技術(shù)總結(jié)
本實(shí)用新型實(shí)施例公開了一種機(jī)械手，該機(jī)械手包括手掌、兩個(gè)手指及與兩個(gè)手指對(duì)應(yīng)設(shè)置的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；各手指包括相互鉸接的大指節(jié)和小指節(jié)，大指節(jié)與手掌鉸接，各驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的大指節(jié)相對(duì)于手掌轉(zhuǎn)動(dòng)并可驅(qū)動(dòng)小指節(jié)相對(duì)于大指節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械手還包括角度傳感器和控制器；角度傳感器安裝于手指，用于檢測(cè)大指節(jié)關(guān)節(jié)角α；控制器與角度傳感器連接，用于根據(jù)大指節(jié)關(guān)節(jié)角α計(jì)算得出小指節(jié)關(guān)節(jié)角β并根據(jù)大指節(jié)關(guān)節(jié)角α和小指節(jié)關(guān)節(jié)角β確定手指的姿態(tài)。這種機(jī)械手可輔助現(xiàn)有的驅(qū)動(dòng)扭矩負(fù)載判斷手指姿態(tài)，以避免姿態(tài)誤判問題的發(fā)生，并對(duì)機(jī)械手實(shí)施準(zhǔn)確的位置控制，提高抓取的精確性和可靠性。

技術(shù)研發(fā)人員：黃真;馮瑞
受保護(hù)的技術(shù)使用者：遨博（北京）智能科技有限公司
文檔號(hào)碼：201621297374
技術(shù)研發(fā)日：2016.11.30
技術(shù)公布日：2017.08.01