn)時(shí)會(huì)遇到頻繁更換工裝夾 具的問(wèn)題，影響生產(chǎn)效率。
實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于改進(jìn)上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種交叉型精密四工 位機(jī)器人焊接生產(chǎn)線，該種生產(chǎn)線上各工位的工裝夾具都可以交替通過(guò)搬運(yùn)活動(dòng)板運(yùn)送到 完全相同的焊接工作區(qū)域內(nèi)，使焊接更為方便，并且運(yùn)動(dòng)時(shí)非常平穩(wěn)，振動(dòng)更小，焊接的工 件品質(zhì)更為穩(wěn)定。本實(shí)用新型的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的它包括臺(tái)面十字軌道架、直線導(dǎo)軌、搬運(yùn)活 動(dòng)板、驅(qū)動(dòng)裝置、傳感器、定位裝置、焊接機(jī)器人，臺(tái)面十字軌道架的交叉區(qū)域處于焊接機(jī)器 人的共同工作區(qū)域內(nèi)，臺(tái)面十字軌道架的每一端均設(shè)置有搬運(yùn)活動(dòng)板，直線導(dǎo)軌固定于臺(tái) 面十字軌道架上，搬運(yùn)活動(dòng)板的底面對(duì)稱設(shè)置有與直線導(dǎo)軌滑動(dòng)連接的導(dǎo)軌滑塊，其改進(jìn) 之處在于臺(tái)面十字軌道架上設(shè)置有四組直線導(dǎo)軌，每個(gè)搬運(yùn)活動(dòng)板均安裝于一組直線導(dǎo) 軌上，每組直線導(dǎo)軌包括平行設(shè)置的長(zhǎng)邊導(dǎo)軌和短邊導(dǎo)軌，同組的長(zhǎng)邊導(dǎo)軌和短邊導(dǎo)軌的 一端平齊，四組直線導(dǎo)軌于長(zhǎng)邊導(dǎo)軌的伸出部分交叉排列呈井字型，交叉圍合的區(qū)域?yàn)橹?心區(qū)域；在搬運(yùn)活動(dòng)板的底面與短邊直線軌道相應(yīng)的位置上靠近直線導(dǎo)軌的中心區(qū)域的一 端設(shè)置有雙輪滑動(dòng)塊，雙輪滑動(dòng)塊上的兩個(gè)滾輪的連線與短邊導(dǎo)軌相平行，滾輪的間距大 于同一直線上的長(zhǎng)邊導(dǎo)軌和短邊導(dǎo)軌之間的間距，搬運(yùn)活動(dòng)板的底面設(shè)置有與長(zhǎng)邊導(dǎo)軌相扣接的穩(wěn)固滑塊；上述交叉型精密四工位機(jī)器人焊接生產(chǎn)線中，所述驅(qū)動(dòng)裝置為同步皮帶傳動(dòng)裝 置，同步皮帶傳動(dòng)裝置包括可控轉(zhuǎn)速的電動(dòng)機(jī)、皮帶輪、傳動(dòng)帶、緊帶輪，皮帶輪分別等高設(shè) 置于臺(tái)面十字軌道架的各端以及所述中心區(qū)域的下方，傳動(dòng)帶分別繞接于相應(yīng)的皮帶輪 上，臺(tái)面十字軌道架下部固定安裝有張緊傳動(dòng)帶的緊帶輪，電動(dòng)機(jī)通過(guò)皮帶輪與傳動(dòng)帶傳 動(dòng)連接；傳動(dòng)帶上安裝有與搬運(yùn)活動(dòng)板相連接的傳動(dòng)緩沖器；上述交叉型精密四工位機(jī)器人焊接生產(chǎn)線中，所述傳動(dòng)緩沖器包括連接安裝于傳 動(dòng)帶結(jié)合處的傳動(dòng)帶上緩沖板、彈簧和緩沖支撐塊，彈簧套設(shè)于緩沖支撐塊下端的軸桿上， 搬運(yùn)活動(dòng)板的底面固定有動(dòng)力連接塊，動(dòng)力連接塊通過(guò)螺絲與緩沖支撐塊連接固定；上述交叉型精密四工位機(jī)器人焊接生產(chǎn)線中，所述搬運(yùn)活動(dòng)板的底面固定有定位 塊，所述定位裝置為可與定位塊相壓緊的氣動(dòng)定位裝置，氣動(dòng)定位裝置安裝于靠近中心區(qū) 域的臺(tái)面十字軌道架上；上述交叉型精密四工位機(jī)器人焊接生產(chǎn)線中，所述氣動(dòng)定位裝置包括氣缸、連接 桿、固定壓塊和安裝固定板，氣缸掛接于安裝固定板上，連接桿分別與氣缸的伸出軸和固定 壓塊相鉸接，固定壓塊與安裝固定板相鉸接；上述交叉型精密四工位機(jī)器人焊接生產(chǎn)線中，所述搬運(yùn)活動(dòng)板的底面設(shè)置有止動(dòng) 塊，臺(tái)面十字軌道架上安裝有與止動(dòng)塊相配合的搬入緩沖器和搬出緩沖器；上述交叉型精密四工位機(jī)器人焊接生產(chǎn)線中，所述傳感器包括加速傳感器、減速 傳感器和止動(dòng)傳感器；上述交叉型精密四工位機(jī)器人焊接生產(chǎn)線中，所述驅(qū)動(dòng)裝置為鏈條傳動(dòng)裝置或無(wú) 桿氣缸。相比于現(xiàn)有的四工位機(jī)器人焊接生產(chǎn)線，本實(shí)用新型的有益效果在于長(zhǎng)短邊導(dǎo) 軌的交叉排列及雙輪滑動(dòng)塊的設(shè)置，使焊接生產(chǎn)線上的各個(gè)搬運(yùn)活動(dòng)板都能夠分別運(yùn)動(dòng)到 臺(tái)面十字軌道的中央，這樣機(jī)器人在焊接四個(gè)工位上的零件時(shí)都有相同且充足的焊接范 圍；滑塊內(nèi)有滾珠傳動(dòng)，且為無(wú)間隙配合所以整個(gè)搬運(yùn)活動(dòng)板運(yùn)動(dòng)當(dāng)中相對(duì)平穩(wěn)不會(huì)產(chǎn)生 較大的震動(dòng)，而且保證足夠的重復(fù)定位精度，重復(fù)定位精度可達(dá)0. 02mm以內(nèi)，加上可控轉(zhuǎn) 速的電機(jī)傳動(dòng)，可大幅度提高了工作效率；傳動(dòng)帶的接合處設(shè)置了緩沖器不會(huì)出現(xiàn)很強(qiáng)的 沖擊力，治具夾具可以平穩(wěn)準(zhǔn)確的進(jìn)行自動(dòng)化搬運(yùn)作業(yè)，由于沒(méi)有沖擊力和震動(dòng)對(duì)焊接出 來(lái)產(chǎn)品變形量大大減小，提高了產(chǎn)品的精度。以下結(jié)合附圖詳述本實(shí)用新型的具體結(jié)構(gòu)


圖1是本實(shí)用新型交叉型精密四工位機(jī)器人焊接生產(chǎn)線的結(jié)構(gòu)示意圖圖2是如
圖1所示視圖的俯視圖圖3是直線導(dǎo)軌交叉排列的示意圖圖4是搬運(yùn)活動(dòng)板的結(jié)構(gòu)示意圖圖5是如圖4所示視圖的仰視圖圖6是如圖4所示視圖的左視圖圖7是傳動(dòng)緩沖器的結(jié)構(gòu)示意圖[0021]圖8是如圖7所示視圖的俯視圖圖9是氣動(dòng)定位裝置松開(kāi)狀態(tài)的示意圖
圖10是氣動(dòng)定位裝置壓緊狀態(tài)的示意圖圖中1、可調(diào)支撐腳；2、固定腳架；3、臺(tái)面十字軌道架；4、傳動(dòng)帶；5、電動(dòng)機(jī)；6、 緊帶輪；7、傳動(dòng)緩沖器；7-1、緩沖支撐塊；7-2、彈簧；7-3、緩沖板；8、搬運(yùn)活動(dòng)板；8_1、雙 輪滑動(dòng)塊；8-2、止動(dòng)塊；8-3、導(dǎo)軌滑塊；8-4、動(dòng)力連接塊；8-5、定位塊；8_6、穩(wěn)固滑塊；9、 控制系統(tǒng)按鈕；10、搬出緩沖器；11、傳感器；12、短邊導(dǎo)軌；13、長(zhǎng)邊導(dǎo)軌；14、氣動(dòng)定位裝 置；14-1、安裝固定板；14-2、氣缸；14-3、連接桿；14_4、固定壓塊；15、搬入緩沖器；16、焊 接機(jī)器人；17、安全防護(hù)罩；18、控制系統(tǒng)。
具體實(shí)施方式
如
圖1至圖6所示，本實(shí)用新型的交叉型精密四工位機(jī)器人焊接生產(chǎn)線主要包括 臺(tái)面十字軌道架3、直線導(dǎo)軌、兩臺(tái)焊接機(jī)器人16、搬運(yùn)活動(dòng)板8、氣動(dòng)定位裝置14、皮帶輪 傳動(dòng)裝置、傳感器11和動(dòng)作控制系統(tǒng)。臺(tái)面十字軌道架3的交叉區(qū)域處于焊接機(jī)器人16的 共同工作區(qū)域內(nèi)，兩臺(tái)焊接機(jī)器人16相對(duì)設(shè)置于軌道架3相交的斜角位置處。臺(tái)面十字軌 道架3上設(shè)置有四組直線導(dǎo)軌，每組直線導(dǎo)軌包括平行設(shè)置的長(zhǎng)邊導(dǎo)軌13和短邊導(dǎo)軌12， 同組的長(zhǎng)邊導(dǎo)軌13和短邊導(dǎo)軌12的一端平齊，四組直線導(dǎo)軌于長(zhǎng)邊導(dǎo)軌13的伸出部分交 叉排列呈井字型，即每一個(gè)長(zhǎng)邊導(dǎo)軌13的直線方向上都置有短邊導(dǎo)軌12，而同一直線上的 長(zhǎng)邊導(dǎo)軌13和短邊導(dǎo)軌12之間的斷口處置有垂直相交的另一長(zhǎng)邊導(dǎo)軌，各長(zhǎng)邊導(dǎo)軌13伸 出部分所圍合的區(qū)域即為中心區(qū)域。臺(tái)面十字軌道架3的底端布設(shè)有固定腳架2和可調(diào)支 撐腳1，通過(guò)可調(diào)支撐腳1來(lái)調(diào)節(jié)軌道架，使各組的直線導(dǎo)軌處在同一水平面上。每組直線 導(dǎo)軌上均設(shè)置有一個(gè)用于安裝工裝夾具的搬運(yùn)活動(dòng)板8，搬運(yùn)活動(dòng)板8的底面靠外的一端 對(duì)稱設(shè)置有一對(duì)與直線導(dǎo)軌滑動(dòng)連接的導(dǎo)軌滑塊8-3，在其底面靠近中心區(qū)域的一端于短 邊導(dǎo)軌12的相應(yīng)位置處設(shè)置有雙輪滑動(dòng)塊8-1，雙輪滑動(dòng)塊8-1上的兩個(gè)滾輪的連線與短 邊導(dǎo)軌12相平行，滾輪之間的間距大于同一直線上的長(zhǎng)邊導(dǎo)軌13和短邊導(dǎo)軌12之間的間 距，以保證滾輪不會(huì)被卡阻于導(dǎo)軌相交位置處形成的間隙內(nèi)。為了使搬運(yùn)活動(dòng)板8在運(yùn)動(dòng) 過(guò)程中不左右晃動(dòng)，在搬運(yùn)活動(dòng)板8的底面設(shè)置有與長(zhǎng)邊導(dǎo)軌13相扣接的穩(wěn)固滑塊8-6， 穩(wěn)固滑塊8-6偏向板邊緣的中間位置，優(yōu)選的，當(dāng)搬運(yùn)活動(dòng)板8運(yùn)動(dòng)至中心區(qū)域的正上方 時(shí)，穩(wěn)固滑塊8-6恰好處于長(zhǎng)邊導(dǎo)軌13上與短邊導(dǎo)軌12盡頭相平齊的位置上。導(dǎo)軌滑塊 8-3和穩(wěn)固滑塊8-6都設(shè)有導(dǎo)軌連接槽，導(dǎo)軌連接槽為下方收扣的倒U形槽，該結(jié)構(gòu)可使滑 塊扣接于直線導(dǎo)軌上。在導(dǎo)軌滑塊8-3和穩(wěn)固滑塊8-6的導(dǎo)軌連接槽內(nèi)均設(shè)有與直線導(dǎo)軌 無(wú)間隙傳動(dòng)配合的滾珠，避免滑動(dòng)過(guò)程中產(chǎn)生較大的震動(dòng)，使搬運(yùn)活動(dòng)板8運(yùn)動(dòng)更為平穩(wěn)。 搬運(yùn)活動(dòng)板8的行走由皮帶輪傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)，同步皮帶傳動(dòng)裝置包括可控轉(zhuǎn)速的電動(dòng)機(jī)5、 皮帶輪、傳動(dòng)帶4、緊帶輪6，皮帶輪分別等高設(shè)置于臺(tái)面十字軌道架3的各端以及所述中心 區(qū)域的下方，傳動(dòng)帶4分別繞接于相應(yīng)的皮帶輪上，傳動(dòng)帶4的結(jié)合處安裝有與搬運(yùn)活動(dòng)板 8相連接的傳動(dòng)緩沖器7 ；電動(dòng)機(jī)5通過(guò)外部的皮帶輪與傳動(dòng)帶4傳動(dòng)連接，在臺(tái)面十字軌 道架3下部還固定安裝有張緊傳動(dòng)帶4的緊帶輪6。搬運(yùn)活動(dòng)板8的底面固定有動(dòng)力連接 塊8-4，傳動(dòng)緩沖器7與動(dòng)力連接塊連接8-4，以達(dá)到驅(qū)動(dòng)的目的。搬運(yùn)活動(dòng)板5的底面還 固定有定位塊8-5和止動(dòng)塊8-2，在靠近中心區(qū)域的位置處設(shè)置有可與定位塊8-5相壓緊定位的氣動(dòng)定位裝置14，而臺(tái)面十字軌道架3上則安裝有與止動(dòng)塊8-2相配合的搬入緩沖 器15和搬出緩沖器10，搬入緩沖器15安裝于中心區(qū)域內(nèi)，搬出緩沖器10安裝于軌道架靠 外一端的位置處，搬入緩沖器15和搬出緩沖器10可以采用彈簧緩沖機(jī)構(gòu)或者氣缸緩沖機(jī) 構(gòu)。傳感器11安裝于臺(tái)面十字軌道架3的側(cè)邊，且位于搬運(yùn)活動(dòng)板8所運(yùn)動(dòng)軌跡的兩端， 以便感應(yīng)到搬運(yùn)活動(dòng)板8所處的位置，控制系統(tǒng)可以根據(jù)傳感器11給定的位置來(lái)判斷什么 時(shí)候定位、起動(dòng)、減速、加速等動(dòng)作。為便于操作，在臺(tái)面十字軌道架3的各端上均設(shè)置有控 制系統(tǒng)按鈕9。在焊接生產(chǎn)線的中段位置可設(shè)置包圍焊接區(qū)域的安全防護(hù)罩17，以隔離焊 接時(shí)產(chǎn)生的弧光和有害氣體，焊接機(jī)器人16均置于安全防護(hù)罩17內(nèi)，而生產(chǎn)線的控制系統(tǒng) 18則置于安全防護(hù)罩17外。在安全防護(hù)罩17上還設(shè)有可自動(dòng)開(kāi)合的閘門，便于生產(chǎn)線上 各搬運(yùn)活動(dòng)板8順暢搬運(yùn)。如圖7和圖8所示，傳動(dòng)緩沖器7包括連接安裝于傳動(dòng)帶4結(jié)合處的緩沖板7-3、 彈簧7-2和緩沖支撐塊7-1，緩沖支撐塊7-1的上方為連接塊，連接塊通過(guò)螺絲與動(dòng)力連接 塊8-4相連接，緩沖支撐塊7-1的下部架設(shè)有軸桿，軸桿中間設(shè)置有擋塊，在軸桿上于擋塊 兩邊套設(shè)有彈簧7-2。傳動(dòng)帶4運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程出現(xiàn)較大的沖擊力時(shí)，緩沖器7上的彈簧7-2被壓 縮，然后緩慢復(fù)位，從而抵消掉大部分沖擊力，使與之連接的搬運(yùn)活動(dòng)板8能夠平穩(wěn)準(zhǔn)確地 進(jìn)行搬運(yùn)作業(yè)。如圖9和
圖10所示，氣動(dòng)定位裝置14包括安裝固定板14-1、氣缸14_2、連接桿 14-3和固定壓塊14-4，氣缸14-2掛接于安裝固定板14_1上，安裝固定板14_1通過(guò)螺絲固 定于軌道架上，而連接桿14-3分別與氣缸14-2的伸出軸和固定壓塊14-4相鉸接，固定壓 塊14-4與安裝固定板14-1相鉸接。當(dāng)搬運(yùn)活動(dòng)板8運(yùn)動(dòng)到中心區(qū)域正上方時(shí)，傳感器11 發(fā)出相應(yīng)的信號(hào)，氣缸14-2的伸出軸伸出推動(dòng)連接桿14-3運(yùn)動(dòng)，固定壓塊14-4在連接桿 14-3的帶動(dòng)下繞著安裝固定板14-1上的鉸接點(diǎn)壓緊搬運(yùn)活動(dòng)板8上的定位塊8-5，從而實(shí) 現(xiàn)搬運(yùn)活動(dòng)板8在焊接工作區(qū)域的定位。本新型的交叉型精密四工位機(jī)器人焊接生產(chǎn)線中，長(zhǎng)短導(dǎo)軌的井字型交叉排列方 式可以使搬動(dòng)活動(dòng)板8不受任何阻礙的滑行到焊接機(jī)器人16工作區(qū)域的中央位置。優(yōu)選 的，傳感器11包括設(shè)置在運(yùn)動(dòng)軌跡適當(dāng)位置處加速傳感器、減速傳感器和止動(dòng)傳感器。作 業(yè)時(shí)，把所須要焊接的部品裝夾完成后發(fā)出焊接指令，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)5開(kāi)始工作，傳動(dòng)帶4帶 動(dòng)搬運(yùn)活動(dòng)板8向臺(tái)面十字軌道架3的中央移動(dòng)，此時(shí)起動(dòng)速度慢，當(dāng)接觸到第一個(gè)傳感器 11時(shí)電動(dòng)機(jī)5開(kāi)始加速，當(dāng)運(yùn)動(dòng)到接近中央時(shí)會(huì)接觸到減速傳感器，電動(dòng)機(jī)5速度減小，最 終運(yùn)動(dòng)到井字型交叉處的中央位置，接觸到停止傳感器，電動(dòng)機(jī)5停止，此時(shí)氣動(dòng)定位裝置 14工作，把搬運(yùn)活動(dòng)板8緊緊地固定在十字軌道的中央，隨后，控制系統(tǒng)向焊接機(jī)器人16發(fā) 出焊接指令開(kāi)始焊接，焊接完成后所有動(dòng)作反向運(yùn)動(dòng)最終完成整個(gè)焊接過(guò)程。以上所描述的僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，上述具體實(shí)施例不是對(duì)本實(shí)用新型 的限制。在本實(shí)用新型的技術(shù)思想范疇內(nèi)，可以出現(xiàn)各種變形及修改，凡本領(lǐng)域的普通技術(shù) 人員根據(jù)以上描述所做的潤(rùn)飾、修改或等同替換，均屬于本實(shí)用新型所保護(hù)的范圍。
權(quán)利要求1.一種交叉型精密四工位機(jī)器人焊接生產(chǎn)線，它包括臺(tái)面十字軌道架、直線導(dǎo)軌、搬運(yùn) 活動(dòng)板、驅(qū)動(dòng)裝置、傳感器、定位裝置、焊接機(jī)器人，臺(tái)面十字軌道架的交叉區(qū)域處于焊接機(jī) 器人的共同工作區(qū)域內(nèi)，臺(tái)面十字軌道架的每一端均設(shè)置有搬運(yùn)活動(dòng)板，直線導(dǎo)軌固定于 臺(tái)面十字軌道架上，搬運(yùn)活動(dòng)板的底面對(duì)稱設(shè)置有與直線導(dǎo)軌滑動(dòng)連接的導(dǎo)軌滑塊，其特 征在于臺(tái)面十字軌道架上設(shè)置有四組直線導(dǎo)軌，每個(gè)搬運(yùn)活動(dòng)板均安裝于一組直線導(dǎo)軌 上，每組直線導(dǎo)軌包括平行設(shè)置的長(zhǎng)邊導(dǎo)軌和短邊導(dǎo)軌，同組的長(zhǎng)邊導(dǎo)軌和短邊導(dǎo)軌的一 端平齊，四組直線導(dǎo)軌于長(zhǎng)邊導(dǎo)軌的伸出部分交叉排列呈井字型，交叉圍合的區(qū)域?yàn)橹行?區(qū)域；在搬運(yùn)活動(dòng)板的底面與短邊直線軌道相應(yīng)的位置上靠近直線導(dǎo)軌的中心區(qū)域的一端 設(shè)置有雙輪滑動(dòng)塊，雙輪滑動(dòng)塊上的兩個(gè)滾輪的連線與短邊導(dǎo)軌相平行，滾輪的間距大于 同一直線上的長(zhǎng)邊導(dǎo)軌和短邊導(dǎo)軌之間的間距，搬運(yùn)活動(dòng)板的底面設(shè)置有與長(zhǎng)邊導(dǎo)軌相扣 接的穩(wěn)固滑塊。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的交叉型精密四工位機(jī)器人焊接生產(chǎn)線，其特征在于驅(qū)動(dòng)裝 置為同步皮帶傳動(dòng)裝置，同步皮帶傳動(dòng)裝置包括可控轉(zhuǎn)速的電動(dòng)機(jī)、皮帶輪、傳動(dòng)帶、緊帶 輪，皮帶輪分別等高設(shè)置于臺(tái)面十字軌道架的各端以及所述中心區(qū)域的下方，傳動(dòng)帶分別 繞接于相應(yīng)的皮帶輪上，臺(tái)面十字軌道架下部固定安裝有張緊傳動(dòng)帶的緊帶輪。
3.根據(jù)權(quán)利要求3所述的交叉型精密四工位機(jī)器人焊接生產(chǎn)線，其特征在于傳動(dòng)緩 沖器包括連接安裝于傳動(dòng)帶結(jié)合處的緩沖板、彈簧和緩沖支撐塊，彈簧套設(shè)于緩沖支撐塊 下端的軸桿上，搬運(yùn)活動(dòng)板的底面固定有動(dòng)力連接塊，動(dòng)力連接塊通過(guò)螺絲與緩沖支撐塊 連接固定。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的交叉型精密四工位機(jī)器人焊接生產(chǎn)線，其特征在于搬運(yùn)活 動(dòng)板的底面固定有定位塊，所述定位裝置為可與定位塊相壓緊的氣動(dòng)定位裝置，氣動(dòng)定位 裝置安裝于靠近中心區(qū)域的臺(tái)面十字軌道架上。
5.根據(jù)權(quán)利要求5所述的交叉型精密四工位機(jī)器人焊接生產(chǎn)線，其特征在于氣動(dòng)定 位裝置包括氣缸、連接桿、固定壓塊和安裝固定板，氣缸掛接于安裝固定板上，連接桿分別 與氣缸的伸出軸和固定壓塊相鉸接，固定壓塊與安裝固定板相鉸接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的交叉型精密四工位機(jī)器人焊接生產(chǎn)線，其特征在于搬 運(yùn)活動(dòng)板的底面設(shè)置有止動(dòng)塊，臺(tái)面十字軌道架上安裝有與止動(dòng)塊相配合的搬入緩沖器和 搬出緩沖器。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的交叉型精密四工位機(jī)器人焊接生產(chǎn)線，其特征在于傳感器 包括加速傳感器、減速傳感器和止動(dòng)傳感器。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的交叉型精密四工位機(jī)器人焊接生產(chǎn)線，其特征在于驅(qū)動(dòng)裝 置為鏈條傳動(dòng)裝置或無(wú)桿氣缸。
專利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種交叉型精密四工位機(jī)器人焊接生產(chǎn)線，生產(chǎn)線的臺(tái)面十字軌道架上設(shè)置有四組直線導(dǎo)軌，每個(gè)搬運(yùn)活動(dòng)板均安裝于一組直線導(dǎo)軌上，每組直線導(dǎo)軌包括平行設(shè)置的長(zhǎng)邊導(dǎo)軌和短邊導(dǎo)軌，同組的長(zhǎng)邊導(dǎo)軌和短邊導(dǎo)軌的一端平齊，四組直線導(dǎo)軌于長(zhǎng)邊導(dǎo)軌的伸出部分交叉排列呈井字型；在搬運(yùn)活動(dòng)板的底面與短邊直線軌道相應(yīng)的位置上靠近直線導(dǎo)軌的中心區(qū)域的一端設(shè)置有雙輪滑動(dòng)塊，滾輪的間距大于同一直線上的長(zhǎng)邊導(dǎo)軌和短邊導(dǎo)軌之間的間距，搬運(yùn)活動(dòng)板的底面設(shè)置有與長(zhǎng)邊導(dǎo)軌相扣接的穩(wěn)固滑塊。本實(shí)用新型焊接生產(chǎn)線上的各個(gè)搬運(yùn)活動(dòng)板都能夠分別運(yùn)動(dòng)到臺(tái)面十字軌道的中央，這樣機(jī)器人在焊接四個(gè)工位上的零件時(shí)都有相同且充足的焊接范圍；滑塊內(nèi)有滾珠傳動(dòng)，且為無(wú)間隙配合所以整個(gè)搬運(yùn)活動(dòng)板運(yùn)動(dòng)當(dāng)中相對(duì)平穩(wěn)不會(huì)產(chǎn)生較大的震動(dòng)，重復(fù)定位精度可達(dá)0.02mm以內(nèi)。
文檔編號(hào)B23K9/12GK201833098SQ20102055784
公開(kāi)日2011年5月18日 申請(qǐng)日期2010年10月9日 優(yōu)先權(quán)日2010年10月9日
發(fā)明者張勇, 張文兵 申請(qǐng)人:億和精密金屬制品(深圳)有限公司