本發(fā)明涉及巡檢機(jī)器人，尤其涉及一種水工廊道巡檢機(jī)器人懸臂。

背景技術(shù)：

1、為了保證水壩的牢固和穩(wěn)定，通常需要在水壩內(nèi)部開設(shè)水工廊道，其目的是能夠隨時(shí)觀察到水壩的內(nèi)部情況，以便做緊急處理，然而水工廊道內(nèi)作業(yè)環(huán)境復(fù)雜，人為巡檢安全隱患較大，通常需要巡檢機(jī)器人進(jìn)行水工廊道的巡回檢測(cè)。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，如中國專利cn109968337a公開了一種吊軌式隧道巡檢機(jī)器人的懸臂，包括第一驅(qū)動(dòng)裝置、第一連桿以及連接板；第一驅(qū)動(dòng)裝置包括第一動(dòng)力輸出機(jī)構(gòu)、第一軸承以及第一驅(qū)動(dòng)輪；連接板的一端用于與機(jī)器人本體固定，另一端上開設(shè)有通孔，第一軸承固定在連接板的通孔內(nèi)；第一驅(qū)動(dòng)輪朝向第一軸承延伸形成空心圓形凸塊，凸塊延伸進(jìn)第一軸承的內(nèi)圈中與壁面抵觸固定，凸塊通過固定螺栓固定在第一連桿的桿體上；第一動(dòng)力輸出機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)器人本體上，第一動(dòng)力輸出機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)第一連桿運(yùn)動(dòng)，第一連桿上設(shè)置有用于檢測(cè)電纜隧道的多模態(tài)傳感陣列。

3、但現(xiàn)有技術(shù)中，在水工廊道使用的巡檢機(jī)器人懸臂，長時(shí)間使用懸臂，兩個(gè)動(dòng)臂之間的摩擦力增大，會(huì)影響到機(jī)械臂定位時(shí)的靈敏度與精準(zhǔn)度，需要對(duì)懸臂軸承加入潤滑油，目前往軸承上加潤滑油需要將機(jī)械臂拆卸下來，此方法費(fèi)時(shí)費(fèi)力，影響機(jī)器人拍攝廊道的效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的增大，會(huì)影響到機(jī)械臂定位時(shí)的靈敏度與精準(zhǔn)度，需要對(duì)懸臂軸承加入潤滑油，目前往軸承上加潤滑油需要將機(jī)械臂拆卸下來，此方法費(fèi)時(shí)費(fèi)力，影響機(jī)器人拍攝廊道的效率的問題，而提出的一種水工廊道巡檢機(jī)器人懸臂。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案：一種水工廊道巡檢機(jī)器人懸臂，包括導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌的下端滑動(dòng)連接有滑塊，所述滑塊的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一號(hào)懸臂，所述一號(hào)懸臂的一側(cè)設(shè)置有傳動(dòng)軸承，所述傳動(dòng)軸承的一側(cè)與一號(hào)懸臂的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述一號(hào)懸臂的一側(cè)固定連接有存儲(chǔ)箱，所述存儲(chǔ)箱的一側(cè)固定連通有進(jìn)料管，所述進(jìn)料管的一端與傳動(dòng)軸承的一側(cè)固定連通，所述存儲(chǔ)箱的內(nèi)壁滑動(dòng)連接有擠出板，所述擠出板的外側(cè)壁套接有密封墊，所述擠出板的一側(cè)中部固定連接有推桿，所述擠出板的另一側(cè)固定連接有擠出彈簧，所述擠出彈簧的一端與存儲(chǔ)箱的內(nèi)壁固定連接。

3、優(yōu)選的，所述存儲(chǔ)箱的上端固定連通有加料管，所述加料管的外側(cè)壁固定連接有安裝環(huán)。

4、優(yōu)選的，所述安裝環(huán)的一側(cè)固定連接有連接繩。

5、優(yōu)選的，所述連接繩的一端固定連接有塞子，所述加料管的內(nèi)壁一側(cè)固定連接有密封環(huán)，所述密封環(huán)的外側(cè)壁與塞子的一側(cè)卡接。

6、優(yōu)選的，所述存儲(chǔ)箱的另一側(cè)固定連接有安裝架，所述安裝架的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有夾持塊，所述夾持塊的一側(cè)與塞子的一側(cè)貼合。

7、優(yōu)選的，所述傳動(dòng)軸承的一側(cè)傳動(dòng)連接有二號(hào)懸臂，所述二號(hào)懸臂的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有安裝臺(tái)。

8、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和積極效果在于：

9、1、本發(fā)明中，通過存儲(chǔ)箱與擠出板的設(shè)置，長時(shí)間使用懸臂，動(dòng)臂之間的摩擦力增大時(shí)，先啟動(dòng)懸臂，調(diào)整存儲(chǔ)箱的位置，按壓推桿，將存儲(chǔ)箱內(nèi)的潤滑油擠出到進(jìn)料管內(nèi)，再通過進(jìn)料管進(jìn)入傳動(dòng)軸承內(nèi)，從而密封墊與進(jìn)料管的配合，可以方便對(duì)傳動(dòng)軸承內(nèi)加潤滑油，避免了需要將設(shè)備拆卸下來再往傳動(dòng)軸承內(nèi)加潤滑油，提高了設(shè)備的工作效率。

10、2、本發(fā)明中，通過加料管與塞子的設(shè)置，當(dāng)存儲(chǔ)箱內(nèi)的潤滑油耗盡，將一號(hào)懸臂與二號(hào)懸臂調(diào)整垂直，扳動(dòng)夾持塊，塞子扣出，往存儲(chǔ)箱內(nèi)加入潤滑油，塞子與夾持塊的結(jié)構(gòu)，可以方便對(duì)存儲(chǔ)箱加潤滑油，也降低了在往傳動(dòng)軸承內(nèi)加潤滑油時(shí)，會(huì)有漏油的情況。

技術(shù)特征：

1.一種水工廊道巡檢機(jī)器人懸臂，包括導(dǎo)軌(1)，其特征在于：所述導(dǎo)軌(1)的下端滑動(dòng)連接有滑塊(2)，所述滑塊(2)的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一號(hào)懸臂(3)，所述一號(hào)懸臂(3)的一側(cè)設(shè)置有傳動(dòng)軸承(5)，所述傳動(dòng)軸承(5)的一側(cè)與一號(hào)懸臂(3)的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述一號(hào)懸臂(3)的一側(cè)固定連接有存儲(chǔ)箱(6)，所述存儲(chǔ)箱(6)的一側(cè)固定連通有進(jìn)料管(61)，所述進(jìn)料管(61)的一端與傳動(dòng)軸承(5)的一側(cè)固定連通，所述存儲(chǔ)箱(6)的內(nèi)壁滑動(dòng)連接有擠出板(62)，所述擠出板(62)的外側(cè)壁套接有密封墊(63)，所述擠出板(62)的一側(cè)中部固定連接有推桿(64)，所述擠出板(62)的另一側(cè)固定連接有擠出彈簧(65)，所述擠出彈簧(65)的一端與存儲(chǔ)箱(6)的內(nèi)壁固定連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水工廊道巡檢機(jī)器人懸臂，其特征在于：所述存儲(chǔ)箱(6)的上端固定連通有加料管(72)，所述加料管(72)的外側(cè)壁固定連接有安裝環(huán)(73)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種水工廊道巡檢機(jī)器人懸臂，其特征在于：所述安裝環(huán)(73)的一側(cè)固定連接有連接繩(76)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種水工廊道巡檢機(jī)器人懸臂，其特征在于：所述連接繩(76)的一端固定連接有塞子(74)，所述加料管(72)的內(nèi)壁一側(cè)固定連接有密封環(huán)(75)，所述密封環(huán)(75)的外側(cè)壁與塞子(74)的一側(cè)卡接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水工廊道巡檢機(jī)器人懸臂，其特征在于：所述存儲(chǔ)箱(6)的另一側(cè)固定連接有安裝架(7)，所述安裝架(7)的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有夾持塊(71)，所述夾持塊(71)的一側(cè)與塞子(74)的一側(cè)貼合。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水工廊道巡檢機(jī)器人懸臂，其特征在于：所述傳動(dòng)軸承(5)的一側(cè)傳動(dòng)連接有二號(hào)懸臂(4)，所述二號(hào)懸臂(4)的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有安裝臺(tái)(8)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種水工廊道巡檢機(jī)器人懸臂，涉及巡檢機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，包括導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌的下端滑動(dòng)連接有滑塊，所述滑塊的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一號(hào)懸臂，所述一號(hào)懸臂的一側(cè)設(shè)置有傳動(dòng)軸承，所述傳動(dòng)軸承的一側(cè)與一號(hào)懸臂的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述一號(hào)懸臂的一側(cè)固定連接有存儲(chǔ)箱，所述存儲(chǔ)箱的一側(cè)固定連通有進(jìn)料管。本發(fā)明通過存儲(chǔ)箱與擠出板的設(shè)置，長時(shí)間使用懸臂，動(dòng)臂之間的摩擦力增大時(shí)，先啟動(dòng)懸臂，調(diào)整存儲(chǔ)箱的位置，按壓推桿，將存儲(chǔ)箱內(nèi)的潤滑油擠出到進(jìn)料管內(nèi)，再通過進(jìn)料管進(jìn)入傳動(dòng)軸承內(nèi)，從而密封墊與進(jìn)料管的配合，可以方便對(duì)傳動(dòng)軸承內(nèi)加潤滑油，避免了需要將設(shè)備拆卸下來再往傳動(dòng)軸承內(nèi)加潤滑油，提高了設(shè)備的工作效率。

技術(shù)研發(fā)人員：張德會(huì),賈青龍,盧金波,胡曉連,梁國清,李自偉,羅金霞
受保護(hù)的技術(shù)使用者：國網(wǎng)湖北省電力有限公司黃龍灘水力發(fā)電廠
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6