本發(fā)明涉及物料碼垛，具體涉及一種帶有彈簧板限位器的機(jī)械抓手。

背景技術(shù)：

1、在工業(yè)領(lǐng)域，物料經(jīng)過生產(chǎn)之后需要使用機(jī)械臂進(jìn)行碼垛作業(yè)，便于后續(xù)的搬運(yùn)和輸送。

2、在對(duì)粉料或者顆粒物料袋裝后，進(jìn)行碼垛作業(yè)，由于物料裝入包裝袋的內(nèi)部時(shí)，會(huì)存在物料分布不均勻的情況，此時(shí)若直接進(jìn)行碼垛作業(yè)則會(huì)出現(xiàn)物料傾斜甚至倒塌的情況，為了避免這種情況出現(xiàn)，現(xiàn)有的碼垛機(jī)械抓手（又叫機(jī)械夾爪）的內(nèi)部設(shè)置有下壓板，通過氣動(dòng)的方式驅(qū)動(dòng)下壓板，對(duì)袋裝物料進(jìn)行下壓，下壓過程中不僅起到了固定的作用，而且對(duì)袋裝的顆粒物料或者粉狀物料的上表面能夠進(jìn)行壓平作業(yè)，進(jìn)而使得碼垛過程中物料不會(huì)出現(xiàn)傾斜或者倒塌的情況；

3、但是上述通過氣動(dòng)的方式驅(qū)動(dòng)的過程中，存在以下缺陷：

4、1、氣動(dòng)的方式在驅(qū)動(dòng)下壓板下壓時(shí)會(huì)出現(xiàn)氣壓波動(dòng)的情況，氣壓波動(dòng)時(shí)會(huì)導(dǎo)致下壓力度發(fā)生改變，進(jìn)而造成袋裝物料變形、碼垛不齊甚至倒塌的問題；

5、2、袋裝粉料在碼垛的過程中會(huì)揚(yáng)起灰塵，氣壓驅(qū)動(dòng)的下壓裝置，頻繁的在粉塵環(huán)境中工作，易因?yàn)槟p較大導(dǎo)致壽命壽命和穩(wěn)定性降低；

6、3、在對(duì)不同物料進(jìn)行碼垛作業(yè)時(shí)，由于物料擁有的物理特性不同，部分粉狀物料流動(dòng)性較好，因此直接下壓能夠保證袋裝粉料的平整，但是部分物料流動(dòng)性較差，單純的下壓無法保證袋裝粉料的平整程度，因此在碼垛過程中依舊會(huì)出現(xiàn)傾斜甚至倒塌的情況；

7、故此提出一種帶有彈簧板限位器的機(jī)械抓手來解決上述所提出的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于上述表述，本發(fā)明提供了一種帶有彈簧板限位器的機(jī)械抓手，以解決氣動(dòng)下壓裝置存在穩(wěn)定性較差以及適用范圍較窄的問題。

2、本發(fā)明解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案如下：一種帶有彈簧板限位器的機(jī)械抓手，包括：夾爪主體，所述夾爪主體包括燕尾導(dǎo)軌，主彈力件設(shè)置于所述夾爪主體的下表面，鉸接座與所述主彈力件通過螺釘相互連接，且包括豎向長孔，鉸接壓板與所述鉸接座相互鉸接，次彈力件與所述鉸接壓板相互鉸接，且套設(shè)至所述燕尾導(dǎo)軌的外部。

3、在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本發(fā)明還可以做如下改進(jìn)。

4、進(jìn)一步的，所述夾爪主體包括夾爪頂板，所述夾爪頂板的下表面設(shè)置有燕尾導(dǎo)軌，所述夾爪頂板的兩側(cè)設(shè)置有電動(dòng)推桿，所述電動(dòng)推桿的輸出軸處鉸接有轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過軸承與所述夾爪頂板相連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的外表面設(shè)置有撥動(dòng)臂，所述撥動(dòng)臂的一端設(shè)置有夾持爪，所述燕尾導(dǎo)軌的兩端均通過螺釘設(shè)置有隔板。

5、進(jìn)一步的，所述鉸接座包括座體，所述座體的兩端均設(shè)置有豎板，所述豎板的表面設(shè)置有豎向長孔。

6、進(jìn)一步的，所述主彈力件包括若干個(gè)連接桿，相鄰兩個(gè)所述連接桿通過螺釘相連接，所述連接桿靠近所述豎板的一端通過螺釘設(shè)置有連接蓋，所述連接桿的兩端和所述連接蓋靠近所述連接桿的一側(cè)均設(shè)置有活動(dòng)槽，相鄰兩個(gè)所述活動(dòng)槽組成一個(gè)圓柱型的活動(dòng)腔。

7、進(jìn)一步的，所述連接蓋靠近所述豎板的一側(cè)設(shè)置有螺釘，所述螺釘貫穿所述豎向長孔后與所述豎板的表面緊密貼合，所述活動(dòng)腔的內(nèi)部設(shè)置有受力豎桿，所述受力豎桿的下方設(shè)置有支撐彈簧，所述受力豎桿的頂端設(shè)置有固定板，所述固定板通過螺釘設(shè)置于所述夾爪頂板的下表面。

8、進(jìn)一步的，所述鉸接壓板包括鉸接架、安裝孔、橫板、下壓輥以及拍打件，所述鉸接架的上表面設(shè)置有安裝孔，所述鉸接架與所述座體相互鉸接，所述橫板、下壓輥和拍打件均能夠通過螺釘設(shè)置于所述安裝孔的內(nèi)部。

9、進(jìn)一步的，所述拍打件包括安裝板，所述安裝板的下表面設(shè)置有運(yùn)動(dòng)槽，所述安裝板的上表面設(shè)置有數(shù)量為兩個(gè)的立板，兩個(gè)所述立板之間設(shè)置有傳動(dòng)桿。

10、進(jìn)一步的，所述傳動(dòng)桿的外部設(shè)置有偏心圓，相鄰兩個(gè)所述傳動(dòng)桿之間通過皮帶輪和傳動(dòng)皮帶傳動(dòng)連接，所述立板的表面設(shè)置有電機(jī)，所述電機(jī)的輸出軸與所述傳動(dòng)桿相連接。

11、進(jìn)一步的，所述安裝板的上方設(shè)置有受力頂板，所述受力頂板與所述偏心圓相接觸，所述受力頂板的底端設(shè)置有貫穿所述安裝板且延伸至所述運(yùn)動(dòng)槽內(nèi)部的移動(dòng)桿，所述移動(dòng)桿的底端設(shè)置有拍打板，所述拍打板位于所述運(yùn)動(dòng)槽的內(nèi)部，所述受力頂板與所述安裝板之間設(shè)置有復(fù)位彈簧。

12、進(jìn)一步的，所述次彈力件包括若干個(gè)橫向塊，相鄰兩個(gè)所述橫向塊通過螺釘相連接，兩端所述橫向塊相背一側(cè)均設(shè)置有鉸接蓋板，所述橫向塊的兩端和所述鉸接蓋板靠近所述橫向塊的一側(cè)均設(shè)置有移動(dòng)槽，所述鉸接蓋板與所述鉸接壓板相互鉸接，所述移動(dòng)槽的內(nèi)部設(shè)置有受力桿，所述受力桿的外部套設(shè)有與所述移動(dòng)槽內(nèi)部上表面相接觸的安裝彈簧，所述受力桿的頂端設(shè)置有連接條，所述連接條的上表面設(shè)置有燕尾槽滑塊，所述燕尾槽滑塊套設(shè)至所述燕尾導(dǎo)軌的外部。

13、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請(qǐng)的技術(shù)方案具有以下有益技術(shù)效果：

14、1、本發(fā)明通過設(shè)置夾爪主體、鉸接座、主彈力件、鉸接壓板以及次彈力件等部件，通過主彈力件的設(shè)置，使得該機(jī)械抓手在抓取袋裝物料時(shí)，主彈力件優(yōu)先與袋裝物料上表面相接觸并向上位移，位移后鉸接壓板的傾斜角度發(fā)生改變，并下壓袋裝物料，相對(duì)于氣動(dòng)下壓裝置而言，該裝置采用彈簧的方式提供下壓力，避免氣壓波動(dòng)導(dǎo)致下壓效果不穩(wěn)定的情況出現(xiàn)；

15、2、通過對(duì)主彈力件、鉸接壓板以及次彈力件的設(shè)置，使得該機(jī)械抓手不用通過氣動(dòng)的方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，僅僅是采用了該抓手在抓取袋裝物料過程中的外力做功，即可實(shí)現(xiàn)對(duì)袋裝物料壓平的效果，機(jī)械結(jié)構(gòu)之間的傳動(dòng)不僅穩(wěn)定性較好，而且使用壽命較長；

16、3、通過對(duì)鉸接壓板的設(shè)置，實(shí)現(xiàn)了抓取袋裝物料時(shí)鉸接壓板傾斜角度發(fā)生變化的效果，傾斜角度改變的過程中鉸接壓板與袋裝物料上表面相接觸，由于接觸面存在傾斜角度，因此鉸接壓板和袋裝物料之間的相互作用力存在橫向的分力，在橫向分力的作用下使得包裝袋中的物料更加容易橫向運(yùn)動(dòng)，即使得該裝置在對(duì)不同的物料進(jìn)行抓取時(shí)，均能夠保證袋裝物料的上表面處于較為平整的狀態(tài)；

17、4、通過對(duì)橫板、下壓輥以及拍打件的設(shè)置，使得鉸接壓板能夠根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行更換，帶有橫板或者下壓輥的鉸接壓板是直接通過向下擠壓的方式對(duì)袋裝物料上表面進(jìn)行平整作業(yè)的，其中下壓輥對(duì)硬度相對(duì)較大的物料更加適用，而拍打件的設(shè)置，使得下壓過程中能夠?qū)ξ锪线M(jìn)行拍打，適用于流動(dòng)性較差的物料；

18、5、通過對(duì)鉸接座和主彈力件的設(shè)置，實(shí)現(xiàn)了調(diào)節(jié)鉸接壓板初始傾斜角度的效果，使得該裝置在對(duì)袋裝物料進(jìn)行下壓時(shí)能夠根據(jù)實(shí)際條件進(jìn)行調(diào)節(jié)。

技術(shù)特征：

1.一種帶有彈簧板限位器的機(jī)械抓手，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械抓手，其特征在于，所述夾爪主體（1）包括夾爪頂板（11），所述夾爪頂板（11）的下表面設(shè)置有燕尾導(dǎo)軌（16），所述夾爪頂板（11）的兩側(cè)設(shè)置有電動(dòng)推桿（12），所述電動(dòng)推桿（12）的輸出軸處鉸接有轉(zhuǎn)動(dòng)軸（13），所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸（13）通過軸承與所述夾爪頂板（11）相連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸（13）的外表面設(shè)置有撥動(dòng)臂（14），所述撥動(dòng)臂（14）的一端設(shè)置有夾持爪（15），所述燕尾導(dǎo)軌（16）的兩端均通過螺釘設(shè)置有隔板（17）。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械抓手，其特征在于，所述鉸接座（2）包括座體（21），所述座體（21）的兩端均設(shè)置有豎板（22），所述豎板（22）的表面設(shè)置有豎向長孔（23）。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械抓手，其特征在于，所述主彈力件（3）包括若干個(gè)連接桿（31），相鄰兩個(gè)所述連接桿（31）通過螺釘相連接，所述連接桿（31）靠近所述豎板（22）的一端通過螺釘設(shè)置有連接蓋（32），所述連接桿（31）的兩端和所述連接蓋（32）靠近所述連接桿（31）的一側(cè)均設(shè)置有活動(dòng)槽（33），相鄰兩個(gè)所述活動(dòng)槽（33）組成一個(gè)圓柱型的活動(dòng)腔。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械抓手，其特征在于，所述連接蓋（32）靠近所述豎板（22）的一側(cè)設(shè)置有螺釘，所述螺釘貫穿所述豎向長孔（23）后與所述豎板（22）的表面緊密貼合，所述活動(dòng)腔的內(nèi)部設(shè)置有受力豎桿（34），所述受力豎桿（34）的下方設(shè)置有支撐彈簧（36），所述受力豎桿（34）的頂端設(shè)置有固定板（35），所述固定板（35）通過螺釘設(shè)置于所述夾爪頂板（11）的下表面。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械抓手，其特征在于，所述鉸接壓板（4）包括鉸接架（41）、安裝孔（42）、橫板（43）、下壓輥（44）以及拍打件（45），所述鉸接架（41）的上表面設(shè)置有安裝孔（42），所述鉸接架（41）與所述座體（21）相互鉸接，所述橫板（43）、下壓輥（44）和拍打件（45）均能夠通過螺釘設(shè)置于所述安裝孔（42）的內(nèi)部。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械抓手，其特征在于，所述拍打件（45）包括安裝板（451），所述安裝板（451）的下表面設(shè)置有運(yùn)動(dòng)槽（453），所述安裝板（451）的上表面設(shè)置有數(shù)量為兩個(gè)的立板（452），兩個(gè)所述立板（452）之間設(shè)置有傳動(dòng)桿（459）。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)械抓手，其特征在于，所述傳動(dòng)桿（459）的外部設(shè)置有偏心圓（4510），相鄰兩個(gè)所述傳動(dòng)桿（459）之間通過皮帶輪（4511）和傳動(dòng)皮帶（4512）傳動(dòng)連接，所述立板（452）的表面設(shè)置有電機(jī)（455），所述電機(jī)（455）的輸出軸與所述傳動(dòng)桿（459）相連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)械抓手，其特征在于，所述安裝板（451）的上方設(shè)置有受力頂板（457），所述受力頂板（457）與所述偏心圓（4510）相接觸，所述受力頂板（457）的底端設(shè)置有貫穿所述安裝板（451）且延伸至所述運(yùn)動(dòng)槽（453）內(nèi)部的移動(dòng)桿（454），所述移動(dòng)桿（454）的底端設(shè)置有拍打板（456），所述拍打板（456）位于所述運(yùn)動(dòng)槽（453）的內(nèi)部，所述受力頂板（457）與所述安裝板（451）之間設(shè)置有復(fù)位彈簧（458）。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械抓手，其特征在于，所述次彈力件（5）包括若干個(gè)橫向塊（51），相鄰兩個(gè)所述橫向塊（51）通過螺釘相連接，兩端所述橫向塊（51）相背一側(cè)均設(shè)置有鉸接蓋板（52），所述橫向塊（51）的兩端和所述鉸接蓋板（52）靠近所述橫向塊（51）的一側(cè)均設(shè)置有移動(dòng)槽（53），所述鉸接蓋板（52）與所述鉸接壓板（4）相互鉸接，所述移動(dòng)槽（53）的內(nèi)部設(shè)置有受力桿（54），所述受力桿（54）的外部套設(shè)有與所述移動(dòng)槽（53）內(nèi)部上表面相接觸的安裝彈簧（55），所述受力桿（54）的頂端設(shè)置有連接條（56），所述連接條（56）的上表面設(shè)置有燕尾槽滑塊（57），所述燕尾槽滑塊（57）套設(shè)至所述燕尾導(dǎo)軌（16）的外部。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種帶有彈簧板限位器的機(jī)械抓手，包括：夾爪主體，其包括燕尾導(dǎo)軌；主彈力件，其設(shè)置于所述夾爪主體的下表面；鉸接座，其與所述主彈力件通過螺釘相互連接，且包括豎向長孔；鉸接壓板，其與所述鉸接座相互鉸接；次彈力件，其與所述鉸接壓板相互鉸接，且套設(shè)至所述燕尾導(dǎo)軌的外部。本發(fā)明通過設(shè)置夾爪主體、鉸接座、主彈力件、鉸接壓板以及次彈力件等部件，通過主彈力件的設(shè)置，使得該機(jī)械抓手在抓取袋裝物料時(shí)，主彈力件優(yōu)先與袋裝物料上表面相接觸并向上位移，位移后鉸接壓板的傾斜角度發(fā)生改變，并下壓袋裝物料，相對(duì)于氣動(dòng)下壓裝置而言，該裝置采用彈簧的方式提供下壓力，避免氣壓波動(dòng)導(dǎo)致下壓效果不穩(wěn)定的情況出現(xiàn)。

技術(shù)研發(fā)人員：南孟孜,許文杰,周啟龍,谷洪崗,孫洪雨,李輝,吳俊兵
受保護(hù)的技術(shù)使用者：黃岡凱倫新材料有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6