本技術(shù)涉及抓取裝置，具體地涉及一種夾具及抓取裝置和抓取方法。

背景技術(shù)：

1、在抓取裝置對(duì)薄壁件進(jìn)行抓取時(shí)，需先使用抓取裝置中的夾具對(duì)薄壁件進(jìn)行夾取，但薄壁件在擺放過(guò)程中由于自身彈性較大容易出現(xiàn)變形，現(xiàn)有夾具夾取薄壁件時(shí)，薄壁件發(fā)生彈性變形后導(dǎo)致夾具的夾持可靠性較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本技術(shù)提供一種夾具及抓取裝置和抓取方法，以利于解決現(xiàn)有技術(shù)中夾具夾取薄壁件時(shí)夾持可靠性較低的問(wèn)題。

2、第一方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種夾具，所述夾具包括：基座；第一驅(qū)動(dòng)組件，所述第一驅(qū)動(dòng)組件安裝于所述基座；第一夾持組件，所述第一夾持組件通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸與所述基座轉(zhuǎn)動(dòng)連接；第二夾持組件，所述第一夾持組件與所述第二夾持組件沿第一方向分布，所述第二夾持組件通過(guò)第二轉(zhuǎn)軸與所述第一驅(qū)動(dòng)組件連接，所述第一驅(qū)動(dòng)組件用于驅(qū)動(dòng)所述第二夾持組件靠近或遠(yuǎn)離所述第一夾持組件，以?shī)A持待抓取工件；其中，所述第一夾持組件包括沿第二方向相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)第一夾持部，沿第二方向，所述第一轉(zhuǎn)軸位于兩個(gè)所述第一夾持部之間，所述第二夾持組件包括沿第二方向相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)第二夾持部，沿第二方向，所述第二轉(zhuǎn)軸位于兩個(gè)所述第二夾持部之間。

3、本實(shí)施例中，當(dāng)夾具對(duì)待抓取工件進(jìn)行夾持時(shí)，第一驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)第二夾持組件朝向第一夾持組件運(yùn)動(dòng)，以使第二夾持組件和第一夾持組件之間的距離小于或等于待抓取工件被夾持區(qū)域的壁厚。此時(shí)，兩個(gè)第一夾持部和兩個(gè)第二夾持部與待抓取工件的兩端抵接。使第一轉(zhuǎn)軸位于兩個(gè)第一夾持部之間，以使兩個(gè)第一夾持部能夠通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸相對(duì)于基座轉(zhuǎn)動(dòng)，且使第二轉(zhuǎn)軸位于兩個(gè)第二夾持部之間，以使兩個(gè)第二夾持部能夠通過(guò)第二轉(zhuǎn)軸相對(duì)于第一驅(qū)動(dòng)組件轉(zhuǎn)動(dòng)，從而在夾具夾持待抓取工件時(shí)，第一夾持組件和第二夾持組件能夠自動(dòng)適應(yīng)待抓取工件的被夾持區(qū)域可能產(chǎn)生的變形，即當(dāng)待抓取工件的被夾持區(qū)域產(chǎn)生變形時(shí)(例如相對(duì)于基座發(fā)生偏轉(zhuǎn))，兩個(gè)第一夾持部能夠圍繞第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)第二夾持部能夠圍繞第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使第一夾持部和第二夾持部自動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)至重新與待抓取工件的被夾持區(qū)域平行并抵接。當(dāng)該夾具用于夾持薄壁的被夾持區(qū)域時(shí)，在滿足適應(yīng)待抓取工件的被夾持區(qū)域變形的同時(shí)，還能夠提升夾具的夾持可靠性和安全性，避免出現(xiàn)脫落現(xiàn)象。

4、在一種具體的實(shí)施例中，兩個(gè)所述第一夾持部與所述第一轉(zhuǎn)軸之間的距離相等，和/或，兩個(gè)所述第二夾持部與所述第二轉(zhuǎn)軸之間的距離相等。

5、本實(shí)施例中，使兩個(gè)第一夾持部距第一轉(zhuǎn)軸的距離相等，即使第一轉(zhuǎn)軸位于第一夾持組件的中間位置，從而在夾持時(shí)使兩側(cè)的第一夾持部對(duì)待抓取工件施加的壓力相等，避免出現(xiàn)任一一端施加的壓力較大導(dǎo)致?lián)p壞待抓取工件的現(xiàn)象；且使兩個(gè)第二夾持部距第二轉(zhuǎn)軸的距離相等，即使第二轉(zhuǎn)軸位于第二夾持組件的中間位置，從而在夾持時(shí)使兩側(cè)的第二夾持部對(duì)待抓取工件施加的壓力相等，避免出現(xiàn)任一一端施加的壓力較大導(dǎo)致?lián)p壞待抓取工件的現(xiàn)象。

6、在一種具體的實(shí)施例中，所述第一夾持部與所述第一轉(zhuǎn)軸之間的距離為l1，所述第二夾持部與所述第二轉(zhuǎn)軸之間的距離為l2，l1＝l2。

7、本實(shí)施例中，使l1＝l2，即使第一轉(zhuǎn)軸位于第一夾持組件的中間位置、第二轉(zhuǎn)軸位于第二夾持組件的中間位置，且沿第一方向，使第一轉(zhuǎn)軸與第二轉(zhuǎn)軸對(duì)齊，當(dāng)?shù)谝粖A持組件和第二夾持組件夾持待抓取工件時(shí)，第一夾持部與第二夾持部作用于待抓取工件的外力的方向相同，避免抓取過(guò)程中形成扭矩導(dǎo)致對(duì)待抓取工件造成損壞的風(fēng)險(xiǎn)，且能夠進(jìn)一步提升夾具在夾持待抓取工件的可靠性和穩(wěn)定性。

8、在一種具體的實(shí)施例中，所述第一夾持組件包括第一連接桿和連接于所述第一連接桿兩端的所述第一夾持部，所述第一夾持部相對(duì)于所述第一連接桿朝向所述第二夾持組件的方向凸起；所述第二夾持組件包括第二連接桿和連接于所述第二連接桿兩端的所述第二夾持部，所述第二夾持部相對(duì)于所述第二連接桿朝向所述第一夾持組件的方向凸起。

9、本實(shí)施例中，使兩個(gè)第一夾持部相對(duì)于第一連接桿朝向第二夾持組件的方向凸起，從而使夾具在夾持待抓取工件時(shí)，位于第一連接桿兩端的兩個(gè)第一夾持部與待抓取工件抵接，減小第一夾持組件與待抓取工件的接觸面積，從而增大第一夾持部對(duì)待抓取工件施加的壓力，同時(shí)使兩個(gè)第二夾持部相對(duì)于第二連接桿朝向第一夾持組件的方向凸起，從而使夾具在夾持待抓取工件時(shí)，位于第二連接桿兩端的兩個(gè)第二夾持部與待抓取工件抵接，減小第二夾持組件與待抓取工件的接觸面積，從而增大第二夾持部對(duì)待抓取工件施加的壓力。因此，設(shè)置凸起的第一夾持部和第二夾持部能夠在夾具夾持待抓取工件時(shí)提升夾具的夾持可靠性和使用安全性，避免出現(xiàn)待抓取工件脫離的現(xiàn)象。

10、在一種具體的實(shí)施例中，所述第一夾持部和所述第二夾持部均包括限位件和安裝于所述限位件的夾緊件，所述第一夾持組件的所述限位件與所述第一連接桿連接，所述第二夾持組件的所述限位件與所述第二連接桿連接，所述夾緊件的端部相對(duì)于所述限位件突出；所述夾緊件為彈性材質(zhì)，所述限位件為剛性材質(zhì)。

11、本實(shí)施例中，當(dāng)夾具夾持待抓取工件時(shí)，夾緊件用于與待抓取工件直接接觸，使夾緊件為彈性材質(zhì)，能夠避免夾緊件對(duì)待抓取工件造成損壞，例如凹陷、劃痕等。同時(shí)，使夾緊件通過(guò)剛性材質(zhì)的限位件與第一連接桿或第二連接桿連接，能夠提升連接的可靠性，延長(zhǎng)第一夾持部和第二夾持部的使用壽命。

12、在一種具體的實(shí)施例中，所述第一連接桿還包括位于所述第一連接桿兩端的第一彎折部，所述第一彎折部朝向背離所述基座的方向延伸，所述第一夾持部與所述第一彎折部連接；所述第二連接桿還包括位于所述第二連接桿兩端的第二彎折部，所述第二彎折部朝向背離所述基座的方向延伸，所述第二夾持部與所述第二彎折部連接。

13、本實(shí)施例中，使第一夾持部與第一彎折部連接、第二夾持部與第二彎折部連接，以使第一夾持部和第二夾持部遠(yuǎn)離基座設(shè)置，從而在夾具夾持待抓取工件時(shí)，使待抓取工件遠(yuǎn)離基座，避免待抓取工件與基座和安裝于基座上的其他部件產(chǎn)生干涉。

14、在一種具體的實(shí)施例中，所述第一驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)件和轉(zhuǎn)動(dòng)臂，所述驅(qū)動(dòng)件安裝于所述基座，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂的一端與所述第二夾持組件連接，另一端與所述驅(qū)動(dòng)件連接。

15、本實(shí)施例中，轉(zhuǎn)動(dòng)臂能夠在驅(qū)動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)第二夾持組件相對(duì)于第一夾持組件運(yùn)動(dòng)，以使第一夾持組件和第二夾持組件之間具有第一預(yù)設(shè)距離和第二預(yù)設(shè)距離，其中，第一預(yù)設(shè)距離大于待抓取工件的被夾持區(qū)域的壁厚，第二預(yù)設(shè)距離小于或等于待抓取工件的被夾持區(qū)域的壁厚，當(dāng)夾具對(duì)待抓取工件進(jìn)行夾持之前，使第一夾持組件和第二夾持組件之間為第一預(yù)設(shè)距離，避免夾具與待抓取工件產(chǎn)生干涉，當(dāng)夾具夾持待抓取工件時(shí)，使第一夾持組件和第二夾持組件之間為第二預(yù)設(shè)距離，以使夾具能夠?qū)Υト」ぜM(jìn)行夾緊。

16、第二方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種抓取裝置，所述抓取裝置包括夾具和抓取框架，夾具與抓取框架連接。

17、在一種具體的實(shí)施例中，所述基座與所述抓取框架滑動(dòng)連接，所述抓取裝置還包括與所述基座連接的第二驅(qū)動(dòng)組件，所述第二驅(qū)動(dòng)組件用于驅(qū)動(dòng)所述夾具相對(duì)于所述抓取框架滑動(dòng)。

18、本實(shí)施例中，使基座與抓取框架滑動(dòng)連接，便于基座相對(duì)于抓取框架運(yùn)動(dòng)，以使基座帶動(dòng)夾具朝向或遠(yuǎn)離待抓取工件運(yùn)動(dòng)。

19、在一種具體的實(shí)施例中，所述抓取框架還包括至少一個(gè)第一支撐部和至少一個(gè)第二支撐部，所述第一支撐部和所述第二支撐部沿第二方向相對(duì)設(shè)置，所述第一支撐部和所述第二支撐部與所述抓取框架活動(dòng)連接；所述抓取框架還包括至少一個(gè)第三驅(qū)動(dòng)組件，所述第三驅(qū)動(dòng)組件用于驅(qū)動(dòng)所述第一支撐部相對(duì)于所述抓取框架沿第二方向向上運(yùn)動(dòng)；所述抓取框架還包括至少一個(gè)第四驅(qū)動(dòng)組件，所述第四驅(qū)動(dòng)組件用于驅(qū)動(dòng)所述第二支撐部相對(duì)于所述抓取框架沿第二方向向下運(yùn)動(dòng)。

20、本實(shí)施例中，使抓取框架包括至少一個(gè)第一支撐部和至少一個(gè)第二支撐部，且第一支撐部和第二支撐部沿第一方向相對(duì)設(shè)置，使第一支撐部和第二支撐部能夠分別運(yùn)動(dòng)至與待抓取工件沿第二方向的兩端抵接，從而使待抓取工件與抓取框架連接并固定。且使抓取框架還包括驅(qū)動(dòng)第一支撐部的第三驅(qū)動(dòng)組件和驅(qū)動(dòng)第二支撐部的第四驅(qū)動(dòng)組件，以使第三驅(qū)動(dòng)組件和第四驅(qū)動(dòng)組件能夠分別驅(qū)動(dòng)第一支撐部和第二支撐部，從而實(shí)現(xiàn)第一支撐部和第二支撐部沿第二方向相互靠近或相互遠(yuǎn)離。另外，第一支撐部還可以設(shè)置有第一卡接部，第一卡接部用于與待抓取工件卡接；第二支撐部還可以設(shè)置有第二卡接部，第二卡接部用于與待抓取工件卡接。第一卡接部和第二卡接部可以為凹槽結(jié)構(gòu)，提升卡接時(shí)的可靠性和穩(wěn)定性。

21、在一種具體的實(shí)施例中，所述抓取裝置還包括視覺(jué)模塊和控制模塊，所述視覺(jué)模塊與所述抓取框架固定連接，所述視覺(jué)模塊用于識(shí)別所述待抓取工件上的特征孔的位置；所述控制模塊用于接收所述視覺(jué)模塊識(shí)別的位置信號(hào)，并能夠根據(jù)識(shí)別到的所述位置信號(hào)分別控制所述第三驅(qū)動(dòng)組件、所述第四驅(qū)動(dòng)組件工作或停止工作。

22、本實(shí)施例中，抓取裝置還包括視覺(jué)模塊和控制模塊，其中，視覺(jué)模塊能夠識(shí)別待抓取工件上的特征孔的位置，并將其傳導(dǎo)至控制模塊中；控制模塊能夠接收并分析視覺(jué)模塊傳導(dǎo)的特征孔的位置信號(hào)，并根據(jù)識(shí)別到的位置信號(hào)分別控制抓取框架和夾具工作或停止工作。通過(guò)設(shè)置視覺(jué)模塊，進(jìn)一步提升了抓取裝置對(duì)待抓取工件進(jìn)行抓取工作時(shí)的精度，省略人工調(diào)整，降低成本，提升效率。

23、在一種具體的實(shí)施例中，沿第三方向，所述抓取框架的兩端與所述視覺(jué)模塊之間的距離相等。

24、本實(shí)施例中，待抓取工件能夠通過(guò)料框進(jìn)行放置和運(yùn)送，為提升料框的使用效率，料框中能夠放置多個(gè)間隔排布的待抓取工件，且多個(gè)待抓取工件的擺放姿態(tài)不同。以待抓取工件為車輛的側(cè)圍外板為例，由于側(cè)圍外板中b柱為整個(gè)零件中剛性最強(qiáng)的位置，使視覺(jué)模塊安裝于抓取框架的中間位置，便于視覺(jué)模塊對(duì)側(cè)圍外板b柱特征孔進(jìn)行位置識(shí)別，從而提升視覺(jué)模塊的識(shí)別精度。且由于b柱剛性較強(qiáng)，b柱上特征孔不易發(fā)生變形，從而能夠減小視覺(jué)模塊識(shí)別特征孔時(shí)的誤差，進(jìn)一步提升識(shí)別到的特征孔位置信號(hào)的準(zhǔn)確性。同時(shí)，無(wú)需在抓取框架的其他位置設(shè)置額外的視覺(jué)模塊即可滿足使用需求，能夠簡(jiǎn)化抓取裝置的整體結(jié)構(gòu)，降低成本。

25、同時(shí)，由于視覺(jué)模塊工作時(shí)的可識(shí)別距離有限，當(dāng)需識(shí)別放置位置在料框深處的待抓取工件時(shí)，需使抓取框架帶動(dòng)視覺(jué)模塊運(yùn)動(dòng)至靠近該待抓取工件，此時(shí)，抓取框架整體位于料框內(nèi)部，使視覺(jué)模塊安裝于抓取框架的中間位置，以使視覺(jué)模塊遠(yuǎn)離料框的側(cè)壁設(shè)置，能夠避免在調(diào)整抓取框架位置時(shí)，視覺(jué)模塊與料框的側(cè)壁產(chǎn)生碰撞而導(dǎo)致的抓取失敗或料框變形等現(xiàn)象。

26、在一種具體的實(shí)施例中，所述抓取裝置還包括操作臂，所述抓取框架設(shè)置有連接端，所述連接端用于與所述操作臂固定連接；所述抓取框架還設(shè)置有至少兩個(gè)定位銷，所述控制模塊能夠控制所述操作臂驅(qū)動(dòng)所述抓取框架朝向所述待抓取工件運(yùn)動(dòng)，以使所述定位銷與所述特征孔卡接配合。

27、本實(shí)施例中，使抓取框架通過(guò)連接端與操作臂固定連接，能夠提升抓取框架與操作臂的連接可靠性。且控制模塊能夠控制操作臂帶動(dòng)抓取框架相對(duì)于待抓取工件運(yùn)動(dòng)，便于調(diào)整抓取框架與待抓取工件之間的相對(duì)位置，從而便于進(jìn)行后續(xù)的抓取工作。且本實(shí)施例中，使抓取框架上設(shè)置有至少兩個(gè)定位銷，且使定位銷能夠與待抓取工件上的特征孔卡接配合，從而能夠進(jìn)一步提升抓取框架與待抓取工件的連接可靠性，且能夠限制待抓取工件的部分自由度，避免待抓取工件自身繼續(xù)發(fā)生運(yùn)動(dòng)或變形。

28、第三方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種抓取方法，用于控制抓取裝置抓取待抓取工件，所述抓取裝置包括視覺(jué)模塊和控制模塊，所述抓取框架還包括至少一個(gè)第一支撐部和至少一個(gè)第二支撐部，所述第一支撐部和所述第二支撐部沿第二方向相對(duì)設(shè)置，所述抓取方法包括：

29、所述視覺(jué)模塊識(shí)別所述待抓取工件上的特征孔的位置，并將位置信號(hào)傳遞至所述控制模塊；

30、所述控制模塊根據(jù)所述位置信號(hào)調(diào)整所述抓取裝置的位置，以使所述抓取裝置處于預(yù)設(shè)的抓取位置；

31、所述控制模塊控制所述至少一個(gè)第一支撐部上升，并控制所述至少一個(gè)第二支撐部下降，以使所述第一支撐部和所述第二支撐部分別與所述待抓取工件沿第二方向抵接；

32、所述控制模塊控制所述夾具朝向所述待抓取工件運(yùn)動(dòng)，并使所述第一夾持組件和所述第二夾持組件夾持所述待抓取工件。

33、本實(shí)施例中，在抓取裝置對(duì)待抓取工件進(jìn)行抓取之前，抓取裝置中的視覺(jué)模塊能夠預(yù)先對(duì)待抓取工件上的特征孔進(jìn)行識(shí)別，并使控制模塊根據(jù)視覺(jué)模塊識(shí)別到的特征孔位置信號(hào)對(duì)抓取裝置的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使抓取裝置運(yùn)動(dòng)至與待抓取工件大致平行，從而提升后續(xù)抓取工作的精確性。且使抓取裝置通過(guò)第一支撐部、第二支撐部和夾具的共同作用下與待抓取工件連接并固定，能夠提升抓取待抓取工件時(shí)的可靠性和穩(wěn)定性。

34、在一種具體的實(shí)施例中，所述抓取框架具有定位銷，在所述控制模塊控制所述至少一個(gè)第一支撐部上升，并控制所述至少一個(gè)所述第二支撐部下降，以使所述第一支撐部和所述第二支撐部分別與所述待抓取工件沿第二方向抵接之前，所述抓取方法還包括：

35、所述控制模塊帶動(dòng)所述抓取框架朝向所述待抓取工件運(yùn)動(dòng)至所述定位銷與所述待抓取工件的特征孔卡接配合。

36、本實(shí)施例中，在使抓取框架運(yùn)動(dòng)至預(yù)設(shè)抓取位置的過(guò)程中，控制模塊能夠帶動(dòng)抓取框架朝向待抓取工件運(yùn)動(dòng)至定位銷與特征孔卡接配合，從而限制待抓取工件的部分自由度，且在控制模塊控制第一支撐部和第二支撐部與待抓取工件抵接過(guò)程前，避免待抓取工件自身發(fā)生運(yùn)動(dòng)或變形，提升第一支撐部與第二支撐部與待抓取工件抵接時(shí)的準(zhǔn)確性。

37、應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性的，并不能限制本技術(shù)。