本實用新型屬于工業(yè)機器人臂部機械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種定位準確的機器人。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的工業(yè)機器人一般是由機座、腰部、大臂、小臂、腕部和手部以串聯(lián)方式聯(lián)接而成的開式鏈機器人機構(gòu)，也稱為串聯(lián)式機器人。該機器人因具有結(jié)構(gòu)簡單，剛度、精度好，控制容易，響應(yīng)快，成本低的優(yōu)點，而在工業(yè)上得到迅速發(fā)展。

串聯(lián)式機器人的組成元素主要是剛性連桿及運動副，也稱為機械手或操作器。在機械手的末端，固定著一個夾持式手爪，稱為末端執(zhí)行器。末端執(zhí)行器可以是焊槍、油漆噴槍、鉆頭、自動螺母扳手等，可按工作需要隨時更換。

對于此種機器人，它由機身、臂部、腕部、手部等部分組成。各部分功能是模仿人的手臂來描述定義的。其中，機身相當(dāng)于人的身軀，起支撐作用，并用于安裝驅(qū)動裝置等部件，相當(dāng)于一個機架。臂部相當(dāng)于人的大臂小臂，是主要的執(zhí)行部件，其作用是用來支撐腕部和肘部，并帶動他們一起在空間運動，從而帶動手部按一定軌跡運動。腕部相當(dāng)于人的手腕，是連接臂和手部的部件，其作用是調(diào)整和改變手部在空間的方位。手部相當(dāng)于人的手部，是操作器的末端執(zhí)行部件，其作用是握住所需要的物件或?qū)ο蟆?/p>

目前，為了節(jié)省空間，科學(xué)布置力矩，加強手臂剛性等原因，會將電機隱藏到手臂中，特別是小臂部分。但是小型的工業(yè)機器人對手部(末端)定位準確性要求很高，將腕部電機、手部電機隱藏到手臂之中，必須通過傳動機構(gòu)帶動腕部及手部，一般采用手部電機通過傳動鏈條或皮帶，帶動傘齒輪，傘齒輪再帶動手部傘齒輪的傳動方式。該方式傳動路線較長，容易產(chǎn)生積累誤差，導(dǎo)致腕指部定位有偏差。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了克服傳動路線長、容易產(chǎn)生積累誤差的技術(shù)缺陷，本實用新型提供一種定位準確的機器人。

為了解決上述問題，本實用新型按以下技術(shù)方案予以實現(xiàn)的：

本實用新型所述一種定位準確的機器人，包括手部、腕部、小臂、肘部和傳動裝置；所述傳動裝置包括第一傳動裝置、第二傳動裝置和第三傳動裝置；所述第一傳動裝置包括手部電機和手部軸承，所述手部電機設(shè)于所述腕部內(nèi)，所述手部軸承設(shè)于所述手部，所述手部軸承與所述手部電機連接；所述腕部與所述小臂通過第二傳動裝置連接，所述小臂與所述肘部通過第三傳動裝置連接。

進一步的，所述第二傳動裝置包括腕部電機、皮帶傳動機構(gòu)、齒輪、腕部軸承和密封件；所述腕部電機設(shè)置在所述小臂內(nèi)，所述腕部電機通過所述皮帶傳動機構(gòu)與所述齒輪連接，所述腕部軸承設(shè)于所述齒輪的中心軸，所述腕部與所述腕部軸承連接，且所述腕部設(shè)于所述小臂的端部，所述密封件與腕部軸承連接。

進一步的，所述腕部電機設(shè)置在小臂中部位置。

進一步的，所述第三傳動裝置包括小臂電機和小臂軸承，所述小臂電機設(shè)置于肘部內(nèi)，所述小臂軸承與小臂電機連接，小臂與小臂軸承連接。

進一步的，所述手部電機的轉(zhuǎn)軸軸線與腕部電機的轉(zhuǎn)軸軸線垂直。

進一步的，所述腕部的端部設(shè)置有固定孔，手部與所述固定孔連接。

進一步的，所述手部與固定孔可拆卸連接。

進一步的，所述固定孔為螺絲孔。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：

本實用新型通過將手部電機設(shè)置于腕部內(nèi)，采用手部電機通過手部軸承直接驅(qū)動手部運動，減少傳動機構(gòu)，減短傳送途徑，結(jié)構(gòu)簡單，達到傳動敏捷、定位準確的目的，易于在工業(yè)上得到廣泛應(yīng)用。

附圖說明

下面結(jié)合附圖對本實用新型的具體實施方式作進一步詳細的說明，其中：

圖1是本實用新型結(jié)構(gòu)圖；

圖2是本實用新型俯視圖；

圖3為機器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，1為手部，11為手部電機，12為手部軸承，2為腕部，21為腕部電機，22為皮帶傳動機構(gòu)，23為齒輪，24為腕部軸承，25為密封件，3為小臂，31為小臂電機，4為肘部，5為大臂，6為肩部，7為底座。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖對本實用新型的優(yōu)選實施例進行說明，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的優(yōu)選實施例僅用于說明和解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

本實用新型所述一種定位準確的機器人，如圖1、圖2所示，包括手部1、腕部2、小臂3、肘部4和傳動裝置。傳動裝置包括第一傳動裝置、第二傳動裝置和第三傳動裝置。

第一傳動裝置包括手部電機11和手部軸承12，手部電機11設(shè)于腕部2內(nèi)，手部軸承12設(shè)于手部1，手部軸承12與手部電機11連接；腕部2與小臂3通過第二傳動裝置連接，小臂3與肘部4通過第三傳動裝置連接。

第二傳動裝置包括腕部電機21、皮帶傳動機構(gòu)22、齒輪23和腕部軸承24和密封件25；腕部電機21設(shè)置在小臂3內(nèi)，腕部電機21通過皮帶傳動機構(gòu)22與齒輪23連接，皮帶傳動機構(gòu)22與齒輪23均位于小臂3內(nèi)，齒輪23靠近腕部2，皮帶傳動機構(gòu)22位于腕部2和小臂3之間，腕部軸承24設(shè)于齒輪23的中心軸，腕部2與腕部軸承24連接，且腕部2設(shè)于小臂3的端部，密封件25與腕部軸承24連接。為了使腕部軸承24保持良好的潤滑條件和正常的工作環(huán)境，充分發(fā)揮軸承的工作性能，延長使用壽命，軸承必須具有適宜的密封，防止?jié)櫥瑒┑男孤逗突覊m、水氣或其他污染物的侵入，密封件25用于密封腕部軸承24。

腕部電機21設(shè)置在小臂3中部位置。

第三傳動裝置包括小臂電機31和小臂軸承，所述小臂電機31設(shè)置于肘部4內(nèi)，所述小臂軸承與小臂電機31連接，小臂3與小臂軸承連接。小臂電機31通過小臂軸承驅(qū)動小臂3。

手部電機11的轉(zhuǎn)軸軸線與腕部電機21的轉(zhuǎn)軸軸線垂直。

腕部2的端部設(shè)置有固定孔，手部1與所述固定孔連接。手部1與固定孔可拆卸連接。固定孔為螺絲孔。根據(jù)不同的需要，在固定孔上安裝不同的部件，例如安裝上焊槍，整機就是焊接機器人，安裝上割槍，整機就是切割機器人，安裝上的執(zhí)行器就是手部，手部的運動由手部電機驅(qū)動，手部電機帶動手部運動。

本實用新型的工作原理如下：如圖3所示，手部的運動由手部電機驅(qū)動，手部電機帶動手部沿軸線S6轉(zhuǎn)動；腕部電機帶動腕部2沿軸線S5轉(zhuǎn)動，小臂電機帶動小臂沿軸線S4轉(zhuǎn)動，肘部電機帶動肘部4沿軸線S3轉(zhuǎn)動，大臂電機帶動大臂5沿軸線S2轉(zhuǎn)動，肩部電機帶動肩部6沿軸線S1轉(zhuǎn)動，底座7起固定和支撐的作用。

本實用新型通過將手部電機設(shè)置于腕部內(nèi)，采用手部電機通過手部軸承直接驅(qū)動手部運動，減少傳動機構(gòu)，減短傳送途徑，結(jié)構(gòu)簡單，達到傳動敏捷、定位準確的目的，易于在工業(yè)上得到廣泛應(yīng)用。

以上所述，僅是本實用新型的較佳實施例而已，并非對本實用新型作任何形式上的限制，故凡是未脫離本實用新型技術(shù)方案內(nèi)容，依據(jù)本實用新型的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何修改、等同變化與修飾,均仍屬于本實用新型技術(shù)方案的范圍內(nèi)。