本發(fā)明涉及工業(yè)機械手領域，尤其涉及一種工業(yè)用具有受力檢測的工業(yè)抓取機械手。

背景技術：

1、隨著制造業(yè)對生產(chǎn)效率、產(chǎn)品質量以及工作安全性的要求不斷提高，傳統(tǒng)的人工抓取和搬運方式已經(jīng)難以滿足現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)的需要。因此，具有高精度、高效率和高穩(wěn)定性的工業(yè)抓取機械手應運而生。這種機械手的設計靈感來源于對人類手臂功能的模擬，旨在實現(xiàn)對工件的高效、精準抓取和搬運。為了實現(xiàn)這一目標，機械手的執(zhí)行機構、驅動機構、控制系統(tǒng)以及檢測裝置等關鍵部件都經(jīng)過了精心的設計和優(yōu)化。其中，受力檢測是這種機械手的核心技術之一。通過在機械手的抓取部件中安裝精密的傳感器，如壓力傳感器或扭矩傳感器，可以實時監(jiān)測機械手在抓取工件時所受的力。當前廣泛應用的配備有受力檢測功能的工業(yè)抓取機械手，在執(zhí)行尿素袋搬運任務時，通常先穩(wěn)固抓取尿素袋，隨后將其引導至集料池附近。在此轉移過程中，集料池前端預設的刀片在尿素袋底部中心區(qū)域切割出開口，使得袋內顆粒流入集料池。然而，實際操作中，鑒于裂口定位于袋底中央，袋內四角區(qū)域往往成為顆粒滯留的主要區(qū)域，導致該部分顆粒未能有效傾瀉至集料池中，而是隨同尿素袋體一同被送入回收箱，此舉一定程度上造成了原料資源的非必要損耗。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是為了解決背景技術中的問題，而提出的一種工業(yè)用具有受力檢測的工業(yè)抓取機械手。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了如下技術方案：一種工業(yè)用具有受力檢測的工業(yè)抓取機械手，包括機械臂主體，所述機械臂主體移動端固定安裝有壓力檢測裝置，所述壓力檢測裝置底部檢測端安裝有立柱，所述立柱底部固定安裝有組裝臺，所述組裝臺兩端均轉動連接有對稱的兩個轉軸，每兩個所述轉軸之間均焊接有安裝架，每個所述安裝架兩側之間均焊接有滑桿一，每個所述滑桿一底部均焊接有兩個弧形桿，每個所述弧形桿底部均轉動連接有滾輪，每個所述滑桿一外周壁上均滑動設置有兩個撐桿，每個所述滑桿一外周壁上均焊接有若干個圓板，每個所述滑桿一外周壁上均繞設有若干個彈簧一，且每個彈簧一一一對應連接在每個圓板與對應撐桿的側壁之間，每個所述安裝架側壁上均固定安裝有電機一，每個所述電機一輸出端均固定安裝有傳動桿一，每個所述傳動桿一外周壁上均焊接有兩個主動錐齒輪一，每個所述安裝架側壁上均轉動連接有兩個轉桿一，每個所述轉桿一兩端均分別焊接有從動錐齒輪一和凸輪一，且每個從動錐齒輪一分別與其對應的主動錐齒輪一相嚙合，設置的電機一帶動傳動桿一、主動錐齒輪一、從動錐齒輪一、轉桿一和凸輪一進行旋轉，旋轉的凸輪一和彈簧一相互配合撥動撐桿進行左右往復晃動。

3、在上述的一種工業(yè)用具有受力檢測的工業(yè)抓取機械手中，所述組裝臺頂部焊接有兩個l型板，兩個所述l型板頂部均固定安裝有電動伸縮桿，兩個所述電動伸縮桿底部伸縮端均固定安裝有齒塊，每個所述轉軸遠離組裝臺的一側均焊接有傳動齒輪，且每兩個傳動齒輪分別與每個齒塊相嚙合，設置的電動伸縮桿帶動齒塊上移，由于齒塊與傳動齒輪相嚙合，使得上移的齒塊會帶動傳動齒輪進行旋轉，傳動齒輪會帶動轉軸以及安裝架向下翻轉，設置的撐桿穿過輥道輸送機上相鄰兩個輸送輥之間的間隙翻轉到袋體的底部，以此來對袋體進行底部支撐，此舉增強了袋體轉移的穩(wěn)定性。

4、在上述的一種工業(yè)用具有受力檢測的工業(yè)抓取機械手中，所述安裝架兩側之間焊接有滑桿二，所述滑桿二外周壁上滑動設置有若干個豎板，每兩個所述豎板底部之間均焊接有安裝板，每個所述安裝板底部均焊接有插桿，所述滑桿二外周壁上均焊接有若干個方形板，所述滑桿二外周壁上均繞設有若干個彈簧二，且每個彈簧二一一對應連接在每個方形板與每個豎板的側壁之間，所述安裝架側壁上固定安裝有電機二，所述電機二輸出端固定安裝有傳動桿二，所述傳動桿二外周壁上焊接有兩個主動錐齒輪二，所述安裝架側壁上轉動連接有兩個轉桿二，兩個所述轉桿二兩端均分別焊接有從動錐齒輪二和凸輪二，且兩個從動錐齒輪二分別與其對應的主動錐齒輪二相嚙合，設置的電機二帶動凸輪二進行旋轉，旋轉的凸輪二和彈簧二相互配合撥動插桿進行左右往復晃動，借助撐桿和插桿的左右往復晃動對袋體進行震動作業(yè)，進而促進袋體內部滯留的顆粒物進行下料。

5、在上述的一種工業(yè)用具有受力檢測的工業(yè)抓取機械手中，所述撐桿內腔側壁滑動設置有異形齒條，所述異形齒條頂部焊接有凹形塊，所述異形齒條外周壁上繞設有彈簧三，且彈簧三連接在凹形塊底部與撐桿內腔側壁之間，在撐桿左右往復晃動的過程中，設置的滾輪會沿著凹形塊的凹面間歇性的推擠凹形塊和異形齒條下移。

6、在上述的一種工業(yè)用具有受力檢測的工業(yè)抓取機械手中，所述撐桿內腔兩端側壁之間轉動連接有轉桿三，所述轉桿三外周壁上焊接有聯(lián)動齒輪，且聯(lián)動齒輪與異形齒條相嚙合，所述轉桿三兩端均焊接有擺桿，間歇性下移的異形齒條會帶動聯(lián)動齒輪進行正反轉往復移動，設置的聯(lián)動齒輪則會帶動轉桿三和擺桿進行正反轉往復擺動，借助正反轉往復擺動的擺桿對袋體底部的四角進行擊打，以此來進一步促進袋體內部滯留的顆粒物進行下料。

7、在上述的一種工業(yè)用具有受力檢測的工業(yè)抓取機械手中，所述擺桿表面凹槽內固定安裝有多段彈性伸縮桿，所述多段彈性伸縮桿的伸縮桿連接有耐磨布條，且耐磨布條的兩端分別與擺桿的兩端相連接，初始時，設置的多段彈性伸縮桿由于受到袋體重量的影響而發(fā)生收縮；隨著顆粒物的不斷傾瀉，袋體的質量隨之減小，設置的多段彈性伸縮桿在自身彈力的作用下向上復位并將袋體的底部四角頂起，以此來輔助袋體下料；此外，復位后的多段彈性伸縮桿將耐磨布條頂起，此舉使得擺桿在擺動時不易推擠袋體向限位板底部中心方向移動，此舉一定程度上降低了袋體從撐桿和插桿上脫離的風險。

8、在上述的一種工業(yè)用具有受力檢測的工業(yè)抓取機械手中，所述組裝臺兩端側壁上均焊接有滑軌，且兩個齒塊一一對應滑動設置在兩個滑軌內，設置的滑軌增強了齒塊移動時的穩(wěn)定性。

9、在上述的一種工業(yè)用具有受力檢測的工業(yè)抓取機械手中，所述組裝臺底部通過若干個連接桿固定安裝有限位板，空袋在限位板的作用下從撐桿和插桿上脫離并下落到收集箱內腔中。

10、與現(xiàn)有的技術相比，本工業(yè)用具有受力檢測的工業(yè)抓取機械手的優(yōu)點在于：

11、1.設置的多段彈性伸縮桿在自身彈力的作用下向上復位并將袋體的底部四角頂起，以此來輔助袋體下料；此外，設置的電機一和電機二分別帶動凸輪一和凸輪二進行旋轉，進而使得撐桿和插桿進行左右往復晃動，借助撐桿和插桿的左右往復晃動對袋體進行震動作業(yè)，進而促進袋體內部滯留的顆粒物進行下料；

12、2.借助正反轉往復擺動的擺桿對袋體底部的四角進行擊打，以此來進一步促進袋體內部滯留的顆粒物進行下料；其中，左右往復晃動的撐桿會帶動擺動的擺桿進行同步運動，此舉一定程度上增大了擺桿的擊打范圍；

13、3.復位后的多段彈性伸縮桿將耐磨布條頂起，此舉使得擺桿在擺動時不易推擠袋體向限位板底部中心方向移動，此舉一定程度上降低了袋體從撐桿和插桿上脫離的風險。

技術特征：

1.一種工業(yè)用具有受力檢測的工業(yè)抓取機械手，包括機械臂主體(1)，其特征在于：所述機械臂主體(1)移動端固定安裝有壓力檢測裝置(2)，所述壓力檢測裝置(2)底部檢測端安裝有立柱(3)，所述立柱(3)底部固定安裝有組裝臺(4)，所述組裝臺(4)兩端均轉動連接有對稱的兩個轉軸(5)，每兩個所述轉軸(5)之間均焊接有安裝架(6)，每個所述安裝架(6)兩側之間均焊接有滑桿一(7)，每個所述滑桿一(7)底部均焊接有兩個弧形桿(8)，每個所述弧形桿(8)底部均轉動連接有滾輪(9)，每個所述滑桿一(7)外周壁上均滑動設置有兩個撐桿(10)，每個所述滑桿一(7)外周壁上均焊接有若干個圓板(11)，每個所述滑桿一(7)外周壁上均繞設有若干個彈簧一(12)，且每個彈簧一(12)一一對應連接在每個圓板(11)與對應撐桿(10)的側壁之間，每個所述安裝架(6)側壁上均固定安裝有電機一(13)，每個所述電機一(13)輸出端均固定安裝有傳動桿一(14)，每個所述傳動桿一(14)外周壁上均焊接有兩個主動錐齒輪一(15)，每個所述安裝架(6)側壁上均轉動連接有兩個轉桿一(16)，每個所述轉桿一(16)兩端均分別焊接有從動錐齒輪一(17)和凸輪一(18)，且每個從動錐齒輪一(17)分別與其對應的主動錐齒輪一(15)相嚙合。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種工業(yè)用具有受力檢測的工業(yè)抓取機械手，其特征在于：所述組裝臺(4)頂部焊接有兩個l型板(19)，兩個所述l型板(19)頂部均固定安裝有電動伸縮桿(20)，兩個所述電動伸縮桿(20)底部伸縮端均固定安裝有齒塊(21)，每個所述轉軸(5)遠離組裝臺(4)的一側均焊接有傳動齒輪(22)，且每兩個傳動齒輪(22)分別與每個齒塊(21)相嚙合。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種工業(yè)用具有受力檢測的工業(yè)抓取機械手，其特征在于：所述安裝架(6)兩側之間焊接有滑桿二(23)，所述滑桿二(23)外周壁上滑動設置有若干個豎板(24)，每兩個所述豎板(24)底部之間均焊接有安裝板(25)，每個所述安裝板(25)底部均焊接有插桿(26)，所述滑桿二(23)外周壁上均焊接有若干個方形板(27)，所述滑桿二(23)外周壁上均繞設有若干個彈簧二(28)，且每個彈簧二(28)一一對應連接在每個方形板(27)與每個豎板(24)的側壁之間，所述安裝架(6)側壁上固定安裝有電機二(29)，所述電機二(29)輸出端固定安裝有傳動桿二(30)，所述傳動桿二(30)外周壁上焊接有兩個主動錐齒輪二(31)，所述安裝架(6)側壁上轉動連接有兩個轉桿二(32)，兩個所述轉桿二(32)兩端均分別焊接有從動錐齒輪二(33)和凸輪二(34)，且兩個從動錐齒輪二(33)分別與其對應的主動錐齒輪二(31)相嚙合。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種工業(yè)用具有受力檢測的工業(yè)抓取機械手，其特征在于：所述撐桿(10)內腔側壁滑動設置有異形齒條(35)，所述異形齒條(35)頂部焊接有凹形塊(36)，所述異形齒條(35)外周壁上繞設有彈簧三(37)，且彈簧三(37)連接在凹形塊(36)底部與撐桿(10)內腔側壁之間。

5.根據(jù)權利要求4所述的一種工業(yè)用具有受力檢測的工業(yè)抓取機械手，其特征在于：所述撐桿(10)內腔兩端側壁之間轉動連接有轉桿三(38)，所述轉桿三(38)外周壁上焊接有聯(lián)動齒輪(39)，且聯(lián)動齒輪(39)與異形齒條(35)相嚙合，所述轉桿三(38)兩端均焊接有擺桿(40)。

6.根據(jù)權利要求5所述的一種工業(yè)用具有受力檢測的工業(yè)抓取機械手，其特征在于：所述擺桿(40)表面凹槽內固定安裝有多段彈性伸縮桿(41)，所述多段彈性伸縮桿(41)的伸縮桿連接有耐磨布條(42)，且耐磨布條(42)的兩端分別與擺桿(40)的兩端相連接。

7.根據(jù)權利要求2所述的一種工業(yè)用具有受力檢測的工業(yè)抓取機械手，其特征在于：所述組裝臺(4)兩端側壁上均焊接有滑軌(43)，且兩個齒塊(21)一一對應滑動設置在兩個滑軌(43)內。

8.根據(jù)權利要求1所述的一種工業(yè)用具有受力檢測的工業(yè)抓取機械手，其特征在于：所述組裝臺(4)底部通過若干個連接桿固定安裝有限位板(44)。

技術總結
本發(fā)明涉及工業(yè)機械手領域，尤其涉及一種工業(yè)用具有受力檢測的工業(yè)抓取機械手，包括機械臂主體，所述機械臂主體移動端固定安裝有壓力檢測裝置，所述壓力檢測裝置底部檢測端安裝有立柱，所述立柱底部固定安裝有組裝臺，所述組裝臺兩端均轉動連接有對稱的兩個轉軸，每兩個所述轉軸之間均焊接有安裝架，每個所述安裝架兩側之間均焊接有滑桿一，每個所述滑桿一底部均焊接有兩個弧形桿，每個所述弧形桿底部均轉動連接有滾輪，設置的電機一和電機二分別帶動凸輪一和凸輪二進行旋轉，進而使得撐桿和插桿進行左右往復晃動，借助撐桿和插桿的左右往復晃動對袋體進行震動作業(yè)，進而促進袋體內部滯留的顆粒物進行下料。

技術研發(fā)人員：吳昌來,梁少輝
受保護的技術使用者：深圳市金伍源實業(yè)有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/6