專利名稱：一種三輥軋機(jī)輥縫控制器調(diào)節(jié)方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種軋機(jī)的控制方法，尤其涉及一種軋機(jī)輥縫控制器調(diào)節(jié)方法。
背景技術(shù)：
目前國(guó)內(nèi)外熱連軋無(wú)縫鋼管廠的HGC(液壓輥縫控制，Hydraulic Gap Control)系 統(tǒng)在生產(chǎn)和產(chǎn)品質(zhì)量上都會(huì)暴露出一個(gè)問(wèn)題前面粗軋機(jī)架出來(lái)的鋼管壁厚波動(dòng)較大，這 樣對(duì)最后的成品機(jī)架的精度影響很大。另外，由于厚度波動(dòng)大，連帶著管材的張力控制和軋 制力都會(huì)產(chǎn)生大的波動(dòng)，造成的后果就是后續(xù)機(jī)架的顫動(dòng)厲害，管體容易出現(xiàn)水波紋或者 彎曲現(xiàn)象。厚度波動(dòng)大的原因主要是由于前面機(jī)架采用的位置控制方法在精度控制上不是 處于理想狀態(tài)，另外就是影響精度的主要因素是經(jīng)過(guò)穿孔后的毛管管形不良、厚度不均。就 三輥連軋的工藝而言，控制器+伺服閥+液壓小艙+位置傳感器，這是典型的機(jī)電液混合系 統(tǒng)，其典型特征是非線性、不確定性、時(shí)變性、外界干擾和交叉耦合干擾。傳統(tǒng)的方式是采用離線調(diào)節(jié)的方式，確定比例、積分和微分系數(shù)，然后再投入到產(chǎn) 生控制信號(hào)的控制環(huán)節(jié)中去。這種做法的缺點(diǎn)有(1)精確性方面。離線調(diào)試出的控制器 參數(shù)很難滿足實(shí)際的生產(chǎn)調(diào)節(jié)要求。(2)可靠性方面。由于全量輸出，所以每次輸出均與過(guò) 去的狀態(tài)有關(guān)，輸出的某一環(huán)節(jié)出現(xiàn)故障時(shí)，對(duì)應(yīng)的伺服閥開(kāi)口度要產(chǎn)生突變，必然會(huì)引起 液壓缸位置的大幅度變化，這在生產(chǎn)實(shí)踐中是不允許的，有時(shí)還可能造成重大的生產(chǎn)事故。 與其他類型軋機(jī)不同的是，三輥軋機(jī)在管材軋制的時(shí)候要考慮定位的問(wèn)題，也就是三輥的 幾何中心要與軋制中心重合，否則生產(chǎn)出的荒管會(huì)發(fā)生彎曲甚至斷裂的現(xiàn)象。所以在進(jìn)行 輥逢位置調(diào)節(jié)的時(shí)候不能一味照搬板材等的經(jīng)驗(yàn)，要考慮到三輥連軋的特性。此外，在考慮到上述問(wèn)題的同時(shí)，還要注意到實(shí)時(shí)調(diào)整的有效性。由于機(jī)械設(shè)備在 控制上存在著大滯后，所以對(duì)于電氣控制設(shè)備而言，整個(gè)控制系統(tǒng)的輸出與機(jī)械設(shè)備的定 位是不同步的。這樣，當(dāng)軋制過(guò)程中軋制力波動(dòng)比較嚴(yán)重時(shí)，瞬時(shí)產(chǎn)生的補(bǔ)償值波動(dòng)會(huì)十分 巨大，容易因調(diào)節(jié)頻繁而增加震蕩。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種控制精度高的三輥軋機(jī)輥縫控制器調(diào)節(jié)方法，為了實(shí)現(xiàn) 上述目的，采用以下技術(shù)方案一種三輥軋機(jī)輥縫控制器調(diào)節(jié)方法，其特征在于所述調(diào)節(jié)方法包括下列步驟A、通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)推導(dǎo)控制器參數(shù)Kp，Ki，Kd ；使用增量式控制方程計(jì)算控制信號(hào)，對(duì) 控制器進(jìn)行調(diào)節(jié)；所述步驟A中的控制器參數(shù)Kp，Ki，Kd是通過(guò)下面步驟得到的軋制數(shù)據(jù)采集服務(wù)器隨機(jī)選取一組共K+1個(gè)時(shí)刻點(diǎn)的樣本，選取其中的K組作為 訓(xùn)練樣本，通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)計(jì)算得到控制器參數(shù)Kp，Ki, Kd值；使用另外一組樣本進(jìn)行校驗(yàn)，若滿足條件，則確定控制器參數(shù)Kp，Ki, Kd的值，若不 滿足，則返回重新采樣并計(jì)算；
3
其中神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)絡(luò)權(quán)值系數(shù)的調(diào)整表達(dá)式為 式中，Awil" (k)_第m層網(wǎng)絡(luò)第i個(gè)神經(jīng)元關(guān)于第1個(gè)輸入變量的K點(diǎn)計(jì)算權(quán)值系數(shù)變 化量；η:學(xué)習(xí)效率；α :慣性系數(shù)；O1wGO 第m層網(wǎng)絡(luò)來(lái)自第i個(gè)輸入的K點(diǎn)采樣輸出；K:第K個(gè)采樣點(diǎn)；i:第i個(gè)神經(jīng)元；1 第1個(gè)輸入變量；e(k)設(shè)定值與實(shí)際反饋值的差；η, α e (0,1)；增量式控制方程為u(k) = U +kp* [e (k) -e ] +k^ (k) +kd* [e (k) -2e (^1, +e (k_2)]式中U(k) :k采樣點(diǎn)的控制量；e(k)設(shè)定值與實(shí)際反饋值的差；kp 比例系數(shù)；Iii 積分系數(shù)；kd 微分系數(shù)；B、進(jìn)行軋制力平衡采集離線測(cè)量位置與壓力的對(duì)應(yīng)值；根據(jù)采樣點(diǎn)生成曲線方程，計(jì)算出待補(bǔ)償軋 輥在該機(jī)架中的軋制力偏差值，將計(jì)算出的位移偏差量補(bǔ)償進(jìn)控制信號(hào)中。為了增加產(chǎn)品的成材率，所述步驟B后還具有對(duì)三輥進(jìn)行對(duì)中補(bǔ)償這一步驟利 用控制器周期計(jì)算出三輥位移在D次采樣間隙GTk+D)波動(dòng)均值ΔΧ，規(guī)整后獲得三輥位 移的偏差補(bǔ)償值Mi, i = 1，2，3，將其與軋制力平衡補(bǔ)償模塊所計(jì)算出的位移偏差量做代數(shù) 和，獲得K+D時(shí)刻的補(bǔ)償輸出；本發(fā)明的有益效果為本發(fā)明采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的計(jì)算出合理的控制器參數(shù)，使得控 制更加精確，同時(shí)采用定中補(bǔ)償?shù)姆椒ń鉀Q了由于軋制壓力的作用，軋輥輥縫會(huì)發(fā)生位置 偏移這個(gè)問(wèn)題，并采用軋制力平衡的調(diào)節(jié)方法，解決了管子在各方向受力不均的問(wèn)題，從而 使產(chǎn)品達(dá)到了壁厚均勻的目的，增加了產(chǎn)品的成材率。


圖1為本發(fā)明中控制器參數(shù)計(jì)算方法步驟示意圖；圖2為本發(fā)明中軋制力平衡調(diào)節(jié)方法步驟示意圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做詳細(xì)的描述如圖1、圖2所示本發(fā)明采用的是以神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的思想推導(dǎo)控制器參數(shù)，再對(duì)控制器應(yīng)用增量式控制 方程的雙重保險(xiǎn)的實(shí)現(xiàn)方式。PID (Proportion Integration Differentiation)控制要取 得較好的控制效果，就必須通過(guò)調(diào)整好比例kp、積分ki和微分kd三種控制作用，形成控制 量中既相互配合又相互制約的關(guān)系，這種關(guān)系不一定是簡(jiǎn)單的“線性組合”，從變化無(wú)窮的 非線性組合中可以找出最佳的關(guān)系。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)所具有的任意非線性表達(dá)能力，可以通過(guò)對(duì) 系統(tǒng)性能的學(xué)習(xí)來(lái)實(shí)現(xiàn)具有最佳組合的PID控制。采用BP(Back Propagation)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)， 可以建立參數(shù)kp、ki和kd自調(diào)節(jié)的控制器。該控制器參數(shù)的計(jì)算網(wǎng)絡(luò)權(quán)系數(shù)調(diào)整表達(dá)式
……⑴式中，Δ Wil(m) (k)-第m層網(wǎng)絡(luò)第i個(gè)神經(jīng)元關(guān)于第1個(gè)輸入變量的K點(diǎn)計(jì)算權(quán)值系數(shù)變 化量；η 學(xué)習(xí)效率；α 慣性系數(shù)；O1" (k)第m層網(wǎng)絡(luò)來(lái)自第i個(gè)輸入的K點(diǎn)采樣輸出；K:第K個(gè)采樣點(diǎn)；i 第i個(gè)神經(jīng)元；1 第1個(gè)輸入變量；e(k)設(shè)定值與實(shí)際反饋值的差；η，α e (0，1)。該計(jì)算網(wǎng)絡(luò)權(quán)系數(shù)調(diào)整表達(dá)式適用于所有類型的軋機(jī)，可以應(yīng)用在各種需要軋機(jī) 參與的熱軋和冷軋等等軋鋼工藝中。使用增量式控制方程(2)計(jì)算控制信號(hào)；u(k) = !!(k—D+kpWed^-etd+kied^+kdWedole^-D+ed^)]…(2)式中u(k) :k采樣點(diǎn)的控制量；e(k)設(shè)定值與實(shí)際反饋值的差；kp 比例系數(shù)；Iii 積分系數(shù)；kd 微分系數(shù)；本發(fā)明利用(2)式的增量式控制方程來(lái)計(jì)算控制信號(hào)的大小。由于PID所參與的 計(jì)算為輸出增量，所以誤動(dòng)作時(shí)影響極小，必要時(shí)還可以用邏輯判斷的方法去掉調(diào)節(jié)(如 液壓小艙的其他指令動(dòng)作)。由軋制數(shù)據(jù)采集服務(wù)器隨機(jī)選取K+1個(gè)時(shí)刻點(diǎn)的樣本，選取其中的K組作為訓(xùn)練 樣本，分別取在κ時(shí)刻的位移設(shè)定值Rin(k)(輸入設(shè)定)、在K時(shí)刻的位移反饋量Coutao (輸出反饋量)和Rin(k)-Cout00 (偏差信號(hào))作為輸入?yún)?shù)，代入到神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中去，計(jì)算出神經(jīng) 網(wǎng)絡(luò)各層的Wilw(k)，將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸出值(kp、k”kd)計(jì)算出來(lái)，并投放到控制方程式(2) 中。代入Rin(k)和Cout00到控制閉環(huán)中去，計(jì)算出此時(shí)的控制輸出u(k)，并在讀取k時(shí)刻實(shí) 際液壓缸行程值CoutT(k)。將Rin00和CoutT(k)代入性能指標(biāo)函數(shù)E(k) = | Rin(k)-C0UtT(k) |2中，獲得當(dāng)前的 誤差的均方差值。這里的性能指標(biāo)函數(shù)E(k)為系統(tǒng)中自定義的，不同的系統(tǒng)可以有不同的 函數(shù)。設(shè)系統(tǒng)的誤差要求是A，那么自調(diào)節(jié)的終止條件為IE (k) -AI < ε............⑶式中E (k)-性能指標(biāo)函數(shù)；ε-無(wú)限接近于零的值。如果E(k)的值不滿足終止條件，則繼續(xù)進(jìn)行下一組樣本的訓(xùn)練，并且按照公式 (1)來(lái)調(diào)節(jié)網(wǎng)絡(luò)上各層的權(quán)值系數(shù)WilW(k)。當(dāng)E(k)的值滿足條件時(shí)，調(diào)節(jié)終止，獲取的一 組權(quán)值系數(shù)，也就是比例系數(shù)kp、積分系數(shù)k”微分系數(shù)kd。再使用另外一組樣本作為校驗(yàn)樣本。如果該組樣本代入到前面步驟計(jì)算出的網(wǎng)絡(luò) 權(quán)值系數(shù)Wil(m) (k)后，使得校驗(yàn)樣本同樣收斂，則確認(rèn)其為滿足條件的最優(yōu)參數(shù)，從而確定 了 Ivki和kd。否則繼續(xù)樣本訓(xùn)練，直至滿足條件為止。軋制力平衡的調(diào)節(jié)方法由于穿孔機(jī)工藝上的限制，生產(chǎn)出的毛管壁厚是不均勻的，于是在機(jī)架咬鋼之后， 各軋輥所受到的軋制力大小也是不平衡的，這樣很容易造成鋼管的側(cè)向滑動(dòng)力矩向某一切 向偏移，從而破壞機(jī)架孔型的近圓性。本發(fā)明依據(jù)力平衡的思想，將軋制力的偏差轉(zhuǎn)化為位 置量信號(hào)，再補(bǔ)償?shù)娇刂颇Ｐ椭腥ィ尮茏釉诟鞣较蛏系氖芰η闆r相一致，從而使產(chǎn)品達(dá)到 壁厚均勻的目的。該發(fā)明中軋制力平衡的調(diào)節(jié)方法分四步進(jìn)行。第一步采集離線測(cè)量位置與壓力的對(duì)應(yīng)值。首先在離線的情況下，以芯棒或機(jī)械剛度很強(qiáng)的角架充當(dāng)軋件(原因是不易變形 和損壞)，利用壓力閉環(huán)逐階完成測(cè)量點(diǎn)壓力和位置變量的值。在從位置控制閉環(huán)到壓力控 制閉環(huán)的切換過(guò)程中，要首先保證待測(cè)機(jī)架的各個(gè)軋輥與硬質(zhì)軋件是處于實(shí)際接觸狀態(tài)， 也就是觀測(cè)每輥的軋制力大于接觸門限m。這個(gè)門限大小為0<m<F，其中，F(xiàn)為測(cè)量起 始?jí)毫?。?duì)于多機(jī)架的連軋機(jī)組，由于各個(gè)機(jī)架之間存在著相關(guān)性，所以在測(cè)量特定機(jī)架 時(shí)，要同時(shí)將所有的機(jī)架調(diào)整到待測(cè)位置，并均切換為壓力閉環(huán)控制，這樣可以使相互之間 的影響降到最低。第二步根據(jù)采樣點(diǎn)生成曲線方程。然后根據(jù)各個(gè)測(cè)量點(diǎn)壓力和位置變量的值，利用二次狀態(tài)空間的基底以曲線逼近 的方法得到軋制力與液壓缸位移之間的關(guān)系。第三步計(jì)算出待補(bǔ)償軋輥在該機(jī)架中的位移軋制力偏差量。當(dāng)機(jī)架帶負(fù)載后(咬鋼)，測(cè)量出各軋輥實(shí)時(shí)軋制力與三輥平均軋制力的偏差大 小，對(duì)應(yīng)第二步生成的曲線方程得到軋輥的位移偏差量，將計(jì)算出的位移偏差量補(bǔ)償進(jìn)控制信號(hào)中。本發(fā)明中三輥定中補(bǔ)償方法。在實(shí)際生產(chǎn)的過(guò)程中，同機(jī)架各軋輥固有的位置偏差同樣是本發(fā)明考慮的范圍。 本發(fā)明利用采樣定理，劃分出合理的采樣區(qū)間后，計(jì)算出D個(gè)采樣周期中平衡三輥的定位 中心補(bǔ)償量，以達(dá)到定中的目的。利用控制器周期計(jì)算出三輥位移在D次采樣間隙GTk+D)波動(dòng)均值ΔΧ，其中
AA = Pl+P^+P3 ,P1, P2, P3分別為三個(gè)軋輥的位移波動(dòng)值，規(guī)整后獲得三輥位移的偏差補(bǔ)
償值Mi, (i = 1、2、3)，其中Mi = Pi-AL將其與軋制力平衡補(bǔ)償模塊所計(jì)算出的位移偏差 量做代數(shù)和，就可以獲得K+D時(shí)刻的補(bǔ)償輸出。最后，軟件的輸出值傳入PID控制環(huán)節(jié)，經(jīng)過(guò)流量增益補(bǔ)償、零漂補(bǔ)償、濾波和D/A 轉(zhuǎn)換后完成控制信號(hào)的轉(zhuǎn)化。生產(chǎn)過(guò)程中，本發(fā)明的運(yùn)行過(guò)程如下首先第一根毛管在軋制過(guò)程中進(jìn)行采樣，并投入軋制力平衡補(bǔ)償功能和對(duì)中功 能。在第一根毛管與第二根毛管軋制的間歇根據(jù)采樣情況計(jì)算最優(yōu)的控制器參數(shù)。第二根毛管軋制過(guò)程中采用根據(jù)第一根的采樣得到的控制參數(shù)進(jìn)行控制，并投入 軋制力平衡補(bǔ)償功能和對(duì)中功能，同時(shí)對(duì)第二根毛管進(jìn)行采樣。在第二根毛管與第三根毛 管軋制的間隙計(jì)算控制參數(shù)，在第三根毛管軋制的過(guò)程中使用第二根毛管得到的參數(shù)值進(jìn) 行控制、投入軋制力平衡補(bǔ)償功能和對(duì)中功能，并同時(shí)進(jìn)行采樣，如此重復(fù)，直至毛管全部 軋制完畢。經(jīng)過(guò)上述步驟，即完成了特定機(jī)架的三輥軋機(jī)自調(diào)節(jié)周期，這個(gè)過(guò)程對(duì)連軋機(jī)組 的每個(gè)機(jī)架都適用。從以上關(guān)于本發(fā)明的構(gòu)成和圖示分析，可以得出，本方法優(yōu)化了基于三輥軋機(jī)的 無(wú)縫鋼管軋制工藝流程，在應(yīng)用PID控制器環(huán)節(jié)的過(guò)程中充分考慮了現(xiàn)實(shí)生產(chǎn)關(guān)系，將基 礎(chǔ)自動(dòng)化和過(guò)程自動(dòng)化緊密的結(jié)合在一起。還兼顧到了三軋輥中心線和軋制中心線一致的 問(wèn)題。另外，程序中采用的基于三輥連軋機(jī)組的軋制力平衡補(bǔ)償，能夠確保經(jīng)過(guò)軋制的毛管 壁厚更加均勻。并且由于控制器參數(shù)自調(diào)節(jié)的計(jì)算是單獨(dú)進(jìn)行的，并且是利用相臨兩根毛 管的軋制間歇進(jìn)行的，所以在生產(chǎn)時(shí)只需要處理后續(xù)的小值計(jì)算即可。這樣既保證了高響 應(yīng)速度，又保證了運(yùn)行可靠性。
權(quán)利要求
一種三輥軋機(jī)輥縫控制器調(diào)節(jié)方法，其特征在于所述調(diào)節(jié)方法包括下列步驟A、通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)推導(dǎo)控制器參數(shù)Kp，Ki，Kd；使用增量式控制方程計(jì)算控制信號(hào)，對(duì)控制器進(jìn)行調(diào)節(jié)；所述步驟A中的控制器參數(shù)Kp，Ki，Kd是通過(guò)下面步驟得到的軋制數(shù)據(jù)采集服務(wù)器隨機(jī)選取一組共K+1個(gè)時(shí)刻點(diǎn)的樣本，選取其中的K組作為訓(xùn)練樣本，通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)計(jì)算得到控制器參數(shù)Kp，Ki，Kd值；使用另外一組樣本進(jìn)行校驗(yàn)，若滿足條件，則確定控制器參數(shù)Kp，Ki，Kd的值，若不滿足，則返回重新采樣并計(jì)算；其中神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)絡(luò)權(quán)值系數(shù)的調(diào)整表達(dá)式為 <mrow><mi>&Delta;</mi><msubsup> <mi>w</mi> <mi>il</mi> <mrow><mo>(</mo><mi>m</mi><mo>)</mo> </mrow></msubsup><mrow> <mo>(</mo> <mi>k</mi> <mo>)</mo></mrow><mo>=</mo><mi>&eta;</mi><mfrac> <mrow><mi>e</mi><mrow> <mo>(</mo> <mi>k</mi> <mo>)</mo></mrow><msubsup> <mi>O</mi> <mi>l</mi> <mrow><mo>(</mo><mi>m</mi><mo>)</mo> </mrow></msubsup><mrow> <mo>(</mo> <mi>k</mi> <mo>)</mo></mrow><mrow> <mo>(</mo> <mn>1</mn> <mo>-</mo> <msubsup><mi>O</mi><mi>l</mi><mrow> <mo>(</mo> <mi>m</mi> <mo>)</mo></mrow> </msubsup> <mrow><mo>(</mo><mi>k</mi><mo>)</mo> </mrow> <mo>)</mo></mrow><msubsup> <mi>O</mi> <mi>i</mi> <mrow><mo>(</mo><mi>m</mi><mo>-</mo><mn>1</mn><mo>)</mo> </mrow></msubsup><mrow> <mo>(</mo> <mi>k</mi> <mo>)</mo></mrow> </mrow> <mn>2</mn></mfrac><mo>*</mo><mfrac> <mrow><mo>&PartialD;</mo><mi>u</mi><mrow> <mo>(</mo> <mi>k</mi> <mo>)</mo></mrow> </mrow> <mrow><mo>&PartialD;</mo><msubsup> <mi>O</mi> <mi>il</mi> <mrow><mo>(</mo><mi>m</mi><mo>)</mo> </mrow></msubsup><mrow> <mo>(</mo> <mi>k</mi> <mo>)</mo></mrow> </mrow></mfrac><mo>+</mo><mi>&alpha;&Delta;</mi><msubsup> <mi>w</mi> <mi>il</mi> <mrow><mo>(</mo><mi>m</mi><mo>)</mo> </mrow></msubsup><mrow> <mo>(</mo> <mi>k</mi> <mo>-</mo> <mn>1</mn> <mo>)</mo></mrow> </mrow>式中，Δwil(m)(k) 第m層網(wǎng)絡(luò)第i個(gè)神經(jīng)元關(guān)于第1個(gè)輸入變量的K點(diǎn)計(jì)算權(quán)值系數(shù)變化量；η學(xué)習(xí)效率；α慣性系數(shù)；Ol(m)(k)第m層網(wǎng)絡(luò)來(lái)自第i個(gè)輸入的K點(diǎn)采樣輸出；K第K個(gè)采樣點(diǎn)；i第i個(gè)神經(jīng)元；l第1個(gè)輸入變量；e(k)設(shè)定值與實(shí)際反饋值的差；η，α∈(0，1)；增量式控制方程為u(k)＝u(k 1)+kp*[e(k) e(k 1)]+ki e(k)+kd*[e(k) 2e(k 1)+e(k 2)]式中u(k)k采樣點(diǎn)的控制量；e(k)設(shè)定值與實(shí)際反饋值的差；kp比例系數(shù)；ki積分系數(shù)；kd微分系數(shù)；B、進(jìn)行軋制力平衡采集離線測(cè)量位置與壓力的對(duì)應(yīng)值；根據(jù)采樣點(diǎn)生成曲線方程，計(jì)算出待補(bǔ)償軋輥在該機(jī)架中的軋制力偏差值，將計(jì)算出的位移偏差量補(bǔ)償進(jìn)控制信號(hào)中。
2.如權(quán)利要求1所述的三輥軋機(jī)輥縫控制器調(diào)節(jié)方法，其特征在于所述步驟B后 還具有對(duì)三輥進(jìn)行對(duì)中補(bǔ)償這一步驟利用控制器周期計(jì)算出三輥位移在D次采樣間隙 (kl+D)波動(dòng)均值Δ A，規(guī)整后獲得三輥位移的偏差補(bǔ)償值Mi, i = 1，2，3，將其與軋制力平 衡補(bǔ)償模塊所計(jì)算出的位移偏差量做代數(shù)和，獲得K+D時(shí)刻的補(bǔ)償輸出。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種三輥軋機(jī)輥縫控制器調(diào)節(jié)方法，其特征在于所述調(diào)節(jié)方法包括下列步驟A、通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)推導(dǎo)控制器參數(shù)Kp，Ki，Kd；使用增量式控制方程計(jì)算控制信號(hào)，對(duì)控制器進(jìn)行調(diào)節(jié)；B、進(jìn)行軋制力平衡采集離線測(cè)量位置與壓力的對(duì)應(yīng)值；根據(jù)采樣點(diǎn)生成曲線方程，計(jì)算出待補(bǔ)償軋輥在該機(jī)架中的軋制力偏差值，將計(jì)算出的位移偏差量補(bǔ)償進(jìn)控制信號(hào)中。本發(fā)明采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的計(jì)算出合理的控制器參數(shù)，使得控制更加精確，同時(shí)采用定中補(bǔ)償?shù)姆椒ń鉀Q了由于軋制壓力的作用，軋輥輥縫會(huì)發(fā)生位置偏移這個(gè)問(wèn)題，并采用軋制力平衡的調(diào)節(jié)方法，解決了管子在各方向受力不均的問(wèn)題，從而使產(chǎn)品達(dá)到了壁厚均勻的目的，增加了產(chǎn)品的成材率。
文檔編號(hào)B21B37/58GK101927269SQ20091019117
公開(kāi)日2010年12月29日 申請(qǐng)日期2009年10月22日 優(yōu)先權(quán)日2009年10月22日
發(fā)明者劉喆 申請(qǐng)人:中冶賽迪工程技術(shù)股份有限公司