本實(shí)用新型涉及夾具技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種夾具裝置及機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，工廠逐漸用機(jī)器人代替人工生產(chǎn)，以往人工進(jìn)行生產(chǎn)時(shí)通過人手持有生產(chǎn)工具進(jìn)行作業(yè)，機(jī)器人的使用需要采用夾具安裝生產(chǎn)工具，并安裝在機(jī)器人末端。比如，拋光打磨行業(yè)需要采用夾具夾持氣動(dòng)或電動(dòng)打磨機(jī)，再將載有打磨機(jī)的夾具安裝在機(jī)器人的末端。

現(xiàn)有夾具裝置一般只能適合安裝一種固定尺寸的工具，換不同尺寸的工具需要重新加工整套夾具，導(dǎo)致加工成本高、加工周期長(zhǎng)等缺點(diǎn)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于此，有必要提供一種夾具裝置及機(jī)器人，可以安裝多種不同尺寸的工具，有利于降低加工成本，提高生產(chǎn)效率。

其技術(shù)方案如下：

一種夾具裝置，包括第一夾塊，所述第一夾塊設(shè)有第一凹體及第一安裝體，所述第一凹體與所述第一安裝體相互錯(cuò)開設(shè)置于同一側(cè)；第二夾塊，所述第二夾塊與所述第一夾塊滑動(dòng)連接，所述第二夾塊設(shè)有與所述第一凹體相對(duì)的第二凹體及與所述第一安裝體相對(duì)的第二安裝體，所述第二凹體與所述第一凹體相互配合形成第一夾固部；滑動(dòng)組件，所述滑動(dòng)組件包括與所述第一安裝體滑動(dòng)連接的第一滑塊及與所述第二安裝體滑動(dòng)連接的第二滑塊，所述第一滑塊設(shè)有第一凹部，所述第二滑塊設(shè)有與所述第一凹部滑動(dòng)配合形成第二夾固部的第二凹部；及連接組件，所述連接組件設(shè)置于所述第一夾塊或/和所述第二夾塊上，所述連接組件設(shè)有用于連接機(jī)器人的操作頭或機(jī)械手的連接部。

下面進(jìn)一步對(duì)技術(shù)方案進(jìn)行說明：

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一夾固部的夾固中心線與所述第二夾固部的夾固中心線相互垂直或近似垂直。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一凹體的外壁設(shè)有第一彈性包裹層，所述第二凹體的外壁設(shè)有與所述第一彈性包裹層相對(duì)的第二彈性包裹層；或所述第一夾塊還設(shè)有第一抱環(huán)，所述第一凹體設(shè)有安裝所述第一抱環(huán)的第一安裝部，所述第二夾塊設(shè)有第二抱環(huán)，所述第二凹體設(shè)有安裝所述第二抱環(huán)的第二安裝部。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一安裝體設(shè)有容納所述第一滑塊的第一凹槽，所述第二安裝體設(shè)有容納所述第二滑塊的第二凹槽。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一夾塊設(shè)有第一讓位凹槽，或/和所述第二夾塊設(shè)有第二讓位凹槽。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一夾塊設(shè)有第一缺口，所述第一缺口設(shè)置于所述第一安裝體與所述第一讓位凹槽之間；或所述第二夾塊設(shè)有第二缺口，所述第二缺口設(shè)置于所述第二安裝體與所述第二讓位凹槽之間。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一夾塊的一端與所述第二夾塊的一端通過第一螺栓連接，所述第二夾塊的另一端與所述第二夾塊的另一端通過第二螺栓連接。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一夾塊在遠(yuǎn)離所述第一安裝體的一端設(shè)有第一減重通槽，所述第二夾塊在遠(yuǎn)離所述第二安裝的一端設(shè)有與所述第一減重通槽相對(duì)的第二減重通槽。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述滑動(dòng)組件還包括與所述第一滑塊連接的第三螺栓及與所述第二滑塊連接的第四螺栓，所述第一滑塊通過所述第三螺栓與所述第一安裝體滑動(dòng)連接，所述第二滑塊通過所述第四螺栓與所述第二安裝體滑動(dòng)連接。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一滑塊設(shè)有第一滑槽，所述第三螺栓設(shè)有與所述第一滑槽滑動(dòng)配合的第一配合端；所述第二滑塊設(shè)有第二滑槽，所述第四螺栓設(shè)有與所述第二滑槽滑動(dòng)配合的第二配合端。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一凹部的外壁設(shè)有第三彈性包裹層，所述第二凹部的外壁設(shè)有與所述第三彈性包裹層相對(duì)的第四彈性包裹層。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述連接組件包括兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的側(cè)連接塊及設(shè)置于兩個(gè)所述側(cè)連接塊上的蓋板，所述側(cè)連接塊及所述蓋板通過第五螺栓固定于所述第一夾塊及所述第二夾塊上，所述側(cè)連接塊、所述第一夾塊、所述第二夾塊及所述蓋板相互配合形成防護(hù)腔，所述蓋板設(shè)有所述連接部。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述蓋板設(shè)有多個(gè)第一通孔，側(cè)連接塊設(shè)有多個(gè)與所述第一通孔一一對(duì)應(yīng)的第二通孔，所述第一夾塊及所述第二夾塊分別設(shè)有與所述第二通孔相對(duì)應(yīng)的螺紋孔，第五螺栓分別穿過所述第一通孔、所述第二通孔與所述螺紋孔相配合。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述側(cè)連接塊的側(cè)面設(shè)有減重通孔，

本技術(shù)方案還提供了一種機(jī)器人，包括上述夾具裝置，還包括可自由移動(dòng)的操作頭，所述操作頭與所述連接部連接。

上述本實(shí)用新型中所述“第一”、“第二”、“第三”、“第四”不代表具體的數(shù)量及順序，僅僅是用于名稱的區(qū)分。

上述本實(shí)用新型的有益效果：

上述夾具裝置使用時(shí)，將需要使用的工具放置于第一凹體與第二凹體形成的第一夾固部，鎖緊第一夾塊及第二夾塊對(duì)工具進(jìn)行第一次夾固，再利用第二夾固部對(duì)該工具進(jìn)行第二次夾固，形成兩個(gè)夾固點(diǎn)，最后利用連接組件的連接部與機(jī)器人的機(jī)械手或操作臂進(jìn)行連接，進(jìn)而可利用機(jī)器人來使用該工具完成相應(yīng)的工序，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度。該夾具裝置結(jié)構(gòu)可靠，安裝多種不同尺寸的工具，有利于降低加工成本及勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率。

上述機(jī)器人通過上述夾具裝置可以按照多種不同尺寸的工具，提高了機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)合，有利于減輕勞動(dòng)人民的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型所述的夾具裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型所述的第一抱環(huán)及第二抱環(huán)的配合示意圖；

圖3為本實(shí)用新型所述的夾具裝置夾緊工具的安裝示意圖；

圖4為本實(shí)用新型所述的第一滑塊與第三螺栓或第二滑塊與第四螺栓的連接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型所述的連接組件的安裝示意圖。

附圖標(biāo)記說明：

100、第一夾塊，110、第一凹體，112、第一安裝部，120、第一安裝體，122、第一凹槽，102、第一夾固部，130、第一讓位凹槽，140、第一缺口，150、第一減重通槽，160、第一抱環(huán)，200、第二夾塊，210、第二凹體，212、第二安裝部，220、第二安裝體，222、第二凹槽，230、第二讓位凹槽，250、第二減重通槽，260、第二抱環(huán)，300、滑動(dòng)組件，310、第一滑塊，312、第一凹部，314、第一滑槽，320、第二滑塊，322、第二凹部，324、第二滑槽，330、第三螺栓，332、第一配合端，340、第四螺栓，342、第二配合端，302、第二夾固部，400、連接組件，410、側(cè)連接塊，414、減重通孔，420、蓋板，422、連接部，402、防護(hù)腔，500、工具，10、第一螺栓，20、第二螺栓，30、第五螺栓。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及具體實(shí)施方式，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步的詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式僅用以解釋本實(shí)用新型，并不限定本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。

需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”“設(shè)置于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個(gè)元件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件或者可能同時(shí)存在居中元件。本文所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的，并不表示是唯一的實(shí)施方式。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本實(shí)用新型的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本實(shí)用新型的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實(shí)施方式的目的，不是旨在于限制本實(shí)用新型。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。

如圖1及5所示，本實(shí)用新型所述的一種夾具裝置，包括第一夾塊100，第一夾塊100設(shè)有第一凹體110及第一安裝體120，第一凹體110與第一安裝體120相互錯(cuò)開設(shè)置于同一側(cè)；第二夾塊200，第二夾塊200與第一夾塊100滑動(dòng)連接，第二夾塊200設(shè)有與第一凹體110相對(duì)的第二凹體210及與第一安裝體120相對(duì)的第二安裝體220，第二凹體210與第一凹體110相互配合形成第一夾固部102；滑動(dòng)組件300，滑動(dòng)組件300包括與第一安裝體120滑動(dòng)連接的第一滑塊310及與第二安裝體220滑動(dòng)連接的第二滑塊320，第一滑塊310設(shè)有第一凹部312，第二滑塊320設(shè)有與第一凹部312滑動(dòng)配合形成第二夾固部302的第二凹部322；及連接組件400，連接組件400設(shè)置于第一夾塊100或/和第二夾塊200上，連接組件400設(shè)有用于連接機(jī)器人的操作頭或機(jī)械手的連接部422。

如圖1及5所示，上述夾具裝置使用時(shí)，將需要使用的工具放置于第一凹體110與第二凹體210形成的第一夾固部102，鎖緊第一夾塊100及第二夾塊200對(duì)工具進(jìn)行第一次夾固，再利用第二夾固部302對(duì)該工具進(jìn)行第二次夾固，形成兩個(gè)夾固點(diǎn)，最后利用連接組件400的連接部422與機(jī)器人的機(jī)械手或操作臂進(jìn)行連接，進(jìn)而可利用機(jī)器人來使用該工具完成相應(yīng)的工序，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度。該夾具裝置結(jié)構(gòu)可靠，安裝多種不同尺寸的工具，有利于降低加工成本及勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率。

本實(shí)施例中，第一夾固部102與第二夾固部302的位置關(guān)系可根據(jù)工具的具體形狀進(jìn)行設(shè)置，優(yōu)選的，第一夾固部102的夾固中心線與第二夾固部302的夾固中心線相互垂直或近似垂直，以適應(yīng)打磨機(jī)等工具的安裝。

如圖1、2及3所示，在本實(shí)施例中，第一凹體110的外壁設(shè)有第一彈性包裹層(未示出)，第二凹體210的外壁設(shè)有與第一彈性包裹層相對(duì)的第二彈性包裹層(未示出)，因而通過第一彈性包裹層及第二彈性包裹層使第一夾固部102更加貼緊被夾緊的工具，且可適應(yīng)更多不同形狀及尺寸的工具外殼結(jié)構(gòu)的安裝夾固；或第一夾塊100還設(shè)有第一抱環(huán)160，第一凹體110設(shè)有安裝第一抱環(huán)160的第一安裝部112，第二夾塊200設(shè)有第二抱環(huán)260，第二凹體210設(shè)有安裝第二抱環(huán)260的第二安裝部212，因而可根據(jù)被夾緊工具的外殼形狀及結(jié)構(gòu)特點(diǎn)設(shè)計(jì)多個(gè)第一抱環(huán)160及多個(gè)第二抱環(huán)260進(jìn)行配合夾固，提高第一夾固部102的適應(yīng)性。進(jìn)一步的，第一安裝體120設(shè)有容納第一滑塊310的第一凹槽122，第二安裝體220設(shè)有容納第二滑塊320的第二凹槽222，因而使第一滑塊310與第二滑塊320之間的距離可調(diào)整的范圍更大，能適應(yīng)更大不同尺寸及形狀的被夾緊工具的夾固，同時(shí)也使第一滑塊310及第二滑塊320平穩(wěn)移動(dòng)、避免發(fā)生旋轉(zhuǎn)。進(jìn)一步的，第一夾塊100設(shè)有第一讓位凹槽130，或/和第二夾塊200設(shè)有第二讓位凹槽230，形成避讓空間，便于安裝或操作被夾緊工具；優(yōu)選的，第一夾塊100設(shè)有第一缺口140，第一缺口140設(shè)置于第一安裝體120與第一讓位凹槽130之間；或第二夾塊200設(shè)有第二缺口(未示出)，第二缺口設(shè)置于第二安裝體220與第二讓位凹槽230之間，通過第一缺口140及第二缺口240便于容納被夾緊工具的凸出部分，也可形成操作窗口。再進(jìn)一步的，第一夾塊100的一端與第二夾塊200的一端通過第一螺栓10連接，第二夾塊200的另一端與第二夾塊200的另一端通過第二螺栓20連接，因而實(shí)現(xiàn)了第一夾塊100與第二夾塊200的滑動(dòng)連接，同時(shí)還可設(shè)置防松墊片，避免在使用過程中第一夾塊100與第二夾塊200之間的固定發(fā)生松動(dòng)，以滿足使用要求；同時(shí)為了減輕機(jī)器人的負(fù)重，第一夾塊100在遠(yuǎn)離第一安裝體120的一端設(shè)有第一減重通槽150，第二夾塊200在遠(yuǎn)離第二安裝的一端設(shè)有與第一減重通槽150相對(duì)的第二減重通槽250，以降低第一夾塊100及第二夾塊200的重量。

如圖1、3及4所示，本實(shí)施例中，滑動(dòng)組件300還包括與第一滑塊310連接的第三螺栓330及與第二滑塊320連接的第四螺栓340，第一滑塊310通過第三螺栓330與第一安裝體120滑動(dòng)連接，第二滑塊320通過第四螺栓340與第二安裝體220滑動(dòng)連接；進(jìn)一步的，第一滑塊310設(shè)有第一滑槽314，第三螺栓330設(shè)有與第一滑槽314滑動(dòng)配合的第一配合端332；第二滑塊320設(shè)有第二滑槽324，第四螺栓340設(shè)有與第二滑槽324滑動(dòng)配合的第二配合端342，因而第一滑塊310通過第一滑槽314可相對(duì)于第一夾塊100上下移動(dòng)，第二滑塊320通過第二滑槽324可相對(duì)于第二夾塊200上下移動(dòng)，使第二夾固部302能滿足不同尺寸或形狀的被夾緊工具的夾固。進(jìn)一步的，第一凹部312的外壁設(shè)有第三彈性包裹層(未示出)，第二凹部322的外壁設(shè)有與第三彈性包裹層相對(duì)的第四彈性包裹層(未示出)，因而通過第三彈性包裹層及第四彈性包裹層使第二夾固部302更加貼緊被夾緊的工具，且可適應(yīng)更多不同形狀及尺寸的工具外殼結(jié)構(gòu)的安裝夾固。該第一彈性包裹層、第二彈性包裹層、第三彈性包裹層及第四彈性包裹層為硅膠、橡膠等彈性材料制成。

如圖1及5所示，在本實(shí)施例中，該連接組件400用于與機(jī)器人的機(jī)械手或操作頭連接，可以安設(shè)于第一夾塊100或/和第二夾塊200的任意位置；優(yōu)選的，連接組件400包括兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的側(cè)連接塊410及設(shè)置于兩個(gè)側(cè)連接塊410上的蓋板420，側(cè)連接塊410及蓋板420通過第五螺栓30固定于第一夾塊100及第二夾塊200上，側(cè)連接塊410、第一夾塊100、第二夾塊200及蓋板420相互配合形成防護(hù)腔402，蓋板420設(shè)有連接部422，因而實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的機(jī)械手或操作頭與本夾具裝置的連接固定。進(jìn)一步的，蓋板420設(shè)有多個(gè)第一通孔(未示出)，側(cè)連接塊410設(shè)有多個(gè)與第一通孔一一對(duì)應(yīng)的第二通孔(未示出)，第一夾塊100及第二夾塊200分別設(shè)有與第二通孔相對(duì)應(yīng)的螺紋孔(未示出)，第五螺栓30分別穿過第一通孔、第二通孔與螺紋孔相配合，因而實(shí)現(xiàn)了蓋板420、側(cè)連接塊410與第一夾塊100及第二夾塊200的連接固定，使用第五螺栓30進(jìn)行固定也便于其拆裝。再進(jìn)一步的，側(cè)連接塊410的側(cè)面設(shè)有減重通孔414，進(jìn)一步減輕本夾具裝置的重量，使機(jī)器人的機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)更加靈敏精確。該第一通孔優(yōu)選為長(zhǎng)條狀，便于安裝固定。

如圖1至5所示，本實(shí)用新型所述的一種機(jī)器人，包括上述夾具裝置，還包括可自由移動(dòng)的操作頭(未示出)，操作頭與連接部422連接。

該機(jī)器人通過上述夾具裝置可以按照多種不同尺寸的工具，提高了機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)合，有利于減輕勞動(dòng)人民的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率。

以上所述實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡(jiǎn)潔，未對(duì)上述實(shí)施例中的各個(gè)技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說明書記載的范圍。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本實(shí)用新型的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)實(shí)用新型專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。因此，本實(shí)用新型專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。