本發(fā)明涉及姿態(tài)調整，尤其是涉及一種檢測光伏清掃機運行姿態(tài)及調整的方法。

背景技術：

1、現(xiàn)有的光伏板清掃機器人通常包括一臺機殼，其上下兩側裝有用于控制機器人前進路線的驅動輪，并在機殼的外側設置了與驅動輪相垂直并與光伏板的外框架的側面相接觸的限位輪。然而，在行走過程中，由于兩側驅動輪的驅動轉速不一致、光伏板的安裝缺陷或雨雪天氣造成的行走輪打滑等因素，機器人可能出現(xiàn)偏斜現(xiàn)象。

2、公告號為cn118550310a的中國專利公開了一種光伏組件清掃機器人姿態(tài)監(jiān)測及自適應糾偏方法。本發(fā)明通過智能識別方法，利用電機電流數(shù)據(jù)并應用隨機森林模型，機器人能夠準確判斷其運行狀態(tài)，如爬坡或越障。并且基于機器人運行狀態(tài)、兩個傳感器之間行走方向的偏移距離，在機器人平穩(wěn)運行狀態(tài)下通過調整機器人上下電機轉速進而控制行走輪轉速以快速糾正機器人偏離姿態(tài)。這種自適應性的糾偏操作僅在機器人平穩(wěn)運行時進行，確保了機器人在清掃過程中的高效率和穩(wěn)定性。本發(fā)明通過結合傳感器檢測數(shù)據(jù)和機器人實時運行狀態(tài)，機器人準確計算偏轉位移并實時調整，為光伏清掃提供了安全可靠的解決方案。

3、但是上述已公開方案存在如下不足之處：上述裝置采用算法的控制方式對清掃機器人姿態(tài)進行調節(jié)控制，在實際使用時，上述裝置沒有規(guī)定具體的傳感器位置，從而在姿態(tài)檢測過程當中容易發(fā)生誤差導致清掃機器人將錯誤的姿態(tài)判斷為正常姿態(tài)。

技術實現(xiàn)思路

1、本部分的目的在于概述本發(fā)明的實施例的一些方面以及簡要介紹一些較佳實施例。在本部分以及本發(fā)明的說明書摘要和發(fā)明名稱中可能會做些簡化或省略以避免使本部分、說明書摘要和發(fā)明名稱的目的模糊，而這種簡化或省略不能用于限制本發(fā)明的范圍。

2、本發(fā)明的目的是針對背景技術中存在的技術問題，本發(fā)明提出一種檢測光伏清掃機運行姿態(tài)及調整的方法，本發(fā)明通過具體的清掃機器人結構能夠避免傳感器發(fā)出錯誤信號等問題，通過本裝置能夠根據(jù)兩側與光伏板的間距進行實時調節(jié)，從而避免了傳感器誤報的情況。

3、本發(fā)明提出了一種檢測光伏清掃機運行姿態(tài)及調整的方法，包括底座和其頂部傾斜設置的光伏板，光伏板表面滑動設有殼體，殼體底部連接有底部驅動部件，殼體頂部連接有頂部驅動部件，殼體遠離光伏板的一側連接有控制模塊；

4、殼體頂部連接有傳感部件，殼體靠近所述光伏板的一側連接有轉動電機，轉動電機輸出端連接有清掃輥，清掃輥外弧面設有刷毛。

5、通過采用上述技術方案，本方案通過傳感部件的結構能夠有效的提高清掃機器人的姿態(tài)調整準確性，相比于傳統(tǒng)裝置本裝置采用具體的傳感器結構位置能夠確保對于當前清掃機器人的姿態(tài)判斷準確。

6、優(yōu)選的，所述底部驅動部件包括與所述殼體底部連接的底部驅動殼體，底部驅動殼體內設有若干個驅動電機，垂直朝向的驅動電機輸出端固定連接有底部抵靠輪，水平朝向的驅動電機輸出端固定連接有底部驅動輪，底部驅動輪與所述光伏板表面接觸，底部抵靠輪與所述光伏板側面接觸。

7、通過采用上述技術方案，本方案通過底部獨立的驅動輪結構能夠在清掃機器人發(fā)生傾斜的情況下通過底部的獨立驅動方式使得殼體恢復到與光伏板平行的狀態(tài)。

8、優(yōu)選的，所述頂部驅動部件包括與所述殼體頂部連接的頂部驅動殼體，頂部驅動殼體內設有若干個驅動電機，垂直朝向的驅動電機輸出端固定連接有頂部抵靠輪，水平朝向的驅動電機輸出端固定連接有頂部驅動輪，頂部驅動輪與所述光伏板表面接觸，頂部抵靠輪與所述光伏板側面接觸。

9、通過采用上述技術方案，本方案通過頂部獨立的驅動輪能夠在殼體朝向另一側傾斜時進行矯正殼體姿態(tài)。

10、優(yōu)選的，所述傳感部件包括與所述殼體頂部連接的傳感器支架，傳感器支架兩端分別設置有若干個等間距分布的超聲波傳感器組件。

11、通過采用上述技術方案，本方案通過超聲波傳感器組件的結構能夠有效的提高本裝置的傳感器檢測準確性，避免了外部環(huán)境對本裝置產生干擾。

12、優(yōu)選的，所述超聲波傳感器組件包括超聲波發(fā)射器和超聲波接收器，超聲波發(fā)射器和超聲波接收器均朝向所述光伏板側面方向，超聲波發(fā)射器和超聲波接收器與所述控制模塊通訊連接。

13、通過采用上述技術方案，本方案通過采用發(fā)射器與接收器組合的方式能夠便于本裝置對超聲波反射的數(shù)據(jù)進行手機和分析。

14、優(yōu)選的，所述控制模塊與頂部驅動殼體內的驅動電機控制連接，所述控制模塊與底部驅動殼體內的驅動電機控制連接。

15、通過采用上述技術方案，本方案通過控制模塊的結構能夠通過傳感器反饋的數(shù)據(jù)進行分析，從而對上下兩組獨立的電機進行控制，確保了本裝置的調節(jié)準確。

16、優(yōu)選的，所述頂部抵靠輪和所述頂部驅動輪外弧面設有防滑層，所述底部抵靠輪和所述底部驅動輪外弧面設有防滑層。

17、通過采用上述技術方案，本方案通過防滑層的結構能夠避免本裝置在光伏板上傳動時發(fā)生打滑。

18、優(yōu)選的，所述殼體側面轉動連接有支撐輪，支撐輪與所述光伏板接觸。

19、通過采用上述技術方案，本方案通過支撐輪的結構能夠確保殼體與光伏板之間存在間隙，避免了殼體損壞光伏板表面。

20、綜上所述，本發(fā)明包括以下至少一種有益效果：

21、本發(fā)明通過具體的清掃機器人結構能夠避免傳感器發(fā)出錯誤信號等問題，通過本裝置能夠根據(jù)兩側與光伏板的間距進行實時調節(jié)，從而避免了傳感器誤報的情況，通過本裝置的對稱傳感器設置的方式能夠根據(jù)超聲波發(fā)出以及反射回接收器的時間從而判斷當前一側與光伏板之間的間距，通過比較兩側間距是否相同從而判斷出當前的清掃機器人是否處于正確姿態(tài)。

技術特征：

1.一種檢測光伏清掃機運行姿態(tài)及調整的方法，包括底座(1)和其頂部傾斜設置的光伏板(2)，其特征在于，光伏板(2)表面滑動設有殼體(3)，殼體(3)底部連接有底部驅動部件(5)，殼體(3)頂部連接有頂部驅動部件(6)，殼體(3)遠離光伏板(2)的一側連接有控制模塊(4)；

2.根據(jù)權利要求1所述的一種檢測光伏清掃機運行姿態(tài)及調整的方法，其特征在于，所述底部驅動部件(5)包括與所述殼體(3)底部連接的底部驅動殼體(501)，底部驅動殼體(501)內設有若干個驅動電機，垂直朝向的驅動電機輸出端固定連接有底部抵靠輪(502)，水平朝向的驅動電機輸出端固定連接有底部驅動輪(503)，底部驅動輪(503)與所述光伏板(2)表面接觸，底部抵靠輪(502)與所述光伏板(2)側面接觸。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種檢測光伏清掃機運行姿態(tài)及調整的方法，其特征在于，所述頂部驅動部件(6)包括與所述殼體(3)頂部連接的頂部驅動殼體(601)，頂部驅動殼體(601)內設有若干個驅動電機，垂直朝向的驅動電機輸出端固定連接有頂部抵靠輪(602)，水平朝向的驅動電機輸出端固定連接有頂部驅動輪(603)，頂部驅動輪(603)與所述光伏板(2)表面接觸，頂部抵靠輪(602)與所述光伏板(2)側面接觸。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種檢測光伏清掃機運行姿態(tài)及調整的方法，其特征在于，所述傳感部件(10)包括與所述殼體(3)頂部連接的傳感器支架(1001)，傳感器支架(1001)兩端分別設置有若干個等間距分布的超聲波傳感器組件(1002)。

5.根據(jù)權利要求4所述的一種檢測光伏清掃機運行姿態(tài)及調整的方法，其特征在于，所述超聲波傳感器組件(1002)包括超聲波發(fā)射器和超聲波接收器，超聲波發(fā)射器和超聲波接收器均朝向所述光伏板(2)側面方向，超聲波發(fā)射器和超聲波接收器與所述控制模塊(4)通訊連接。

6.根據(jù)權利要求3所述的一種檢測光伏清掃機運行姿態(tài)及調整的方法，其特征在于，所述控制模塊(4)與頂部驅動殼體(601)內的驅動電機控制連接，所述控制模塊(4)與底部驅動殼體(501)內的驅動電機控制連接。

7.根據(jù)權利要求6所述的一種檢測光伏清掃機運行姿態(tài)及調整的方法，其特征在于，所述頂部抵靠輪(602)和所述頂部驅動輪(603)外弧面設有防滑層，所述底部抵靠輪(502)和所述底部驅動輪(503)外弧面設有防滑層。

8.根據(jù)權利要求1所述的一種檢測光伏清掃機運行姿態(tài)及調整的方法，其特征在于，所述殼體(3)側面轉動連接有支撐輪(7)，支撐輪(7)與所述光伏板(2)接觸。

技術總結
本發(fā)明公開了姿態(tài)調整領域的為一種檢測光伏清掃機運行姿態(tài)及調整的方法，包括底座和其頂部傾斜設置的光伏板，光伏板表面滑動設有殼體，殼體底部連接有底部驅動部件，殼體頂部連接有頂部驅動部件，殼體遠離光伏板的一側連接有控制模塊；殼體頂部連接有傳感部件，殼體靠近所述光伏板的一側連接有轉動電機，轉動電機輸出端連接有清掃輥，清掃輥外弧面設有刷毛，本發(fā)明通過具體的清掃機器人結構能夠避免傳感器發(fā)出錯誤信號等問題，通過本裝置能夠根據(jù)兩側與光伏板的間距進行實時調節(jié)，從而避免了傳感器誤報的情況。

技術研發(fā)人員：王漫斯,富韋淇
受保護的技術使用者：北京四方德瑞科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/6