本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種服務(wù)機(jī)器人的行走裝置及具有其的服務(wù)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

相關(guān)技術(shù)中，導(dǎo)購(gòu)、導(dǎo)覽機(jī)器人都設(shè)有運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以便于指引顧客，運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)通常采用電機(jī)通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來驅(qū)動(dòng)輪子。傳統(tǒng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)有齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等。然而，齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)轉(zhuǎn)噪音大，而同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)需對(duì)皮帶進(jìn)行拉緊，否則運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)會(huì)出現(xiàn)打滑不同步的問題。同步皮帶的拉緊一般采用預(yù)緊輪機(jī)構(gòu)來對(duì)皮帶進(jìn)行壓合拉緊，此結(jié)構(gòu)因需增加彈簧、壓緊輪等配件，故其成本較高、需要更大裝配空間，且維修裝拆不便，不能很好地滿足用戶的需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。為此，本實(shí)用新型的一個(gè)目的在于提出一種服務(wù)機(jī)器人的行走裝置，所述行走裝置的空間利用率高且成本降低。

本實(shí)用新型的另一個(gè)目的在于提出一種服務(wù)機(jī)器人，所述服務(wù)機(jī)器人上設(shè)有上述服務(wù)機(jī)器人的行走裝置。

根據(jù)本實(shí)用新型第一方面實(shí)施例的服務(wù)機(jī)器人的行走裝置，包括：底板，所述底板上設(shè)有可旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)輪，所述驅(qū)動(dòng)輪同軸且相對(duì)固定地連接有第一同步輪；電機(jī)組件，所述電機(jī)組件沿與所述驅(qū)動(dòng)輪軸線垂直的方向可活動(dòng)地設(shè)在所述底板上，所述電機(jī)組件包括第二同步輪，所述第二同步輪與所述第一同步輪之間通過同步帶傳動(dòng)連接；調(diào)節(jié)件，所述調(diào)節(jié)件設(shè)在所述底板上，且所述調(diào)節(jié)件與所述電機(jī)組件相連以調(diào)節(jié)所述第一同步輪和所述第二同步輪之間的相對(duì)距離。

根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的服務(wù)機(jī)器人的行走裝置，通過調(diào)節(jié)件可以實(shí)現(xiàn)對(duì)第一同步輪和第二同步輪之間的相對(duì)距離的調(diào)節(jié)，從而進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)同步帶的張緊與放松，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)行走裝置的相應(yīng)控制，更好地滿足用戶的不同需求。

另外，根據(jù)本實(shí)用新型上述實(shí)施例的服務(wù)機(jī)器人的行走裝置還具有如下附加的技術(shù)特征：

根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述調(diào)節(jié)件為沿垂直于所述驅(qū)動(dòng)輪軸線的方向延伸的螺桿，所述調(diào)節(jié)件與所述底板的相對(duì)位置固定，且所述調(diào)節(jié)件與所述電機(jī)組件螺紋連接。

進(jìn)一步地，所述底板上設(shè)有調(diào)節(jié)槽和讓位槽，所述讓位槽與所述調(diào)節(jié)槽連通并朝所述驅(qū)動(dòng)輪延伸，所述螺桿的頭部位于所述調(diào)節(jié)槽內(nèi)并抵在所述調(diào)節(jié)槽與所述讓位槽的連通處，所述螺桿的桿部位于所述讓位槽內(nèi)側(cè)。

根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述驅(qū)動(dòng)輪包括布置在所述底板相對(duì)兩側(cè)的兩個(gè)，所述電機(jī)組件包括與兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪一一對(duì)應(yīng)的兩個(gè)，且每個(gè)所述電機(jī)組件均對(duì)應(yīng)設(shè)置有所述調(diào)節(jié)件。

根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述電機(jī)組件包括：電機(jī)；電機(jī)固定座，所述電機(jī)固定座與所述電機(jī)相對(duì)固定的相連；鎖緊板，所述鎖緊板與所述電機(jī)固定座螺栓連接且所述鎖緊板與所述電機(jī)固定座相對(duì)固定，其中，所述鎖緊板和所述電機(jī)固定座分別位于所述底板的相對(duì)兩側(cè)，所述底板上設(shè)有沿垂直于所述驅(qū)動(dòng)輪軸線的方向延伸的長(zhǎng)條形的安裝孔，用于連接所述鎖緊板和所述電機(jī)固定座的所述螺栓穿過所述安裝孔，所述調(diào)節(jié)件與所述電機(jī)固定座相連。

進(jìn)一步地，所述電機(jī)固定座上設(shè)有定位凸臺(tái)，所述鎖緊板上形成有與所述定位凸臺(tái)對(duì)應(yīng)的U型槽，所述定位凸臺(tái)穿過所述底板并伸入所述U型槽內(nèi)。

進(jìn)一步地，所述調(diào)節(jié)件與所述定位凸臺(tái)相連。

在本實(shí)用新型的一些實(shí)施例中，所述電機(jī)和所述電機(jī)固定座均位于所述底板的下面，且所述鎖緊板設(shè)在所述底板的上面。

在本實(shí)用新型的一些實(shí)施例中，所述電機(jī)組件還包括：電機(jī)后固定座，所述電機(jī)后固定座與所述底板相對(duì)固定的相連，且所述電機(jī)后固定座和所述電機(jī)固定座分別連接所述電機(jī)沿軸線方向的兩端。

根據(jù)本實(shí)用新型第二方面實(shí)施例的服務(wù)機(jī)器人，包括：機(jī)體，所述機(jī)體的底部設(shè)有行走裝置，所述行走裝置為上述所述的服務(wù)機(jī)器人的行走裝置。

本實(shí)用新型的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本實(shí)用新型的實(shí)踐了解到。

附圖說明

本實(shí)用新型的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對(duì)實(shí)施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的服務(wù)機(jī)器人的行走裝置的示意圖；

圖2是圖1中圈A處的局部放大圖；

圖3是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的服務(wù)機(jī)器人的行走裝置在另一個(gè)方向上的示意圖；

圖4是圖3中圈B處的局部放大圖；

圖5是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的服務(wù)機(jī)器人的行走裝置的一個(gè)爆炸圖。

附圖標(biāo)記：

行走裝置100，

底板1，驅(qū)動(dòng)輪11，第一同步輪12，調(diào)節(jié)槽13，讓位槽14，安裝孔15，

電機(jī)組件2，第二同步輪21，同步帶22，電機(jī)23，電機(jī)固定座24，定位凸臺(tái)241，鎖緊板25，U型槽251，電機(jī)后固定座26，

調(diào)節(jié)件3。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本實(shí)用新型，而不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

下面結(jié)合圖1至圖5詳細(xì)描述根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的服務(wù)機(jī)器人的行走裝置100。

根據(jù)本實(shí)用新型第一方面實(shí)施例的服務(wù)機(jī)器人的行走裝置100，包括：底板1、電機(jī)組件2以及調(diào)節(jié)件3。

具體而言，參照?qǐng)D1和圖3，底板1上設(shè)有可旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)輪11，驅(qū)動(dòng)輪11同軸且相對(duì)固定地連接有第一同步輪12(參照?qǐng)D3)。也就是說，驅(qū)動(dòng)輪11與第一同步輪12同軸連接，這樣可以提高行走裝置100傳動(dòng)的準(zhǔn)確性和平穩(wěn)性。

參照?qǐng)D3和圖5，電機(jī)組件2沿與驅(qū)動(dòng)輪11軸線垂直的方向可活動(dòng)地設(shè)在底板1上。其中，驅(qū)動(dòng)輪11軸線沿左右方向延伸，電機(jī)組件2在底板1上沿左右方向延伸并在前后方向上可活動(dòng)地設(shè)在底板1上。電機(jī)組件2包括第二同步輪21，第二同步輪21與第一同步輪12之間通過同步帶22傳動(dòng)連接。由此，通過同步帶22使得第二同步輪21與第一同步輪12之間的傳動(dòng)更加平穩(wěn)和準(zhǔn)確，從而進(jìn)一步帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪11旋轉(zhuǎn)。

參照?qǐng)D2并結(jié)合圖1，調(diào)節(jié)件3設(shè)在底板1上，且調(diào)節(jié)件3與電機(jī)組件2相連，調(diào)節(jié)件3用于調(diào)節(jié)第一同步輪12和第二同步輪21之間的相對(duì)距離。由此，通過調(diào)整第一同步輪12和第二同步輪21之間的相對(duì)距離，可以實(shí)現(xiàn)同步帶22的張緊與放松，從而進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)對(duì)行走裝置100的相應(yīng)控制，更好地滿足用戶的不同需求。

其中，當(dāng)?shù)谝煌捷?2和第二同步輪21之間的相對(duì)距離減小時(shí)，同步帶22的放松；當(dāng)?shù)谝煌捷?2和第二同步輪21之間的相對(duì)距離增大時(shí)，同步帶22的張緊。

根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的服務(wù)機(jī)器人的行走裝置100，通過調(diào)節(jié)件3可以實(shí)現(xiàn)對(duì)第一同步輪12和第二同步輪21之間的相對(duì)距離的調(diào)節(jié)，從而進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)同步帶22的張緊與放松，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)行走裝置100的相應(yīng)控制，更好地滿足用戶的不同需求。

參照?qǐng)D2和圖4，根據(jù)本實(shí)用新型的一些具體實(shí)施例，調(diào)節(jié)件3為沿垂直于驅(qū)動(dòng)輪11軸線的方向延伸的螺桿，調(diào)節(jié)件3與底板1的相對(duì)位置固定，且調(diào)節(jié)件3與電機(jī)組件2螺紋連接。其中，驅(qū)動(dòng)輪11軸線沿左右方向延伸，調(diào)節(jié)件3為沿前后方向延伸的螺桿，調(diào)節(jié)件3與電機(jī)組件2螺紋連接，通過調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)件3例如螺桿的位置，可相應(yīng)實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)組件2位置的調(diào)節(jié)，從而能夠進(jìn)一步調(diào)節(jié)第一同步輪12和第二同步輪21之間的相對(duì)距離，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)同步帶22的張緊與放松。

當(dāng)然，在本實(shí)用新型的其他實(shí)施例中，調(diào)節(jié)件3也可為其他的元件例如液壓活塞桿等，調(diào)節(jié)件3的具體形式可根據(jù)實(shí)際需要適應(yīng)性選擇。為了便于描述，下面以調(diào)節(jié)件3為螺桿為例進(jìn)行描述，然而這并不能理解為對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制。

進(jìn)一步地，參照?qǐng)D4和圖2并結(jié)合圖3，底板1上設(shè)有調(diào)節(jié)槽13和讓位槽14，讓位槽14與調(diào)節(jié)槽13連通并朝驅(qū)動(dòng)輪11延伸(參照?qǐng)D3中朝垂直于驅(qū)動(dòng)軸11軸線的方向延伸)，螺桿的頭部(參照?qǐng)D4中調(diào)節(jié)件3的后端)位于調(diào)節(jié)槽13內(nèi)并抵在調(diào)節(jié)槽13與讓位槽14的連通處，螺桿的桿部(參照?qǐng)D4中調(diào)節(jié)件3的前端)位于讓位槽14內(nèi)側(cè)。由此，通過調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)件3相對(duì)于調(diào)節(jié)槽13和讓位槽14的位置，可以更好地實(shí)現(xiàn)對(duì)第一同步輪12和第二同步輪21之間相對(duì)距離的調(diào)節(jié)，從而確保行走裝置100的正常使用。

參照?qǐng)D1和圖3，根據(jù)本實(shí)用新型的一些具體實(shí)施例，驅(qū)動(dòng)輪11包括布置在底板1相對(duì)兩側(cè)(參照?qǐng)D1中所示的左側(cè)和右側(cè))的兩個(gè)，電機(jī)組件2包括兩個(gè)，兩個(gè)電機(jī)組件2與兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪11一一對(duì)應(yīng)，且每個(gè)電機(jī)組件2均對(duì)應(yīng)設(shè)置有調(diào)節(jié)件3。由此，不僅可以平衡受力，還能更好地實(shí)現(xiàn)對(duì)驅(qū)動(dòng)輪11動(dòng)作的相應(yīng)控制。

其中，在如圖3所示的本實(shí)用新型的實(shí)施例中，兩個(gè)電機(jī)組件2在底板1上沿前后方向間隔開布置，兩個(gè)電機(jī)組件2用于控制位于底板1左右兩側(cè)的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪11。

根據(jù)本實(shí)用新型的一些具體實(shí)施例，結(jié)合圖3至圖5，電機(jī)組件2進(jìn)一步包括：電機(jī)23、電機(jī)固定座24和鎖緊板25。

具體而言，電機(jī)固定座24與電機(jī)23相對(duì)固定的相連。通過電機(jī)固定座24可對(duì)電機(jī)23進(jìn)行一定的支撐，從而確保電機(jī)23的工作穩(wěn)定性。鎖緊板25與電機(jī)固定座24螺栓連接，且鎖緊板25與電機(jī)固定座24相對(duì)固定。其中，鎖緊板25和電機(jī)固定座24分別位于底板1的相對(duì)兩側(cè)(參照?qǐng)D5中底板1的上側(cè)和下側(cè))，底板1上設(shè)有沿垂直于驅(qū)動(dòng)輪11軸線的方向延伸的長(zhǎng)條形(例如U形、矩形等)的安裝孔15，用于連接鎖緊板25和電機(jī)固定座24的所述螺栓穿過安裝孔15，這樣可以實(shí)現(xiàn)鎖緊板25和電機(jī)固定座24之間的可靠連接，易于裝配且便于拆卸維修。

其中，調(diào)節(jié)件3與電機(jī)固定座24相連。由此，通過調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)件3相對(duì)于電機(jī)固定座24的位置，可實(shí)現(xiàn)對(duì)第一同步輪12和第二同步輪21之間相對(duì)距離的調(diào)節(jié)，從而調(diào)整同步帶22的張緊或放松。

進(jìn)一步地，參照?qǐng)D5并結(jié)合圖2，電機(jī)固定座24上設(shè)有定位凸臺(tái)241，鎖緊板25上形成有U型槽251，U型槽251與定位凸臺(tái)241對(duì)應(yīng)，定位凸臺(tái)241穿過底板1并伸入U(xiǎn)型槽251內(nèi)。由此，通過U型槽251可對(duì)定位凸臺(tái)241進(jìn)行一定的限位，從而確保電機(jī)固定座24與鎖緊板25之間的可靠連接。

更進(jìn)一步地，如圖2所示，調(diào)節(jié)件3與定位凸臺(tái)241相連。由此，通過調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)件3相對(duì)于電機(jī)固定座24的位置，可以進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)對(duì)第一同步輪12和第二同步輪21之間相對(duì)距離的調(diào)節(jié)，進(jìn)而控制行走裝置100的相應(yīng)動(dòng)作。

在本實(shí)用新型的一些具體實(shí)施例中，參照?qǐng)D5，電機(jī)23和電機(jī)固定座24均位于底板1的下面，且鎖緊板25設(shè)在底板1的上面。由此，可以充分利用空間，還使得行走裝置100的外形更加美觀。

在本實(shí)用新型的一些具體實(shí)施例中，參照?qǐng)D5，電機(jī)組件2還包括電機(jī)后固定座26，電機(jī)后固定座26與底板1相對(duì)固定的相連，且電機(jī)后固定座26和電機(jī)固定座24分別連接電機(jī)23沿軸線方向的兩端(參照?qǐng)D5中所示的右端和左端)。由此，通過電機(jī)固定座24和電機(jī)后固定座26可以對(duì)電機(jī)23的左端和右端進(jìn)行支撐和限位，從而確保電機(jī)23的正常運(yùn)行，進(jìn)而提高行走裝置100的使用穩(wěn)定性。

其中，電機(jī)后固定座26還可防止電機(jī)23后方的編碼器及連接線在裝拆及使用過程中被碰壞。由此，通過電機(jī)后固定座26不僅可以固定電機(jī)23的后部，還可在保證電機(jī)23的電機(jī)軸水平的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)23后面元器件的保護(hù)。

參照?qǐng)D5并結(jié)合圖1至圖4，根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的服務(wù)機(jī)器人的行走裝置100，電機(jī)23通過四顆螺釘固定在電機(jī)固定座24上，再將第二同步輪21安裝到電機(jī)23的電機(jī)軸上。電機(jī)固定座24的上面設(shè)有四個(gè)通孔，底板1上設(shè)有四個(gè)安裝孔15，鎖緊板25上設(shè)有四個(gè)螺栓孔。安裝時(shí)通過四顆螺栓從下往上穿過電機(jī)固定座24上的通孔、底板1上的安裝孔15以及鎖緊板25上的螺栓孔而將電機(jī)23預(yù)固定在底板1上，再將同步帶22套入第二同步輪21與第一同步輪12中，然后通過旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定座24上的調(diào)節(jié)件3例如螺桿等，使電機(jī)23與電機(jī)固定座24一并后移，達(dá)到拉緊同步帶22的目的。最后再將固定電機(jī)固定座24與底板1的四顆螺栓完全鎖緊。

同步帶22長(zhǎng)時(shí)間使用后尺寸會(huì)變長(zhǎng)，此時(shí)可拆下機(jī)器底殼，從下部調(diào)節(jié)電機(jī)固定座24上的調(diào)節(jié)件3例如螺桿等，將同步帶22拉緊即可。若需更換電機(jī)23，只需拆下機(jī)器底殼，調(diào)節(jié)放松電機(jī)固定座24上的調(diào)節(jié)件3例如螺桿等，再?gòu)牡撞啃断鹿潭姍C(jī)固定座24與底板1的螺栓，便可將電機(jī)23與電機(jī)固定座24一并取下更換。

根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的服務(wù)機(jī)器人的行走裝置100，通過調(diào)節(jié)件3可調(diào)整電機(jī)23的位置，還可實(shí)現(xiàn)同步帶22的拉緊。由此，可節(jié)省內(nèi)部空間、提高裝配效率及維修便利性。

根據(jù)本實(shí)用新型第二方面實(shí)施例的服務(wù)機(jī)器人(圖中未示出)，包括：機(jī)體，所述機(jī)體的底部設(shè)有行走裝置，所述行走裝置為前述的服務(wù)機(jī)器人的行走裝置100。由此，通過在所述服務(wù)機(jī)器人上設(shè)置上述第一方面實(shí)施例的服務(wù)機(jī)器人的行走裝置100，操作方便，且可以提高所述服務(wù)機(jī)器人的使用性能，更好地滿足消費(fèi)者的需求。

下面結(jié)合圖1至圖5詳細(xì)描述根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的服務(wù)機(jī)器人的行走裝置100的工作過程。

具體而言，參照?qǐng)D5并結(jié)合圖1至圖4，電機(jī)23通過四顆螺釘固定在電機(jī)固定座24上，再將第二同步輪21安裝到電機(jī)23的電機(jī)軸上。電機(jī)固定座24的上面設(shè)有四個(gè)通孔，底板1上設(shè)有四個(gè)安裝孔15，鎖緊板25上設(shè)有四個(gè)螺栓孔。安裝時(shí)通過四顆螺栓從下往上穿過電機(jī)固定座24上的通孔、底板1上的安裝孔15以及鎖緊板25上的螺栓孔而將電機(jī)23預(yù)固定在底板1上，再將同步帶22套入第二同步輪21與第一同步輪12中，然后通過旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定座24上的調(diào)節(jié)件3例如螺桿等，使電機(jī)23與電機(jī)固定座24一并后移，達(dá)到拉緊同步帶22的目的。最后再將固定電機(jī)固定座24與底板1的四顆螺栓完全鎖緊。

同步帶22長(zhǎng)時(shí)間使用后尺寸會(huì)變長(zhǎng)，此時(shí)可拆下機(jī)器底殼，從下部調(diào)節(jié)電機(jī)固定座24上的調(diào)節(jié)件3例如螺桿等，將同步帶22拉緊即可。若需更換電機(jī)23，只需拆下機(jī)器底殼，調(diào)節(jié)放松電機(jī)固定座24上的調(diào)節(jié)件3例如螺桿等，再?gòu)牡撞啃断鹿潭姍C(jī)固定座24與底板1的螺栓，便可將電機(jī)23與電機(jī)固定座24一并取下更換。至此完成根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的服務(wù)機(jī)器人的行走裝置100的工作過程。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本實(shí)用新型的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對(duì)上述術(shù)語的示意性表述不必須針對(duì)的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說明書中描述的不同實(shí)施例或示例以及不同實(shí)施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本實(shí)用新型的范圍內(nèi)可以對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。