本發(fā)明涉及自動機器人，具體涉及一種帶有類型選擇裝置的自動裝載機器人。

背景技術(shù)：

1、隨著數(shù)字化技術(shù)在軍事領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，數(shù)字化自動化是武器發(fā)展的必然方向，數(shù)字化控制的自動裝載機器人將成為為發(fā)射器裝載技術(shù)的研發(fā)方向。

2、管型發(fā)射器類武器是軍隊重要的作戰(zhàn)裝備，在氣象部門也在防雹減災(zāi)和人工降雨使用大量的管型發(fā)射器類武器。發(fā)射器類武器機動性強、威力強大。然而發(fā)射器所發(fā)射的圓柱形體彈丸通常重量高達數(shù)十千克，圓柱形體也分為多種類型。如果圓柱形體裝填完全靠人工裝載，不但使用效率低，也占用車內(nèi)空間消耗過多的人力。同時完成上一次發(fā)射后，需要快速裝填下一發(fā)新的圓柱形體時，由于對應(yīng)目標(biāo)的變化，圓柱形體還需要改換類型，尤其連續(xù)發(fā)射過程中僅僅依靠人力難以保證圓柱形體裝填速度和種類的準確性。在苛刻的環(huán)境中，采用人力裝填圓柱形體非常消耗體力，裝載人員的疲勞會極大影響裝載速度。因此，使用自動裝載裝置代替人工進行圓柱形體裝填是一個可行的選擇。

3、現(xiàn)有的自動裝載機包括尾艙式方案和底艙式方案兩種。尾艙式自動裝載機將圓柱形體放置于車輛后部，體積大，圓柱形體的位置偏高，進而導(dǎo)致整車安全性也較差。底艙式自動裝載機的位于車輛底部，圓柱形體呈輪盤式布置。使用提升機抓住圓柱形體底部并將其提升至發(fā)射器尾部，再由推動器將圓柱形體推入發(fā)射。它的主要缺點是圓柱形體呈輪盤式布置，導(dǎo)致自動裝載機水平寬度尺寸大，也難以布置縱向長度較大的整裝式圓柱形體。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的第一方面提供一種帶有類型選擇裝置的自動裝載機器人，所述的自動裝載機器人包括：圓柱形體固定架、裝載機械臂和圓柱形體推送裝置；

2、所述圓柱形體推送裝置固定在發(fā)射器尾部；

3、所述圓柱形體固定架包含多個圓柱形體臺架，每個圓柱形體臺架包括托架和至少二個鎖定裝置，所述鎖定裝置將圓柱形體固定并鎖緊；

4、所述裝載機械臂包括：基座、圓柱形體夾持具、多個連接筒臂和多個能夠轉(zhuǎn)動的肘節(jié)；

5、所述基座、所述多個連接筒臂和所述圓柱形體夾持具依次連接；所述基座與所述連接筒臂之間由至少一個肘節(jié)連接；

6、任意兩個所述連接筒臂之間由至少一個肘節(jié)連接；

7、至少一個肘節(jié)連接在所述圓柱形體夾持具與末節(jié)連接筒臂之間。

8、如本發(fā)明的第一方面所述的自動裝載機器人，所述能夠轉(zhuǎn)動的肘節(jié)包括能夠360度旋轉(zhuǎn)的萬向節(jié)，所述肘節(jié)的數(shù)量大于等于4個。

9、如本發(fā)明的第一方面所述的自動裝載機器人，多個連接筒臂之間通過多個能夠轉(zhuǎn)動的肘節(jié)的連接，使得圓柱形體夾持具能夠在至少4個平面內(nèi)的每一個平面上做360度旋轉(zhuǎn)。

10、如本發(fā)明的第一方面所述的自動裝載機器人，所述基座被固定在發(fā)射器戰(zhàn)斗倉的底板上；所述基座內(nèi)部設(shè)置控制所述裝載機械臂的中央控制系統(tǒng)。

11、如本發(fā)明的第一方面所述的自動裝載機器人，所述中央控制系統(tǒng)通信連接至少四個傳感器，所述傳感器包括：圓柱形體固定架上的圓柱形體加載傳感器、圓柱形體固定架上的第一圓柱形體鎖定傳感器、圓柱形體夾持具上的種類監(jiān)測傳感器及圓柱形體夾持具上的第二圓柱形體鎖定傳感器。

12、如本發(fā)明的第一方面所述的自動裝載機器人，中央控制系統(tǒng)根據(jù)傳感器的檢測信息和輸入的指揮命令生成控制信息，所述控制信息控制裝載機械臂轉(zhuǎn)向指定的圓柱形體固定架，圓柱形體夾持具抓取指定的圓柱形體固定架上預(yù)定種類的圓柱形體，將所述預(yù)定種類的圓柱形體提取并傳送到所述圓柱形體推送裝置上。

13、如本發(fā)明的第一方面所述的自動裝載機器人，所述的圓柱形體夾持具采用鉗形夾持構(gòu)型；

14、所述的圓柱形體夾持具上設(shè)置機械開鎖裝置，所述的機械開鎖裝置與所述鎖定裝置配合用以解除對待提取的圓柱形體的鎖定；所述鉗形夾持構(gòu)型夾持并鎖定待提取的圓柱形體；所述圓柱形體夾持具上還設(shè)置第二圓柱形體類型傳感器。

15、如本發(fā)明的第一方面所述的自動裝載機器人，所述鉗形夾持構(gòu)型包括：偶數(shù)個夾具，每兩個夾具構(gòu)成一對抱緊裝置用于夾持圓柱形體彈體；至少一個夾具上安裝機械開鎖裝置。

16、本發(fā)明的第二方面提供一種自動裝載機器人操作方法，用于操作前述的自動裝載機器人，所述方法包括以下步驟:

17、自動裝載機器人的中央控制系統(tǒng)接收提取圓柱形體指令，所述指令包括：種類選擇，連續(xù)發(fā)射次數(shù)；

18、中央控制系統(tǒng)通過通信連接的傳感器獲取圓柱形體固定架的各臺架的圓柱形體信息，所述圓柱形體信息包括：臺架上圓柱形體有無、臺架上圓柱形體的類型；

19、中央控制系統(tǒng)選定符合指令要求的臺架，驅(qū)動裝載機械臂轉(zhuǎn)動到所述符合指令要求的臺架側(cè)，抓取圓柱形體并將圓柱形體裝載到所述圓柱形體推送裝置上；

20、中央控制系統(tǒng)確定裝載機械臂離開所述圓柱形體推送裝置，且所述圓柱形體被加載到推送裝置上后，中央控制系統(tǒng)驅(qū)動所述圓柱形體推送裝置將圓柱形體推入發(fā)射器。

21、如本發(fā)明第二方面是所述的自動裝載機器人操作方法，所述驅(qū)動裝載機械臂轉(zhuǎn)動到所述符合指令要求的臺架側(cè)，抓取圓柱形體的步驟包括：使用所述圓柱形體夾持具上的第二圓柱形體類型傳感器檢測該圓柱形體的種類，并將檢測結(jié)果傳輸?shù)牡街醒肟刂葡到y(tǒng)。

22、本發(fā)明具有如下優(yōu)點：本發(fā)明的機器人主體結(jié)構(gòu)使用更多的機械構(gòu)造，中央控制器部分用于根據(jù)圓柱形體的類型選擇和發(fā)射指令提供機器人的運行控制操作，圓柱形體的固定，鎖緊完全依靠機械鎖構(gòu)成。以機械結(jié)構(gòu)為主要組成的機器人在整體上抗干擾性更好，穩(wěn)定性更高。在復(fù)雜干擾環(huán)境下具有更好的自動保護性質(zhì)。適于具有有爆炸風(fēng)險的環(huán)境。

23、上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其他目的、特征和優(yōu)點能夠更明顯易懂，以下特舉較佳實施例，并配合附圖,詳細說明如下。

技術(shù)特征：

1.一種帶有類型選擇裝置的自動裝載機器人，其特征在于，所述的自動裝載機器人包括：圓柱形體固定架、裝載機械臂和圓柱形體推送裝置；

2.如權(quán)利要求1所述的自動裝載機器人，其特征在于，所述能夠轉(zhuǎn)動的肘節(jié)包括能夠360度旋轉(zhuǎn)的萬向節(jié)，所述肘節(jié)的數(shù)量大于等于4個。

3.如權(quán)利要求2所述的自動裝載機器人，其特征在于，多個連接筒臂之間通過多個能夠轉(zhuǎn)動的肘節(jié)的連接，使得圓柱形體夾持具能夠在至少4個平面內(nèi)的每一個平面上做360度旋轉(zhuǎn)。

4.如權(quán)利要求1所述的自動裝載機器人，其特征在于，所述基座被固定在載具密閉倉的底板上；所述基座內(nèi)部設(shè)置控制所述裝載機械臂的中央控制系統(tǒng)。

5.如權(quán)利要求4所述的自動裝載機器人，其特征在于，所述中央控制系統(tǒng)通信連接至少四個傳感器，所述傳感器包括：圓柱形體固定架上的圓柱形體加載傳感器、圓柱形體固定架上的第一圓柱形體鎖定傳感器、圓柱形體夾持具上的種類監(jiān)測傳感器及圓柱形體夾持具上的第二圓柱形體鎖定傳感器。

6.如權(quán)利要求5所述的自動裝載機器人，其特征在于，中央控制系統(tǒng)根據(jù)傳感器的檢測信息和輸入的指揮命令生成控制信息，所述控制信息控制裝載機械臂轉(zhuǎn)向指定的圓柱形體固定架，圓柱形體夾持具抓取指定的圓柱形體固定架上預(yù)定種類的圓柱形體，將所述預(yù)定種類的圓柱形體提取并傳送到所述圓柱形體推送裝置上。

7.如權(quán)利要求1所述的自動裝載機器人，其特征在于，所述的圓柱形體夾持具采用鉗形夾持構(gòu)型；

8.如權(quán)利要求7所述的自動裝載機器人，其特征在于，所述鉗形夾持構(gòu)型包括：偶數(shù)個夾具，每兩個夾具構(gòu)成一對抱緊裝置用于夾持圓柱形體本體；至少一個夾具上安裝機械開鎖裝置。

9.一種自動裝載機器人操作方法，用于操作如權(quán)利要求1-8中任一項所述的自動裝載機器人，其特征在于，所述方法包括以下步驟:

10.如權(quán)利要求9所述的自動裝載機器人操作方法，，其特征在于，所述驅(qū)動裝載機械臂轉(zhuǎn)動到所述符合指令要求的臺架側(cè)，抓取圓柱形體的步驟包括：使用所述圓柱形體夾持具上的圓柱形體類型傳感器檢測該圓柱形體的種類，并將檢測結(jié)果傳輸?shù)牡街醒肟刂葡到y(tǒng)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種帶有類型選擇裝置的自動裝載機器人，包括：圓柱形體固定架、裝載機械臂和圓柱形體推送裝置；圓柱形體推送裝置固定在發(fā)射器尾部；圓柱形體固定架包含多個圓柱形體臺架，每個圓柱形體臺架包括托架和至少二個鎖定裝置；裝載機械臂包括依次連接的基座、多個連接筒臂和圓柱形體夾持具；基座與連接筒臂之間由至少一個肘節(jié)連接；任意兩個連接筒臂之間由至少一個肘節(jié)連接；至少一個肘節(jié)連接在圓柱形體夾持具與末節(jié)連接筒臂之間。本發(fā)明的主體結(jié)構(gòu)使用更多的機械構(gòu)造，圓柱形體的固定，鎖緊完全依靠機械鎖構(gòu)成。該機器人在整體上抗干擾性好，穩(wěn)定性高。適于具有爆炸風(fēng)險的環(huán)境。

技術(shù)研發(fā)人員：徐達,黃海,李華,白向華,蘇忠亭,周誠,王兆陽,戴國云,張耿
受保護的技術(shù)使用者：中國人民解放軍陸軍裝甲兵學(xué)院
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6