本實(shí)用新型涉及一種揀料夾具，特別涉及一種用于夾持軟質(zhì)材料的揀料夾具，其主要用于夾持海綿材料。

背景技術(shù)：

中國(guó)專利文獻(xiàn)號(hào)CN205419047U于2016年8月3日公開了一種多工位可移位機(jī)器人夾具，具體公開了：主要由N組夾持抓手、安裝支架、機(jī)器人連接法蘭、抓手連接板、連接柱、氣缸安裝座、移位氣缸、浮動(dòng)接頭、連接支桿、驅(qū)動(dòng)板、滑軌、滑塊、移位組件組成，其中，N≥2；一組夾持抓手與抓手連接板固定螺接，抓手連接板通過(guò)連接柱固定螺接在安裝支架的中間下方；兩組滑軌平行、對(duì)稱安裝在安裝支架下方兩側(cè)，N-1組滑塊在滑軌上滑動(dòng)，其余N-1組夾持抓手通過(guò)抓手連接板安裝在各組滑塊上；N組夾持抓手之間通過(guò)移位組件相連接，兩個(gè)移位氣缸通過(guò)氣缸安裝座反向?qū)ΨQ安裝在安裝支架中部?jī)蓚?cè)，移位氣缸的活塞桿端頭通過(guò)浮動(dòng)接頭、連接支桿、驅(qū)動(dòng)板與末端的夾持抓手上的抓手連接板固定連接。該結(jié)構(gòu)的夾具不利于夾持海綿等軟質(zhì)材料，而且該結(jié)構(gòu)占用的活動(dòng)空間較大，因此，有必要做進(jìn)一步改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的旨在提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單合理、性能可靠、效率高、不會(huì)破壞材料表面的用于夾持軟質(zhì)材料的揀料夾具，以克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處。

按此目的設(shè)計(jì)的一種用于夾持軟質(zhì)材料的揀料夾具，包括連接主機(jī)的支架組件，及設(shè)置于支架組件上的夾具裝置；其特征在于：所述夾具裝置包括夾具主體、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和夾持組件；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于夾具主體上，且連接動(dòng)力源，以獲得動(dòng)力，并作用夾持組件相對(duì)夾具主體滑動(dòng)；夾持組件設(shè)置兩套以上，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)作用夾持組件相互靠攏或遠(yuǎn)離滑動(dòng)，相互靠攏時(shí)，夾持組件至少部分相貼合，以?shī)A起軟質(zhì)材料。

所述夾具主體上設(shè)有滑槽，夾持組件上設(shè)有導(dǎo)向部，導(dǎo)向部配合裝配于滑槽內(nèi)，并在滑槽的引導(dǎo)下線性滑動(dòng)。

所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括活塞桿和與夾持組件對(duì)應(yīng)的傳動(dòng)輪；傳動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于夾具主體上，其分別連接活塞桿和夾持組件，活塞桿通過(guò)作用傳動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，使夾持組件相對(duì)夾具主體線性滑動(dòng)，夾持組件之間相互靠攏或遠(yuǎn)離滑動(dòng)。

所述夾具主體上設(shè)有壓力腔、夾持動(dòng)力孔和松開動(dòng)力孔；活塞桿上設(shè)有活塞頭，將壓力腔分隔成兩個(gè)不相通的腔室，夾持動(dòng)力孔和松開動(dòng)力孔分別連通不同的腔室，工作時(shí)，活塞頭在夾持動(dòng)力孔與松開動(dòng)力孔之間往返滑動(dòng)。

所述夾持動(dòng)力孔和松開動(dòng)力孔分別連接動(dòng)力源，該動(dòng)力源為氣缸或液壓泵。

所述夾持組件包括連接部件和夾持頭，導(dǎo)向部設(shè)置于連接部件上，夾持頭固接連接部件，夾持工作時(shí)，夾持頭之間相互靠攏，且端部相互貼合，以?shī)A起軟質(zhì)材料。

所述支架組件包括支架主體，支架主體上設(shè)置有一套以上夾具裝置，支架主體上的夾具裝置整體構(gòu)成一夾持系統(tǒng)，用于同時(shí)和/或同步夾起一軟質(zhì)材料。

所述支架組件還包括支架副體，支架副體設(shè)置于支架主體上，且支架副體上設(shè)置有一套以上夾具裝置，支架副體上的夾具裝置整體構(gòu)成另一夾持系統(tǒng)，用于同時(shí)和/或同步夾起另一軟質(zhì)材料。

所述夾具裝置通過(guò)調(diào)節(jié)板設(shè)置于支架主體上，其中，夾具裝置固定于調(diào)節(jié)板上，調(diào)節(jié)板可調(diào)節(jié)的設(shè)置于支架主體上。

所述支架副體可調(diào)節(jié)的設(shè)置于支架主體上；所述支架主體上設(shè)置有連接頭，支架組件通過(guò)連接頭連接于主機(jī)上。

本實(shí)用新型中的夾持裝置通過(guò)設(shè)置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和夾持組件實(shí)現(xiàn)夾持工作；其中，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)液壓或氣壓作用夾持組件工作，夾持組件線性滑動(dòng)，彼此靠攏滑動(dòng)時(shí)可對(duì)軟質(zhì)材料進(jìn)行夾持運(yùn)輸，彼此遠(yuǎn)離時(shí)，可松開軟質(zhì)材料，完成上料操作；此外，本結(jié)構(gòu)可同時(shí)夾持不同的軟質(zhì)材料，通過(guò)設(shè)定的程序可先后有序的上料，大大提高了工作效率。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型一實(shí)施例的俯視圖；

圖3為本實(shí)用新型一實(shí)施例的側(cè)視圖；

圖4為本實(shí)用新型一實(shí)施例又一方位的側(cè)視圖；

圖5為本實(shí)用新型一實(shí)施例工作狀態(tài)的示意圖；

圖6為本實(shí)用新型一實(shí)施例中夾具裝置的主視圖；

圖7為本實(shí)用新型一實(shí)施例中夾具裝置的側(cè)視圖；

圖8為本實(shí)用新型一實(shí)施例中夾具裝置的立體圖；

圖9為本實(shí)用新型一實(shí)施例中夾具裝置的剖視圖；

圖10為本實(shí)用新型一實(shí)施例中夾具裝置的分解圖；

圖11為本實(shí)用新型一實(shí)施例中軟質(zhì)材料加工過(guò)程中的放置示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述。

參見圖1-圖10，本用于夾持軟質(zhì)材料的揀料夾具，包括連接機(jī)械臂的支架組件，及設(shè)置于支架組件上的若干夾具裝置A；所述夾具裝置A包括夾具主體1、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和夾持組件；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于夾具主體1內(nèi)，且連接動(dòng)力源，以獲得動(dòng)力，并作用夾持組件相對(duì)夾具主體1滑動(dòng)；夾持組件對(duì)稱設(shè)置兩套，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)作用夾持組件相互靠攏或遠(yuǎn)離滑動(dòng)，相互靠攏時(shí)，夾持組件至少部分相貼合，以實(shí)現(xiàn)對(duì)軟質(zhì)材料的夾持和松開。本揀料夾具主要用于夾持海綿材料，可用于內(nèi)衣制作，此外，還可以用于其他需夾持海綿的制作環(huán)境中。本結(jié)構(gòu)可有效的夾持海綿材料，而且不會(huì)對(duì)其造成破壞，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單合理，而且本揀料夾具可同時(shí)夾持不同的海綿材料，提高了生成效率。

進(jìn)一步說(shuō)，所述夾具主體1底部設(shè)有滑槽1.1，夾持組件頂部對(duì)應(yīng)滑槽1.1設(shè)有導(dǎo)向部3.1，導(dǎo)向部3.1配合裝配于滑槽1.1內(nèi)，并在滑槽1.1的引導(dǎo)下線性滑動(dòng)。滑槽1.1兩側(cè)均設(shè)有凹陷結(jié)構(gòu)，導(dǎo)向部3.1兩側(cè)均設(shè)有凸起結(jié)構(gòu)，該凹陷結(jié)構(gòu)與凸起結(jié)構(gòu)相匹配，使夾持組件的滑動(dòng)更加穩(wěn)定可靠。兩夾持組件分別滑動(dòng)在同一滑槽1.1內(nèi)，并相互對(duì)稱設(shè)置，兩夾持組件相互靠攏時(shí)，可有效夾持海綿材料；兩夾持組件相互遠(yuǎn)離時(shí)，可松開海綿材料，實(shí)現(xiàn)上料。

進(jìn)一步說(shuō)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括活塞桿6和與夾持組件對(duì)應(yīng)的傳動(dòng)輪8；傳動(dòng)輪8轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于夾具主體1上，其分別連接活塞桿6和夾持組件，活塞桿6通過(guò)作用傳動(dòng)輪8轉(zhuǎn)動(dòng)，使夾持組件相對(duì)夾具主體1線性滑動(dòng)，夾持組件之間相互靠攏或遠(yuǎn)離滑動(dòng)。

進(jìn)一步說(shuō)，所述夾具主體1上設(shè)有壓力腔1.4、夾持動(dòng)力孔1.2和松開動(dòng)力孔1.3；活塞桿6上設(shè)有活塞頭6.1，將壓力腔1.4分隔成兩個(gè)不相通的腔室，夾持動(dòng)力孔1.2和松開動(dòng)力孔1.3分別連通不同的腔室，工作時(shí)，活塞頭6.1在夾持動(dòng)力孔1.2與松開動(dòng)力孔1.3之間往返滑動(dòng)。

進(jìn)一步說(shuō)，所述夾持動(dòng)力孔1.2和松開動(dòng)力孔1.3分別通過(guò)接駁頭10連接動(dòng)力源，該動(dòng)力源為氣缸，利用氣壓完成工作。

進(jìn)一步說(shuō)，所述夾持組件包括連接部件3和夾持頭4，導(dǎo)向部3.1設(shè)置于連接部件3頂部，夾持頭4固接連接部件3，夾持工作時(shí)，夾持頭4之間相互靠攏，且底部相互貼合，以?shī)A起軟質(zhì)材料，夾持頭4底部設(shè)置為尖端，有助于夾持海綿材料的極小部分，大大降低對(duì)海綿材料的破壞，而且性能可靠，實(shí)用性強(qiáng)。

進(jìn)一步說(shuō)，所述支架組件包括支架主體11，支架主體11上設(shè)置有四套夾具裝置A，分別置于矩形的四個(gè)角上，支架主體11上的四套夾具裝置A整體構(gòu)成一夾持系統(tǒng)，用于同時(shí)和同步夾起海綿表面層。

進(jìn)一步說(shuō)，所述支架組件還包括支架副體12，支架副體12一端設(shè)置于支架主體11上，另一端則設(shè)置有三套夾具裝置A，支架副體12上的夾具裝置A整體構(gòu)成另一夾持系統(tǒng)，用于同時(shí)和同步夾起海綿芯塊。

進(jìn)一步說(shuō)，所述夾具裝置A通過(guò)調(diào)節(jié)板14設(shè)置于支架主體11上，其中，夾具裝置A固定于調(diào)節(jié)板14上，調(diào)節(jié)板14可調(diào)節(jié)的設(shè)置于支架主體11上。具體是，調(diào)節(jié)板14上設(shè)有條形孔，條形孔內(nèi)有螺釘固定，通過(guò)松緊螺釘可對(duì)調(diào)節(jié)板14的相對(duì)位置進(jìn)行調(diào)節(jié)和鎖緊，操作簡(jiǎn)單，而且通過(guò)調(diào)節(jié)，可提高適應(yīng)性。

進(jìn)一步說(shuō)，所述支架副體12可調(diào)節(jié)的設(shè)置于支架主體11上，具體是，支架副體12上設(shè)有條形孔，條形孔內(nèi)有螺釘固定，通過(guò)松緊螺釘可對(duì)支架副體12的相對(duì)位置進(jìn)行調(diào)節(jié)和鎖緊，操作簡(jiǎn)單，而且通過(guò)調(diào)節(jié)，可提高適應(yīng)性；

進(jìn)一步說(shuō)，所述支架主體11上設(shè)置有連接頭15，支架組件通過(guò)連接頭15連接于機(jī)械臂上。

參見圖11，內(nèi)衣的制作過(guò)程，需將相關(guān)的海綿材料如圖放置，針對(duì)該內(nèi)衣的上料效果，本揀料夾具工作過(guò)程如下：利用支架主體11上的夾持系統(tǒng)夾起第一海綿表面層C1，利用支架副體12上的夾持系統(tǒng)夾起第一海綿芯塊B1，這里的先后順序不會(huì)影響最終效果；機(jī)械臂通過(guò)揀料夾具將第一海綿表面層C1和第一海綿芯塊B1同時(shí)輸送至加工區(qū)，并先把第一海綿表面層C1放置于相應(yīng)的模具上，再把第一海綿芯塊B1放置于第一海綿表面層C1上；隨后揀料夾具回到原來(lái)的揀料區(qū)，利用支架主體11上的夾持系統(tǒng)夾起第二海綿表面層C2，利用支架副體12上的夾持系統(tǒng)夾起第二海綿芯塊B2，這里的先后順序不會(huì)影響最終效果；機(jī)械臂通過(guò)揀料夾具將第二海綿表面層C2和第二海綿芯塊B2同時(shí)輸送至加工區(qū)，并先把第二海綿芯塊B2放置于第一海綿表面層C1上，再把第二海綿表面層C2放置于第一海綿表面層C1上，并覆蓋第一海綿芯塊B1和第二海綿芯塊B2。本結(jié)構(gòu)可同時(shí)夾持兩海綿材料，效率高，而且性能可靠。

上述為本實(shí)用新型的優(yōu)選方案，顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理、主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該了解本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書中描述的只是說(shuō)明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下本實(shí)用新型還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。本實(shí)用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等同物界定。