一種多工位可移位機(jī)器人夾具的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種多工位可移位機(jī)器人夾具，其包括多組夾持抓手，安裝支架，機(jī)器人連接法蘭，移位氣缸、連接支桿、驅(qū)動板、移位組件、滑軌、滑塊等主要部件。一組夾持抓手通過抓手連接板、墊柱與安裝支架中間下方固定連接，兩組滑軌平行、對稱安裝在安裝支架下方兩側(cè)，各組滑塊在滑軌上滑動，其余各組夾持抓手通過抓手連接板安裝在各組滑塊上，夾持抓手之間通過移位組件相連接，兩個移位氣缸通過氣缸安裝座反向?qū)ΨQ安裝在安裝支架中部兩側(cè)，氣缸活塞桿端頭通過浮動接頭、連接支桿、驅(qū)動板與末端的兩組夾持抓手連接板連接。本發(fā)明可用于各種產(chǎn)品的搬運(yùn)、碼垛，可實(shí)現(xiàn)多個產(chǎn)品在抓取、放置工位不同間距的需求特點(diǎn)；結(jié)構(gòu)合理、動作準(zhǔn)確、通用性強(qiáng)。
【專利說明】
一種多工位可移位機(jī)器人夾具
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)和包裝技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于產(chǎn)品的搬運(yùn)、碼垛和卸垛的機(jī)器人夾具，可實(shí)現(xiàn)多個產(chǎn)品在抓取、碼放工位不同間距的需求特點(diǎn)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前在現(xiàn)代化包裝生產(chǎn)線上工業(yè)機(jī)器人以其快捷、靈活、準(zhǔn)確等優(yōu)點(diǎn)，在產(chǎn)品的裝箱、碼垛等工序得到了日益廣泛的應(yīng)用。對應(yīng)不同的產(chǎn)品和任務(wù)，各種夾具也隨之被設(shè)計(jì)開發(fā)出來。
[0003]隨著市場需求的進(jìn)一步深入，對機(jī)器人的工作效率要求也不斷提高，往往需要機(jī)器人同時完成多件產(chǎn)品的搬運(yùn)、碼放工作。而多件產(chǎn)品在抓取工位和碼放工位的距離經(jīng)常并不一致，現(xiàn)有夾具難于實(shí)現(xiàn)上述功能。往往需要在抓取前或碼放后進(jìn)行間距調(diào)整工作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種多工位間距自動可調(diào)的機(jī)器人夾具。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明機(jī)器人夾具采用的技術(shù)方案為:
[0006]—種多工位可移位機(jī)器人夾具，其主要由N組夾持抓手(N多2)、安裝支架、機(jī)器人連接法蘭、抓手連接板、連接柱、氣缸安裝座、移位氣缸、浮動接頭、連接支桿、驅(qū)動板、滑軌、滑塊、移位組件組成，其中一組夾持抓手與抓手連接板固定螺接，抓手連接板通過連接柱固定螺接在安裝支架的中間下方；兩組滑軌平行、對稱安裝在安裝支架下方兩側(cè)，N-1組滑塊在滑軌上滑動，其余的N-1組夾持抓手通過抓手連接板安裝在各組滑塊上；N組夾持抓手之間通過移位組件相連接，兩個移位氣缸通過氣缸安裝座反向?qū)ΨQ安裝在安裝支架中部兩側(cè)，移位氣缸的活塞桿端頭通過浮動接頭、連接支桿、驅(qū)動板與末端的夾持抓手上的抓手連接板固定連接。
[0007]如上所述的多工位可移位機(jī)器人夾具，所述夾持抓手由抓鉤、軸承、Y型接頭、氣缸連接板、抓取氣缸、支撐板、銷軸、升降盤組成，其中，Y型接頭固定安裝在支撐板下方；抓鉤呈倒L型，其中部通過銷軸與Y型接頭相連，可繞銷軸轉(zhuǎn)動，抓鉤橫向端頭連接軸承并安置于升降盤導(dǎo)槽內(nèi)，軸承可在升降盤的導(dǎo)槽內(nèi)滑動；抓取氣缸通過氣缸連接板安裝在支撐板上方，抓取氣缸的活塞桿與升降盤固定連接，其伸出、縮回時帶動升降盤上下移動，從而帶動抓鉤的橫向部分使其豎向部分繞中部的銷軸內(nèi)外轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)對工件的抓、放動作。
[0008]如上所述的多工位可移位機(jī)器人夾具，所述移位組件由導(dǎo)槽限位板、移位軸承、連接軸、墊片、拉板、墊柱組成，拉板一端通過墊柱與抓手連接板固定螺接，另一端通過連接軸、墊片與移位軸承連接，移位軸承安置在導(dǎo)槽限位板的導(dǎo)向限位槽內(nèi)，導(dǎo)槽限位板與相鄰的抓手連接板固定螺接，移位軸承可在導(dǎo)向限位槽內(nèi)移動，其移動的距離即為產(chǎn)品在抓取工位和碼放工位的距離差。
[0009]本發(fā)明的有益效果:
[0010]1、該多工位可移位機(jī)器人夾具，可方便地實(shí)現(xiàn)對多件產(chǎn)品的抓取、碼放工作，在機(jī)器人行進(jìn)過程中完成夾持抓手間距的自動調(diào)整，極大地提高了生產(chǎn)效率，滿足了市場需求。
[0011]2、其夾持抓手結(jié)構(gòu)緊湊可靠，移位機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單合理，具有較強(qiáng)的通用性。
【附圖說明】
[0012]圖1是本發(fā)明的一種多工位可移位機(jī)器人夾具的正面剖視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2是本發(fā)明的一種多工位可移位機(jī)器人夾具的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖3是圖1中所示夾持抓手的部件主視圖；
[0015]圖4是圖1中所示夾持抓手的部件俯視圖；
[0016]圖5是圖1中所示移位組件(I部位)的局部放大示意圖；
[0017]圖6是本發(fā)明的一種多工位可移位機(jī)器人夾具的實(shí)例移位示意圖。
[0018]圖1、圖2及圖5中的標(biāo)號分別為:1.夾持抓手，2.安裝支架，3.機(jī)器人連接法蘭，
4.抓手連接板，5.連接柱，6.氣缸安裝座，7.移位氣缸，8.浮動接頭，9.連接支桿，10.驅(qū)動板，11.滑軌，12.滑塊，13.導(dǎo)槽限位板，14.移位軸承，15.連接軸，16.墊片，17.拉板，18.墊柱；
[0019]圖3與圖4中的標(biāo)號分別為:1a.抓鉤，Ib.軸承，Ic.Y型接頭，Id.氣缸連接板，Ie.抓取氣缸，If.支撐板，Ig.銷軸，Ih.升降盤。
【具體實(shí)施方式】
[0020]以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步描述。
[0021]如圖1至5所示，本發(fā)明的一種多工位可移位機(jī)器人夾具，其主要包括N組夾持抓手I (本實(shí)施例中N = 5)、安裝支架2、機(jī)器人連接法蘭3、抓手連接板4、連接柱5、氣缸安裝座6、移位氣缸7、浮動接頭8、連接支桿9、驅(qū)動板10、滑軌1UN-1組滑塊12、N_1組移位組件等部件。其中一組夾持抓手I與抓手連接板4固定螺接，抓手連接板4通過連接柱5固定螺接在安裝支架2的中間下方，兩組滑軌11平行、對稱安裝在安裝支架2的下方兩側(cè)，四組滑塊12對稱放置在滑軌11上，并可在滑軌11上滑動，其余四組夾持抓手I分別通過四塊抓手連接板4安裝在各組滑塊12上，五組夾持抓手之間通過四組移位組件相連接，兩個移位氣缸7通過兩個氣缸安裝座6反向?qū)ΨQ安裝在安裝支架2中部兩側(cè)，兩個氣缸的活塞桿端頭分別通過浮動接頭8、連接支桿9、驅(qū)動板10與末端的兩組夾持抓手I上的抓手連接板固定連接。
[0022]如上所述的夾持抓手I由抓鉤la、軸承l(wèi)b、Y型接頭lc、氣缸連接板ld、抓取氣缸le、支撐板If、銷軸lg、升降盤Ih組成。其中，Y型接頭Ic固定安裝在支撐板If下方，抓鉤Ia呈倒L型，其中部通過銷軸Ig與Y型接頭Ic相連，可繞銷軸Ig轉(zhuǎn)動，抓鉤Ia橫向部分端頭連接軸承Ib并安置于升降盤Ih導(dǎo)槽內(nèi)，并且可在升降盤Ih的導(dǎo)槽內(nèi)滑動，抓取氣缸Ie通過氣缸連接板Id安裝在支撐板If上方，抓取氣缸Ie的活塞桿與升降盤Ih相連接，其伸出、縮回時帶動升降盤Ih上下移動，從而通過帶動抓鉤Ia的橫向部分使其下端豎向部分繞中部的銷軸Ig內(nèi)外轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)對工件的抓、放動作。
[0023]如上所述的移位組件由導(dǎo)槽限位板13，移位軸承14，連接軸15，墊片16，拉板17、墊柱18組成。其中，拉板17 —端通過墊柱18與抓手連接板4固定螺接，另一端通過連接軸15、墊片16與移位軸承14連接，移位軸承14安置在導(dǎo)槽限位板13的導(dǎo)向限位槽內(nèi)，導(dǎo)槽限位板13與相鄰的抓手連接板4固定螺接。移位軸承14在導(dǎo)向限位槽內(nèi)可移動的距離即為產(chǎn)品在抓取工位和碼放工位的距離差。
[0024]本實(shí)施例中，本夾具通過機(jī)器人連接法蘭3安裝在機(jī)器人本體上:產(chǎn)品由生產(chǎn)線前端依次輸送到待抓取工位，夾具的五組夾持抓手處于縮回位置，五組夾持抓手將產(chǎn)品同時抓取，機(jī)器人手臂轉(zhuǎn)動，將產(chǎn)品移至碼放工位，在機(jī)器人手臂移位的同時，兩組反向安裝的移位氣缸活塞桿伸出，分別帶動末端兩側(cè)的兩組夾持抓手沿著滑軌向外側(cè)移動；兩組夾持抓手通過抓手連接板分別帶動與之相連的拉板移動，一直到安裝在拉板上的移位軸承移至導(dǎo)槽限位板的導(dǎo)向限位槽端頭為止。然后繼續(xù)帶動與之相鄰的兩組夾持抓手向外側(cè)繼續(xù)運(yùn)動，最終實(shí)現(xiàn)五組夾持抓手以中間一組固定位夾持抓手為中心，按照碼放的距離要求均勻展開。然后五組夾持抓手同時將產(chǎn)品放置到碼放工位，機(jī)器人手臂轉(zhuǎn)動，移回抓取工位，在機(jī)器人手臂移位的同時，移位氣缸活塞桿縮回，帶動夾持抓手做與上述展開時相反的動作，實(shí)現(xiàn)五組夾持抓手的均勻縮回。完成一個工作周期。
[0025]本發(fā)明說明書中未作詳細(xì)描述的內(nèi)容屬于本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員的公知技術(shù)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種多工位可移位機(jī)器人夾具，其主要由N組夾持抓手(N多2) (I)、安裝支架(2)、機(jī)器人連接法蘭(3)、抓手連接板(4)、連接柱(5)、氣缸安裝座￠)、移位氣缸(7)、浮動接頭(8)、連接支桿(9)、驅(qū)動板(10)、滑軌(11)、滑塊(12)、移位組件組成，其特征在于:一組夾持抓手(I)與抓手連接板(4)固定螺接，抓手連接板(4)通過連接柱(5)固定螺接在安裝支架(2)的中間下方；兩組滑軌(11)平行、對稱安裝在安裝支架(2)下方兩側(cè)，N-1組滑塊(12)在滑軌(11)上滑動，其余N-1組夾持抓手(I)通過抓手連接板(4)安裝在各組滑塊(12)上；N組夾持抓手(I)之間通過移位組件相連接，兩個移位氣缸(7)通過氣缸安裝座(6)反向?qū)ΨQ安裝在安裝支架(2)中部兩側(cè)，移位氣缸(7)的活塞桿端頭通過浮動接頭(8)、連接支桿(9)、驅(qū)動板(10)與末端的夾持抓手(I)上的抓手連接板固定連接。2.如權(quán)利要求1所述的多工位可移位機(jī)器人夾具，其特征在于:所述夾持抓手(I)由抓鉤(Ia)、軸承(Ib)、Y型接頭(Ic)、氣缸連接板(Id)、抓取氣缸(Ie)、支撐板(If)、銷軸(Ig)、升降盤(Ih)組成，其中，Y型接頭(Ic)固定安裝在支撐板(If)下方；抓鉤(Ia)呈倒L型，其中部通過銷軸(Ig)與Y型接頭(Ic)相連，可繞銷軸(Ig)轉(zhuǎn)動，抓鉤(Ia)橫向端頭連接軸承(Ib)并安置于升降盤(Ih)導(dǎo)槽內(nèi)，軸承(Ib)可在升降盤(Ih)的導(dǎo)槽內(nèi)滑動；抓取氣缸(Ie)通過氣缸連接板(Id)安裝在支撐板(If)上方，抓取氣缸(Ie)的活塞桿與升降盤(Ih)固定連接，其伸出、縮回時帶動升降盤(Ih)上下移動，從而帶動抓鉤(Ia)的橫向部分使其豎向部分繞中部的銷軸(Ig)內(nèi)外轉(zhuǎn)動。3.如權(quán)利要求1所述的多工位可移位機(jī)器人夾具，其特征在于:所述移位組件由導(dǎo)槽限位板(13)、移位軸承(14)、連接軸(15)、墊片(16)、拉板(17)、墊柱(18)組成，拉板(17)一端通過墊柱(18)與抓手連接板(4)固定螺接，另一端通過連接軸(15)、墊片(16)與移位軸承(14)連接，移位軸承(14)安置在導(dǎo)槽限位板(13)的導(dǎo)向限位槽內(nèi)，導(dǎo)槽限位板(13)與相鄰的抓手連接板(4)固定螺接，移位軸承(14)可在導(dǎo)向限位槽內(nèi)移動。
【文檔編號】B65G47/90GK105966899SQ201510661049
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2015年10月14日
【發(fā)明人】馮巍, 徐志剛, 徐德眾
【申請人】北京航天斯達(dá)科技有限公司