本技術(shù)涉及工程設備，具體地涉及一種避障路徑確定方法、裝置、工程設備及機器可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、高空作業(yè)車通過高空作業(yè)平臺的空間運動輔助工作人員或搭載不同的設備在高空中完成不同作業(yè)任務。目前高空作業(yè)車廣泛應用于市政、風電、機場、設備安裝維護、清洗等場合。其中，高空清洗作業(yè)車的應用場合日益廣泛，同時也將面臨作業(yè)環(huán)境復雜、作業(yè)難度高等問題。例如，高空清洗作業(yè)車搭載清洗設備對立面墻進行清洗作業(yè)時，由于立面墻是垂直于水平地面的墻，針對含有凹凸臺、窗戶等的立面墻，在清洗作業(yè)時需要進行控制高空清洗作業(yè)車進行避障操作，以繞過該凹凸臺或窗戶等。

2、傳統(tǒng)方式中，對高空清洗作業(yè)車的避障操作通常是通過人工干預的方式實現(xiàn)。具體地，工作人員基于現(xiàn)場情況結(jié)合操作經(jīng)驗，操控高空清洗作業(yè)車的臂架進行伸縮、轉(zhuǎn)動等動作，以實現(xiàn)避障。而人工干預的方式需要作業(yè)人員對現(xiàn)場情況進行有效分析，且對作業(yè)人員的操作經(jīng)驗具有較高的要求，避障效率不高。目前對高空清洗作業(yè)車避障操作的智能化控制還有待提升。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術(shù)中的上述不足，本發(fā)明實施例的目的是提供一種避障路徑確定方法、裝置、工程設備及機器可讀存儲介質(zhì)。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本技術(shù)第一方面提供一種避障路徑確定方法，應用于工程設備，工程設備包括底盤、臂架以及高空作業(yè)平臺，高空作業(yè)平臺通過臂架與底盤連接，臂架包括多個關(guān)節(jié)，避障路徑確定方法包括：

3、在檢測到障礙物的情況下，基于獲取的距離探測信息確定是否滿足避障控制條件；

4、在滿足避障控制條件的情況下，基于距離探測信息確定障礙物的尺寸參數(shù)；

5、獲取臂架的各個關(guān)節(jié)的位置信息；

6、基于尺寸參數(shù)和位置信息確定避障控制路徑。

7、在本技術(shù)實施例中，尺寸參數(shù)包括第一尺寸參數(shù)和第二尺寸參數(shù)，第一尺寸參數(shù)為障礙物的第一目標區(qū)域?qū)某叽鐓?shù)，第一目標區(qū)域為與高空作業(yè)平臺的作業(yè)方向垂直的區(qū)域，第二尺寸參數(shù)為障礙物的第二目標區(qū)域?qū)某叽鐓?shù)，第二目標區(qū)域為與高空作業(yè)平臺的作業(yè)方向平行的區(qū)域，避障控制路徑包括依次執(zhí)行的第一避障控制路徑、第二避障控制路徑以及第三避障控制路徑，基于尺寸參數(shù)和位置信息確定避障控制路徑，包括：

8、基于第一尺寸參數(shù)和位置信息確定第一避障控制路徑；

9、基于第一避障控制路徑的終點對第二尺寸參數(shù)以及位置信息進行更新，得到尺寸更新參數(shù)和第一位置信息；

10、基于尺寸更新參數(shù)和第一位置信息確定第二避障控制路徑；

11、基于第二避障控制路徑的終點對第一位置信息進行更新，得到第二位置信息；

12、基于第二位置信息確定第三避障控制路徑。

13、在本技術(shù)實施例中，基于第一避障控制路徑的終點對第二尺寸參數(shù)以及位置信息進行更新，得到尺寸更新參數(shù)和第一位置信息，包括：

14、基于第一避障控制路徑的終點對位置信息進行更新，得到第一位置信息；

15、基于第一避障控制路徑的終點對距離探測信息進行更新，基于更新后的距離探測信息確定是否存在障礙物；

16、在不存在障礙物的情況下，基于更新后的距離探測信息對第二尺寸參數(shù)進行更新，得到尺寸更新參數(shù)。

17、在本技術(shù)實施例中，關(guān)節(jié)包括轉(zhuǎn)臺，位置信息包括第一轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動角度，第一避障控制路徑用于控制高空作業(yè)平臺遠離作業(yè)墻面，基于第一尺寸參數(shù)和位置信息確定第一避障控制路徑，包括：

18、獲取高空作業(yè)平臺在作業(yè)方向上的運動速度；

19、基于第一轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動角度和運動速度確定第一平臺運動速度；

20、基于第一尺寸參數(shù)、預設長度誤差以及第一轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動角度確定第一運動距離；

21、基于第一平臺運動速度和第一運動距離確定第一避障控制路徑。

22、在本技術(shù)實施例中，關(guān)節(jié)包括主臂，第一位置信息包括第一主臂轉(zhuǎn)動角度，第二避障控制路徑用于控制高空作業(yè)平臺沿作業(yè)方向運動，基于尺寸更新參數(shù)和第一位置信息確定第二避障控制路徑，包括：

23、獲取高空作業(yè)平臺在作業(yè)方向上的運動速度；

24、在作業(yè)方向為上升方向的情況下，基于尺寸更新參數(shù)、預設高度誤差以及第一主臂轉(zhuǎn)動角度確定第二運動距離；

25、基于運動速度和第二運動距離確定第二避障控制路徑。

26、在本技術(shù)實施例中，位置信息還包括第二主臂轉(zhuǎn)動角度，避障路徑確定方法，還包括：

27、在作業(yè)方向為下降方向的情況下，基于尺寸更新參數(shù)、預設高度誤差以及第二主臂轉(zhuǎn)動角度確定第三運動距離；

28、基于運動速度和第三運動距離確定第二避障控制路徑。

29、在本技術(shù)實施例中，第二位置信息包括第二轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動角度，第三避障控制路徑用于控制高空作業(yè)平臺靠近作業(yè)墻面，基于第二位置信息確定第三避障控制路徑，包括：

30、獲取高空作業(yè)平臺在作業(yè)方向上的運動速度；

31、基于第二轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動角度和運動速度確定第二平臺運動速度，其中，第二平臺運動速度與第一平臺運動速度的方向相反；

32、基于第二平臺運動速度確定第三避障控制路徑。

33、在本技術(shù)實施例中，避障路徑確定方法，還包括：

34、基于第三避障控制路徑控制高空作業(yè)平臺靠近作業(yè)墻面，直至高空作業(yè)平臺與作業(yè)墻面之間的距離小于預設最大工作距離。

35、在本技術(shù)實施例中，關(guān)節(jié)包括主臂，在檢測到障礙物的情況下，基于獲取的距離探測信息確定是否滿足避障控制條件的步驟之前，還包括：

36、在高空作業(yè)平臺的作業(yè)方向為下降方向的情況下，若檢測到障礙物，則基于獲取的距離探測信息確定障礙物的第一尺寸參數(shù)，其中，第一尺寸參數(shù)為障礙物的第一目標區(qū)域?qū)某叽鐓?shù)，第一目標區(qū)域為與高空作業(yè)平臺的作業(yè)方向垂直的區(qū)域；

37、獲取主臂的主臂轉(zhuǎn)動角度，并基于主臂轉(zhuǎn)動角度、第一尺寸參數(shù)以及第一預設安全距離確定第一距離閾值；

38、將高空作業(yè)平臺的下端與障礙物之間的第一距離小于第一距離閾值確定為避障控制條件。

39、本技術(shù)第二方面提供一種避障路徑確定裝置，包括：

40、存儲器，被配置成存儲指令；

41、處理器，被配置成從存儲器調(diào)用指令以及在執(zhí)行指令時能夠?qū)崿F(xiàn)如上述實施例所述的避障路徑確定方法。

42、本技術(shù)第三方面提供一種工程設備，包括：

43、底盤；

44、臂架，臂架包括多個關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)包括飛臂、主臂以及轉(zhuǎn)臺；

45、高空作業(yè)平臺，高空作業(yè)平臺通過飛臂與主臂連接，主臂通過轉(zhuǎn)臺與底盤連接；

46、如上述實施例所述的避障路徑確定裝置。

47、本技術(shù)第四方面提供一種機器可讀存儲介質(zhì)，該機器可讀存儲介質(zhì)上存儲有指令，該指令用于使得機器執(zhí)行如上述實施例所述的避障路徑確定方法。

48、通過上述技術(shù)方案，在檢測到障礙物的情況下，基于獲取的距離探測信息確定是否滿足避障控制條件；在滿足避障控制條件的情況下，基于距離探測信息確定障礙物的尺寸參數(shù)；獲取臂架的各個關(guān)節(jié)的位置信息；基于尺寸參數(shù)和位置信息確定避障控制路徑。通過簡單的距離檢測裝置實現(xiàn)對障礙物的距離探測，以確定是否存在障礙物，以及存在障礙物時基于該距離探測信息確定障礙物的尺寸參數(shù)，為實現(xiàn)對障礙物的避讓提供有效的數(shù)據(jù)參考。降低了避障規(guī)劃的難度，且通過自動化避障控制，降低對操作人員的經(jīng)驗要求，減少人力成本，提高了避障效率。

49、本技術(shù)實施例的其它特征和優(yōu)點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。