本發(fā)明涉及設(shè)置于車(chē)輛的車(chē)輛用門(mén)控制裝置以及車(chē)輛(doorcontrolapparatusforvehicleandvehicle)。

背景技術(shù)：

車(chē)輛是使乘坐的用戶(hù)向希望的方向移動(dòng)的裝置。作為代表性的例有汽車(chē)。

另外，為了利用車(chē)輛的用戶(hù)的方便，在車(chē)輛上設(shè)置各種傳感器和電子裝置等是一種趨勢(shì)。尤其，正在研發(fā)著便于用戶(hù)駕駛的各種裝置等。

在車(chē)輛上設(shè)置各種電子裝置，并且多種裝置或者系統(tǒng)安裝于車(chē)輛上。

另外，在現(xiàn)有技術(shù)中，使用自動(dòng)打開(kāi)和關(guān)閉的車(chē)輛用門(mén)。但是，在門(mén)周邊存在構(gòu)造物或者其他車(chē)輛的情況下，門(mén)自動(dòng)地打開(kāi)時(shí)，車(chē)輛可能會(huì)受損。此外，在門(mén)周邊有人或者門(mén)周邊有人在移動(dòng)的情況下，門(mén)自動(dòng)地打開(kāi)時(shí)，有可能碰到人。

尤其，在suv、兩廂車(chē)、面包車(chē)、貨車(chē)類(lèi)別的車(chē)輛的情況下，尾門(mén)打開(kāi)或關(guān)閉時(shí)，存在與人、構(gòu)造物、其他車(chē)輛之間碰撞的可能性。

因此，需要研究防止所述接觸或碰撞。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的實(shí)施例為了解決上述問(wèn)題而提出，目的在于提供車(chē)輛用門(mén)控制裝置，其根據(jù)對(duì)象信息來(lái)提供用于打開(kāi)(open)或關(guān)閉(close)門(mén)的信號(hào)。

此外，本發(fā)明的實(shí)施例目的在于提供車(chē)輛，其包括所述門(mén)控制裝置。

本發(fā)明的技術(shù)問(wèn)題不限于上述說(shuō)明的技術(shù)問(wèn)題，本領(lǐng)域技術(shù)人員可通過(guò)以下記載會(huì)更加清楚沒(méi)有說(shuō)明的其他技術(shù)問(wèn)題。

為了解決所述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例的車(chē)輛用門(mén)控制裝置包括：傳感器，其配置于車(chē)輛的門(mén)；處理器，其基于由所述傳感器檢測(cè)的對(duì)象信息，來(lái)提供用于控制打開(kāi)(open)或關(guān)閉(close)所述門(mén)的信息。

其他實(shí)施例的具體事項(xiàng)包含于詳細(xì)的說(shuō)明以及附圖中

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例具有如下一個(gè)或一個(gè)以上的效果。

第一，通過(guò)基于對(duì)象信息提供用于打開(kāi)或關(guān)閉門(mén)的信號(hào)，能夠預(yù)防車(chē)輛的門(mén)與車(chē)輛周邊對(duì)象之間碰撞。

第二，門(mén)為尾門(mén)的情況下，傳感器被標(biāo)識(shí)隱藏，而僅在需要的情況下露出，由此保護(hù)傳感器。

第三，可以使用包含于已作為傳感器設(shè)置在現(xiàn)有車(chē)輛裝置的傳感器，由此不需要單獨(dú)的制造費(fèi)用。

第四，基于與對(duì)象之間的距離，控制門(mén)的打開(kāi)和關(guān)閉的同時(shí)控制車(chē)輛的移動(dòng)，因此提高了用戶(hù)的便利性。

本發(fā)明的效果不限于上述活命的效果，本領(lǐng)域技術(shù)人員可通過(guò)權(quán)利要求書(shū)的記載更加清楚沒(méi)有說(shuō)明的其他效果。

附圖說(shuō)明

圖1a至圖1d是示出本發(fā)明實(shí)施例的車(chē)輛的外觀的圖。

圖2是用于說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的車(chē)輛的框圖。

圖3是說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的車(chē)輛用門(mén)控制裝置的框圖。

圖4是說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的車(chē)輛用門(mén)控制裝置的動(dòng)作的流程圖。

圖5是說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的車(chē)輛用門(mén)控制裝置的動(dòng)作的流程圖。

圖6a至圖6d是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，說(shuō)明圖5的動(dòng)作的圖。

圖7是說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的車(chē)輛用門(mén)控制裝置的動(dòng)作的流程圖。

圖8a至圖8c是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，來(lái)說(shuō)明圖7的動(dòng)作的圖。

圖9是說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的車(chē)輛用門(mén)控制裝置的動(dòng)作的流程圖。

圖10a至圖10c是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，來(lái)說(shuō)明圖9的動(dòng)作的圖。

圖11是說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的車(chē)輛用門(mén)控制裝置的動(dòng)作的流程圖。

圖12a至圖12c是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，來(lái)說(shuō)明圖11的動(dòng)作的圖。

圖13是說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的車(chē)輛用門(mén)控制裝置的動(dòng)作的流程圖。

圖14a至圖14d是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，來(lái)說(shuō)明圖13的動(dòng)作的圖。

圖15是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，說(shuō)明基于從車(chē)輛用門(mén)控制裝置接收的對(duì)象信息的車(chē)輛用顯示器裝置的動(dòng)作的圖。

圖16是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，說(shuō)明車(chē)輛基于對(duì)象信息停在能夠打開(kāi)或關(guān)閉所述門(mén)的停車(chē)區(qū)域的車(chē)輛的動(dòng)作的圖。

其中，附圖標(biāo)記說(shuō)明如下：

100：車(chē)輛

200：車(chē)輛用門(mén)控制裝置

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖詳細(xì)說(shuō)明在本說(shuō)明書(shū)公開(kāi)的實(shí)施例，對(duì)于相同或相似的結(jié)構(gòu)，以與附圖標(biāo)記無(wú)關(guān)地標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，對(duì)其重復(fù)的說(shuō)明進(jìn)行省略。在以下說(shuō)明中使用的構(gòu)成要件的后綴“模塊”以及“部”是僅考慮撰寫(xiě)說(shuō)明書(shū)的便利而賦予或混用的，并不是其本身為彼此區(qū)別的意思或作用。此外，在說(shuō)明本說(shuō)明書(shū)公開(kāi)的實(shí)施例時(shí)，如果判斷為對(duì)關(guān)聯(lián)的公知技術(shù)的具體說(shuō)明影響本說(shuō)明書(shū)公開(kāi)的實(shí)施例的宗旨，則省略其詳細(xì)說(shuō)明。此外，附圖僅僅是為了容易理解本說(shuō)明書(shū)公開(kāi)的實(shí)施例，并不是限定本說(shuō)明書(shū)公開(kāi)的技術(shù)思想。應(yīng)當(dāng)理解為：本發(fā)明的技術(shù)思想包括包含于本發(fā)明的思想及技術(shù)范圍的所有變更、同等物乃至代替物。

包含第一、第二等敘述的用語(yǔ)可以在說(shuō)明多種構(gòu)成要件時(shí)使用，但是所述構(gòu)成要件不限定于所述用語(yǔ)。所述用語(yǔ)使用目的在于，使一個(gè)構(gòu)成要件與其他構(gòu)成要件之間加以區(qū)別。

某些構(gòu)成要件與其他構(gòu)成要件“連接”或者“接續(xù)”時(shí)，可以與所述其他構(gòu)成要件直接連接或接續(xù)，也可以在兩者中間具有其他構(gòu)成要件。另外，某些構(gòu)成要件與其他構(gòu)成要件“直接連接”或“直接接續(xù)”時(shí)，在兩者中間不具有其他構(gòu)成要件。

關(guān)于單數(shù)的表述，在文句中沒(méi)有明確其他意思的情況下，包括多個(gè)的表述。

在本申請(qǐng)中，“包括”或“具有”等用語(yǔ)是為了指定說(shuō)明書(shū)中記載的特征、數(shù)字、步驟、動(dòng)作、構(gòu)成要件、部件或者這些組合的存在，并不是預(yù)先排出一個(gè)或者一個(gè)以上的其他特征或數(shù)字、步驟、動(dòng)作、構(gòu)成要件、部件或這些組合的存在或附加可能性。

本說(shuō)明書(shū)中說(shuō)明的車(chē)輛可以是包括汽車(chē)、摩托車(chē)的概念。以下，圍繞車(chē)輛中的汽車(chē)進(jìn)行說(shuō)明。

本說(shuō)明書(shū)說(shuō)明的車(chē)輛可以是包括以下車(chē)輛等的概念，即：具有作為動(dòng)力源的發(fā)動(dòng)機(jī)的內(nèi)燃機(jī)車(chē)輛；具有作為動(dòng)力源的發(fā)動(dòng)機(jī)和電動(dòng)馬達(dá)的混合動(dòng)力車(chē)輛；具有作為動(dòng)力源的電動(dòng)馬達(dá)的電動(dòng)車(chē)輛。

在以下說(shuō)明中，車(chē)輛的左側(cè)是指車(chē)輛行駛方向的左側(cè)，車(chē)輛的右側(cè)是指車(chē)輛行駛方向的右側(cè)。

圖1a至1c是本發(fā)明實(shí)施例的車(chē)輛的外觀的圖。

參照?qǐng)D1a至1c，車(chē)輛100可具有通過(guò)動(dòng)力源旋轉(zhuǎn)的輪和用于調(diào)整車(chē)輛100的行進(jìn)方向的轉(zhuǎn)向輸入裝置。

根據(jù)實(shí)施例，車(chē)輛100可以是自動(dòng)駕駛車(chē)輛。在自動(dòng)駕駛車(chē)輛的情況下，通過(guò)用戶(hù)輸入，可以轉(zhuǎn)換為自動(dòng)駕駛模式或者手動(dòng)模式。在轉(zhuǎn)換為手動(dòng)模式的情況下，自動(dòng)駕駛車(chē)輛100可以通過(guò)轉(zhuǎn)向輸入裝置來(lái)接收轉(zhuǎn)向輸入。

車(chē)輛100可包括至少一個(gè)門(mén)10fr、10fl、10rr、10rl、20。門(mén)10fr、10fl、10rr、10rl、20劃分車(chē)輛100的內(nèi)部空間和外部，形成為：以自動(dòng)或者手動(dòng)的方式打開(kāi)和關(guān)閉。所述門(mén)可包括乘客乘坐時(shí)打開(kāi)和關(guān)閉的側(cè)門(mén)10fr、10fl、10rr、10rl、后備箱蓋、尾門(mén)(tailgate)20、引擎蓋。

車(chē)輛100可包括車(chē)輛用門(mén)控制裝置200。根據(jù)實(shí)施例，車(chē)輛用門(mén)控制裝置200可以是全景監(jiān)控(avm:aroundviewmonitoring)裝置。

全長(zhǎng)(overalllength)是指從車(chē)輛100的前部分到后部分的長(zhǎng)度，全寬(width)是指車(chē)輛100的寬度，全高(height)是指從輪下部到車(chē)頂?shù)拈L(zhǎng)度。在以下說(shuō)明中，全長(zhǎng)方向l是指測(cè)量車(chē)輛100的全長(zhǎng)的基準(zhǔn)的方向，全寬方向w是指測(cè)量車(chē)輛100全寬的基準(zhǔn)的方向，全高方向h是指測(cè)量車(chē)輛100的全高的基準(zhǔn)的方向。

參照?qǐng)D1b，車(chē)輛100可包括尾門(mén)20。尾門(mén)20可設(shè)置于suv、mpv、面包車(chē)、貨車(chē)、兩廂車(chē)等車(chē)輛上。通常情況下，尾門(mén)20以地面為基準(zhǔn)上下轉(zhuǎn)動(dòng)，來(lái)打開(kāi)或關(guān)閉。此時(shí)，為了打開(kāi)(open)尾門(mén)20，從車(chē)輛100的車(chē)體需要規(guī)定長(zhǎng)度的空間。即，從車(chē)輛100的側(cè)面觀看時(shí)，為了打開(kāi)(open)尾門(mén)20，應(yīng)當(dāng)從車(chē)輛的后保險(xiǎn)杠向車(chē)輛100的后方確保規(guī)定長(zhǎng)度25的空間。

在沒(méi)有確保所述空間的狀態(tài)下打開(kāi)尾門(mén)20時(shí)，可能使尾門(mén)20受損或者對(duì)周邊的事物或人帶來(lái)?yè)p害。

為了防止上述的損害，車(chē)輛100可包括本發(fā)明實(shí)施例的車(chē)輛用門(mén)控制裝置200。

參照?qǐng)D1c，尾門(mén)20的一區(qū)域可形成有車(chē)輛制造廠商的標(biāo)識(shí)(emblem)30。包含于車(chē)輛用門(mén)控制裝置200的傳感器(圖3的230)可以被標(biāo)識(shí)30隱藏。

標(biāo)識(shí)30以左右方向(或者，全寬方向)的軸31a為中心能夠上下轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置(31)在尾門(mén)20上?；蛘?，標(biāo)識(shí)30以上下方向(或者，全寬方向)的軸32a為中心能夠左右轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置(32)在尾門(mén)20上。

圖1d是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，在門(mén)為側(cè)門(mén)的情況下，說(shuō)明車(chē)輛用門(mén)控制裝置的動(dòng)作的圖。

參照?qǐng)D1d，對(duì)象1000位于車(chē)輛100的鄰近距離的位置的情況下，打開(kāi)側(cè)門(mén)10fl時(shí)，側(cè)門(mén)10fl與對(duì)象1000之間接觸。為了不使這種接觸發(fā)生，包含于車(chē)輛用門(mén)控制裝置200的處理器270可進(jìn)行控制為：使門(mén)10fl在側(cè)門(mén)10fl與對(duì)象1000彼此不接觸的范圍內(nèi)打開(kāi)。

圖2是用于說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的車(chē)輛的框圖。

參照?qǐng)D2，車(chē)輛100可包括通信部110、輸入部120、檢測(cè)部125、存儲(chǔ)部130、輸出部140、車(chē)輛驅(qū)動(dòng)部150、控制部170、接口部180、電源供給部190以及車(chē)輛用門(mén)控制裝置200。

通信部110可包括近距離通信模塊113、位置信息模塊114、光通信模塊115以及v2x通信模塊116。

近距離通信模塊113用于近距離通信(shortrangecommunication)，可利用藍(lán)牙(bluetooth^tm)、rfid(radiofrequencyidentification)、紅外通信(infrareddataassociation；irda)、uwb(ultrawideband)、zigbee、nfc(nearfieldcommunication)、wi-fi(wireless-fidelity)、wi-fidirect、wirelessusb(wirelessuniversalserialbus)技術(shù)中的至少一個(gè)，來(lái)支持近距離通信。

所述近距離通信模塊113形成近距離無(wú)線(xiàn)通信網(wǎng)絡(luò)(wirelessareanetworks)，來(lái)執(zhí)行車(chē)輛100與至少一個(gè)外部設(shè)備之間的近距離通信。例如，近距離通信模塊113可通過(guò)無(wú)線(xiàn)來(lái)與移動(dòng)終端交換數(shù)據(jù)。近距離通信模塊113可以從移動(dòng)終端接收天氣信息、道路的交通狀況信息(例如，tpeg(transportprotocolexpertgroup))。當(dāng)用戶(hù)乘坐在車(chē)輛100上的情況下，用戶(hù)的移動(dòng)終端和車(chē)輛100自動(dòng)地或者通過(guò)用戶(hù)執(zhí)行應(yīng)用，由此彼此配對(duì)。

位置信息模塊114是用于獲取車(chē)輛100的位置的模塊，其代表性的例為gps(globalpositioningsystem)模塊。例如，當(dāng)車(chē)輛激活gps模塊時(shí)，利用來(lái)自gps衛(wèi)星的信號(hào)來(lái)獲取車(chē)輛的位置。

另外，根據(jù)實(shí)施例，位置信息模塊114可以是包含于檢測(cè)部125的構(gòu)成要件，而不是包含于通信部110的構(gòu)成要件。

光通信模塊115可包括光發(fā)射部及光接收部。

光接收部通過(guò)將光(light)信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，來(lái)接收信息。光接收部可包括用于接收光的光電二極管(pd，photodiode)。光電二極管可以將光轉(zhuǎn)換為電信號(hào)。例如，光接收部可通過(guò)包含于前方車(chē)輛的光源所發(fā)射的光，來(lái)獲取前方車(chē)輛的信息。

光發(fā)射部至少包括一個(gè)用于將電信號(hào)轉(zhuǎn)換為光信號(hào)的發(fā)光元件。其中，發(fā)光元件優(yōu)選為led(lightemittingdiode)。光發(fā)射部將電信號(hào)轉(zhuǎn)換為光信號(hào)，并向外部發(fā)射。例如，光發(fā)射部通過(guò)使對(duì)應(yīng)于規(guī)定頻率的發(fā)光元件閃爍，來(lái)使光信號(hào)向外部發(fā)射。根據(jù)實(shí)施例，光發(fā)射部可包括多個(gè)發(fā)光元件排列。根據(jù)實(shí)施例，光發(fā)射部可以與設(shè)置于車(chē)輛100的燈形成為一體。例如，光發(fā)射部可以是前照燈、后尾燈、剎車(chē)燈、方向指示燈以及示寬燈中的至少一個(gè)。例如，光通信模塊115可通過(guò)光通信來(lái)與其他車(chē)輛交換數(shù)據(jù)。

v2x通信模塊116是用于與服務(wù)器或者其他車(chē)輛之間進(jìn)行無(wú)線(xiàn)通信的模塊。v2x模塊116包括能夠執(zhí)行與車(chē)輛之間通信(v2v)或者車(chē)輛與基礎(chǔ)設(shè)施之間通信(v2i)的協(xié)議的模塊。車(chē)輛100可通過(guò)v2x通信模塊116來(lái)與外部服務(wù)器以及其他車(chē)輛進(jìn)行無(wú)線(xiàn)通信。

輸入部120可包括駕駛操作裝置121、話(huà)筒123以及用戶(hù)輸入部124。

駕駛操作裝置121接收用于駕駛車(chē)輛100的用戶(hù)輸入。駕駛操作部121可包括轉(zhuǎn)向輸入裝置、換擋輸入裝置、加速輸入裝置、剎車(chē)輸入裝置。

轉(zhuǎn)向輸入裝置從用戶(hù)接收車(chē)輛100的行進(jìn)方向輸入。轉(zhuǎn)向輸入裝置優(yōu)選形成為：通過(guò)旋轉(zhuǎn)能夠輸入轉(zhuǎn)向的輪狀。根據(jù)實(shí)施例，轉(zhuǎn)向輸入裝置也可以形成為觸摸屏、觸摸板或者按鈕。

換擋輸入裝置從用戶(hù)接收車(chē)輛100的泊車(chē)p、前進(jìn)d、中立n、后退r的輸入。換擋輸入裝置優(yōu)選形成為桿狀。根據(jù)實(shí)施例，換擋輸入裝置也可以形成為觸摸屏、觸摸板或者按鈕。

加速輸入裝置從用戶(hù)接收用于加速車(chē)輛100的輸入。剎車(chē)輸入裝置從用戶(hù)接收用于減速車(chē)輛100的輸入。加速輸入裝置及剎車(chē)輸入裝置優(yōu)選形成為踏板形狀。根據(jù)實(shí)施例，加速輸入裝置或者剎車(chē)輸入裝置也可以形成為觸摸屏、觸摸板或者按鈕。

話(huà)筒123可以將外部的聲音信號(hào)處理為電性數(shù)據(jù)。被處理的數(shù)據(jù)可以根據(jù)車(chē)輛100中正在執(zhí)行中的功能以各種方式使用。話(huà)筒123可以將用戶(hù)的語(yǔ)音指令轉(zhuǎn)換為電性數(shù)據(jù)。轉(zhuǎn)換的電性數(shù)據(jù)可以傳遞給控制部170。

另外，根據(jù)實(shí)施例，相機(jī)122或者話(huà)筒123可以是包含于檢測(cè)部125的構(gòu)成要件，而不是包含于輸入部120的構(gòu)成要件。

用戶(hù)輸入部124用于從用戶(hù)接收信息。當(dāng)通過(guò)用戶(hù)輸入部124輸入信息時(shí)，控制部170可以以與輸入的信息對(duì)應(yīng)的方式控制車(chē)輛100的動(dòng)作。用戶(hù)輸入部124可包括觸摸式輸入機(jī)構(gòu)或者機(jī)械式輸入機(jī)構(gòu)。根據(jù)實(shí)施例，用戶(hù)輸入部124可配置在方向盤(pán)的一區(qū)域。在這種情況下，駕駛員在抓方向盤(pán)的狀態(tài)下，利用手指來(lái)操作用戶(hù)輸入部124。

檢測(cè)部125監(jiān)測(cè)車(chē)輛100的各種狀況或者車(chē)輛的外部狀況。為此，檢測(cè)部125可包括碰撞傳感器、輪傳感器(wheelsensor)、速度傳感器、傾斜傳感器、重量傳感器、航向傳感器(headingsensor)、導(dǎo)航傳感器(yawsensor)、陀螺儀傳感器(gyrosensor)、位置模塊(positionmodule)、車(chē)輛前進(jìn)/后退傳感器、電池傳感器、燃料傳感器、輪胎傳感器，基于手柄旋轉(zhuǎn)的方向盤(pán)傳感器、車(chē)輛內(nèi)部溫度傳感器、車(chē)輛內(nèi)部濕度傳感器、超聲波傳感器、照度傳感器、加速踏板位置傳感器、剎車(chē)踏板位置傳感器等。

檢測(cè)部125可獲取車(chē)輛碰撞信息、車(chē)輛方向信息、車(chē)輛位置信息gps信息、車(chē)輛角度信息、車(chē)輛速度信息、車(chē)輛加速度信息、車(chē)輛傾斜信息、車(chē)輛前進(jìn)/后退信息、電池信息、燃料信息、輪胎信息、車(chē)輛燈信息、車(chē)輛內(nèi)部溫度信息、車(chē)輛內(nèi)部濕度信息、方向盤(pán)旋轉(zhuǎn)角度、車(chē)輛外部照度、施加于加速踏板的壓力、施加于剎車(chē)踏板的壓力等的檢測(cè)信號(hào)。

除此之外，檢測(cè)部125還可包括加速踏板傳感器、壓力傳感器、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器(enginespeedsensor)、空氣流量傳感器afs、吸氣溫度傳感器ats、水溫傳感器wts、節(jié)氣門(mén)位置傳感器tps、tdc傳感器、曲軸轉(zhuǎn)角傳感器cas等。

另外，位置信息模塊114也可以分類(lèi)到檢測(cè)部125的下位構(gòu)成要件。

檢測(cè)部125可包括能夠檢測(cè)車(chē)輛周邊的對(duì)象的對(duì)象檢測(cè)部。其中，對(duì)象檢測(cè)部可包括相機(jī)模塊、雷達(dá)(radar)、激光雷達(dá)(lidar)、超聲波傳感器。在這種情況下，檢測(cè)部125可通過(guò)相機(jī)模塊、雷達(dá)(radar)、激光雷達(dá)(lidar)或者超聲波傳感器來(lái)檢測(cè)位于車(chē)輛前方的前方對(duì)象或者位于車(chē)輛后方的后方對(duì)象。

檢測(cè)部125可包括相機(jī)模塊。相機(jī)模塊可包括拍攝車(chē)輛外部的外部相機(jī)模塊以及拍攝車(chē)輛內(nèi)部的內(nèi)部相機(jī)模塊。

外部相機(jī)模塊可包括至少一個(gè)拍攝車(chē)輛100的外部的相機(jī)。外部相機(jī)模塊可包括全景監(jiān)控(avm:aroundviewmonitoring)裝置、盲點(diǎn)檢測(cè)(bsd：blindspotdetection)裝置或者后方相機(jī)裝置。

全景監(jiān)控裝置對(duì)從多個(gè)相機(jī)獲取的多個(gè)圖像進(jìn)行合成，將車(chē)輛周邊圖像提供給用戶(hù)。全景監(jiān)控裝置對(duì)多個(gè)圖像進(jìn)行合成，并轉(zhuǎn)換成用戶(hù)便于觀看的圖像來(lái)顯示。例如，全景監(jiān)控裝置對(duì)多個(gè)圖像進(jìn)行合成，并轉(zhuǎn)換成俯視圖像來(lái)顯示。

例如，全景監(jiān)控裝置可包括第一相機(jī)至第四相機(jī)。在這種情況下，第一相機(jī)可配置于前保險(xiǎn)杠周邊、進(jìn)氣格柵周邊、標(biāo)識(shí)周邊或者擋風(fēng)玻璃周邊。第二相機(jī)可配置于左倒車(chē)鏡、左前門(mén)、左后門(mén)、左側(cè)擋泥板。第三相機(jī)可配置于右倒車(chē)鏡、右前門(mén)、右后門(mén)或者右側(cè)擋泥板。第四相機(jī)可配置于后保險(xiǎn)杠周邊、標(biāo)識(shí)周邊或者車(chē)牌照周邊。

盲點(diǎn)檢測(cè)裝置從至少一個(gè)相機(jī)獲取的圖像中檢測(cè)對(duì)象，當(dāng)判斷出與對(duì)象之間的碰撞可能性時(shí)，輸出鬧鐘。

例如，盲點(diǎn)檢測(cè)裝置可包括第一相機(jī)及第二相機(jī)。在這種情況下，第一相機(jī)可配置于左倒車(chē)鏡、左前門(mén)、左后門(mén)或者左側(cè)擋泥板。第二相機(jī)可配置于右倒車(chē)鏡、右前門(mén)、右后門(mén)或者右側(cè)擋泥板。

后方相機(jī)可包括獲取車(chē)輛后方圖像的相機(jī)。

例如，后方相機(jī)可配置于后保險(xiǎn)杠周邊、標(biāo)識(shí)周邊或者車(chē)牌照周邊。

在包含于車(chē)輛用門(mén)控制裝置200的傳感器(圖3的230)中，相機(jī)可以是包含于設(shè)置在車(chē)輛100上的全景監(jiān)控裝置、盲點(diǎn)檢測(cè)裝置、后方相機(jī)裝置中的某一個(gè)相機(jī)。

內(nèi)部相機(jī)模塊可包括拍攝車(chē)輛100的室內(nèi)的至少一個(gè)相機(jī)。相機(jī)可獲取乘客的圖像。

內(nèi)部相機(jī)模塊的處理器可通過(guò)獲取車(chē)輛100內(nèi)的乘客的圖像，來(lái)檢測(cè)乘坐人員是幾名、乘客乘坐在哪個(gè)位置。例如，內(nèi)部相機(jī)可檢測(cè)是否有同行乘客乘坐以及乘坐位置。

存儲(chǔ)部130與控制部170電連接。存儲(chǔ)部130可存儲(chǔ)單元的基本數(shù)據(jù)、用于控制單元的動(dòng)作的控制數(shù)據(jù)、輸入輸出的數(shù)據(jù)。存儲(chǔ)部130作為硬件，可以是rom、ram、eprom、閃存驅(qū)動(dòng)器、硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)器等各種存儲(chǔ)設(shè)備。存儲(chǔ)部130可以存儲(chǔ)用于控制部170處理或控制的程序等用于車(chē)輛100的整個(gè)動(dòng)作的各種數(shù)據(jù)。

輸出部140用于輸出控制部170處理的信息，可包括顯示器裝置141、聲音輸出部142以及觸覺(jué)輸出部143。

顯示器裝置141可以顯示各種圖形對(duì)象。例如，顯示器裝置141可以顯示車(chē)輛關(guān)聯(lián)信息。其中，車(chē)輛關(guān)聯(lián)信息可包括用于直接控制車(chē)輛的車(chē)輛控制信息，或者用于引導(dǎo)車(chē)輛駕駛員駕駛的車(chē)輛駕駛輔助信息。此外，車(chē)輛關(guān)聯(lián)信息可包括告知當(dāng)前車(chē)輛的狀態(tài)的車(chē)輛狀態(tài)信息或者與車(chē)輛運(yùn)行關(guān)聯(lián)的車(chē)輛運(yùn)行信息。

顯示器裝置141可包括液晶顯示器(liquidcrystaldisplay，lcd)、薄膜晶體管液晶顯示器(thinfilmtransistor-liquidcrystaldisplay，tftlcd)、有機(jī)發(fā)光二極管(organiclight-emittingdiode，oled)、柔性顯示器(flexibledisplay)、三維顯示器(3ddisplay)、電子墨水顯示器(e-inkdisplay)中的至少一個(gè)。

顯示器裝置141可通過(guò)與觸摸傳感器構(gòu)成彼此層結(jié)構(gòu)或者形成為一體，來(lái)形成觸摸屏。所述觸摸屏作為提供車(chē)輛100與用戶(hù)之間的輸入界面的用戶(hù)輸入部724而發(fā)揮功能的同時(shí)，提供車(chē)輛100和用戶(hù)之間的輸出界面。在這種情況下，顯示器裝置141可包括檢測(cè)對(duì)顯示器裝置141觸摸的觸摸傳感器，以便通過(guò)觸摸方法來(lái)接收控制指令。由此，當(dāng)對(duì)顯示器裝置141進(jìn)行觸摸時(shí)，觸摸傳感器檢測(cè)所述觸摸，控制部170基于此生成對(duì)應(yīng)于所述觸摸的控制指令。通過(guò)觸摸方法來(lái)輸入的內(nèi)容可以是文字、數(shù)字、各種模式的指示或者能夠制定的菜單項(xiàng)目。

另外，顯示器裝置141可包括簇(cluster)，以便駕駛員駕駛的同時(shí)確認(rèn)車(chē)輛狀態(tài)信息或者車(chē)輛運(yùn)行信息。簇可位于儀表盤(pán)上。在這種情況下，駕駛員可以使視線(xiàn)保持在車(chē)輛前方，并且確認(rèn)顯示于簇上的信息。

另外，根據(jù)實(shí)施例，顯示器裝置141可形成為平視顯示器(hud：headupdisplay)。當(dāng)顯示器裝置141形成為hud時(shí)，可通過(guò)設(shè)置于擋風(fēng)玻璃的透明顯示器來(lái)輸出信息?；蛘?，顯示器裝置141設(shè)置有投影模塊，由此可通過(guò)投射在擋風(fēng)玻璃上的圖像來(lái)輸出信息。

另外，根據(jù)實(shí)施例，顯示器裝置141可包括透明顯示器。在這種情況下，透明顯示器可貼附于擋風(fēng)玻璃。

透明顯示器具有規(guī)定的透明度，而且可以顯示規(guī)定的畫(huà)面。透明顯示器為了具有透明度，可包括透明tfel(thinfilmelecroluminescent)、透明oled(organiclight-emittingdiode)、透明lcd(liquidcrystaldisplay)、透過(guò)型透明顯示器、透明led(lightemittingdiode)顯示器中的至少一個(gè)。透明顯示器的透明度可以調(diào)節(jié)。

聲音輸出部142將來(lái)自控制部170的電信號(hào)變換為音頻信號(hào)并輸出。為此，聲音輸出部142可設(shè)置有揚(yáng)聲器等。聲音輸出部142也可以輸出與用戶(hù)輸入部724的動(dòng)作對(duì)應(yīng)的聲音。

觸覺(jué)輸出部143生成觸覺(jué)性的輸出。例如，觸覺(jué)輸出部143使方向盤(pán)、安全帶、駕駛座振動(dòng)，使得用戶(hù)能夠識(shí)別到輸出。

車(chē)輛驅(qū)動(dòng)部150可控制車(chē)輛的各種裝置的動(dòng)作。車(chē)輛驅(qū)動(dòng)部150可包括動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)部151、轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)部152、制動(dòng)驅(qū)動(dòng)部153、燈驅(qū)動(dòng)部154、空調(diào)驅(qū)動(dòng)部155、窗驅(qū)動(dòng)部156、安全氣囊驅(qū)動(dòng)部157、天窗驅(qū)動(dòng)部158以及懸架驅(qū)動(dòng)部159。

動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)部151可以對(duì)車(chē)輛100內(nèi)的動(dòng)力源進(jìn)行電子控制。

例如，在基于化石燃料的發(fā)動(dòng)機(jī)(未圖示)為動(dòng)力源的情況下，動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)部151可以對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)行電子控制。由此，可控制發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出扭矩等。動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)部151為發(fā)動(dòng)機(jī)的情況下，根據(jù)控制部170的控制，通過(guò)限制發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出扭矩來(lái)限制車(chē)輛的速度。

作為其他例，基于電的馬達(dá)(未圖示)為動(dòng)力源的情況下，動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)部151可以對(duì)馬達(dá)進(jìn)行控制。由此，可控制馬達(dá)的轉(zhuǎn)速、扭矩等。

轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)部152可以對(duì)車(chē)輛100內(nèi)的轉(zhuǎn)向裝置(steeringapparatus)進(jìn)行電子控制。由此，可改變車(chē)輛的行進(jìn)方向。

制動(dòng)驅(qū)動(dòng)部153可以對(duì)車(chē)輛100內(nèi)的制動(dòng)裝置(brakeapparatus)(未圖示)進(jìn)行電子控制。例如，通過(guò)配置于輪的剎車(chē)的動(dòng)作，來(lái)降低車(chē)輛100的速度。作為其他例，可以使分別配置于左側(cè)輪和右側(cè)輪的剎車(chē)動(dòng)作不同，由此使車(chē)輛100的行進(jìn)方向調(diào)整為左側(cè)或者右側(cè)。

燈驅(qū)動(dòng)部154可以控制配置在車(chē)輛內(nèi)部和外部的燈的接通或斷開(kāi)。此外，可控制燈光的強(qiáng)度和方向等。例如，可控制方向指示燈、剎車(chē)燈等。

空調(diào)驅(qū)動(dòng)部155可以對(duì)車(chē)輛100內(nèi)的空調(diào)裝置(aircinditioner)(未圖示)進(jìn)行電子控制。例如，在車(chē)輛內(nèi)部的溫度高的情況下，空調(diào)裝置進(jìn)行動(dòng)作，并使冷氣供給到車(chē)輛內(nèi)部。

窗驅(qū)動(dòng)部156可以對(duì)車(chē)輛100內(nèi)的窗裝置(windowapparatus)進(jìn)行電子控制。例如，可控制車(chē)輛的側(cè)面的左右窗戶(hù)進(jìn)行打開(kāi)或關(guān)閉。

安全氣囊驅(qū)動(dòng)部157可以對(duì)車(chē)輛100內(nèi)的安全氣囊裝置(airbagapparatus)進(jìn)行電子控制。例如，在遇到危險(xiǎn)時(shí)，使安全氣囊展開(kāi)。

天窗驅(qū)動(dòng)部158可以對(duì)車(chē)輛100內(nèi)的天窗裝置(sunroofapparatus)(未圖示)進(jìn)行電子控制。例如，可以打開(kāi)或關(guān)閉天窗。

懸架驅(qū)動(dòng)部159可以對(duì)車(chē)輛100內(nèi)的懸架裝置(suspensionapparatus)(未圖示)進(jìn)行電子控制。例如，路面存在屈曲的情況下，通過(guò)控制懸架裝置，來(lái)降低車(chē)輛100的振動(dòng)。

另外，根據(jù)實(shí)施例，車(chē)輛驅(qū)動(dòng)部150可包括底盤(pán)驅(qū)動(dòng)部。其中，底盤(pán)驅(qū)動(dòng)部可以是包括轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)部152、制動(dòng)驅(qū)動(dòng)部153以及懸架驅(qū)動(dòng)部159的概念。

控制部170可以控制車(chē)輛100內(nèi)的各單元的整個(gè)動(dòng)作?？刂撇?70可以命名為ecu(electroniccontolunit)。

控制部170作為硬件，可利用專(zhuān)用集成電路(asics：applicationspecificintegratedcircuits)、數(shù)字信號(hào)處理器(dsps：digitalsignalprocessors)、數(shù)字信號(hào)處理裝置(dspds：digitalsignalprocessingdevices)、可編程邏輯器件(plds：programmablelogicdevices)、可編程邏輯門(mén)陣列(fpgas：fieldprogrammablegatearrays)、處理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)、微處理器(microprocessors)、用于執(zhí)行其他功能的電性單元中的至少一個(gè)來(lái)實(shí)現(xiàn)。

接口部180可發(fā)揮與連接于車(chē)輛100的各種類(lèi)別的外部設(shè)備之間的通道作用。例如，接口部180可設(shè)置有能夠與移動(dòng)終端連接的端口，可通過(guò)所述端口來(lái)與移動(dòng)終端連接，接口部180可以與移動(dòng)終端交換數(shù)據(jù)。

另外，接口部180可發(fā)揮向連接于移動(dòng)終端供給電能的通道作用。在移動(dòng)終端與接口部180電連接的情況下，通過(guò)控制部170的控制，接口部180可以將來(lái)自于電源部190的電能提供給移動(dòng)終端。

電源供給部190可根據(jù)控制部170的控制，供給各構(gòu)成要件的動(dòng)作所需的電源。尤其，電源部170可以從車(chē)輛內(nèi)部的電池(未圖示)等接收電源。

車(chē)輛用門(mén)控制裝置200可以控制包含于車(chē)輛100的各種門(mén)的打開(kāi)或關(guān)閉。以下，以車(chē)輛用門(mén)控制裝置200為中心進(jìn)行說(shuō)明。

圖3是說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的車(chē)輛用門(mén)控制裝置的框圖。

參照?qǐng)D3，車(chē)輛用門(mén)控制裝置200可包括通信部210、輸入部220、傳感器225、傳感器驅(qū)動(dòng)部226、接口部230、驅(qū)動(dòng)部250、處理器270以及電源部290。

通信部210可通過(guò)無(wú)線(xiàn)(wireless)方式與位于車(chē)輛100內(nèi)部或者外部的其他設(shè)備交換數(shù)據(jù)。其中，其他設(shè)備可包括移動(dòng)終端、服務(wù)器或者其他車(chē)輛。

例如，通信部210可通過(guò)無(wú)線(xiàn)來(lái)與車(chē)輛駕駛員的移動(dòng)終端交換數(shù)據(jù)。無(wú)線(xiàn)數(shù)據(jù)通信方法可以是藍(lán)牙(bluetooth)、wifidirect、wifi、apix、nfc等各種數(shù)據(jù)通信方法。

例如，通信部210可以從移動(dòng)終端或者服務(wù)器接收天氣信息、道路的交通狀況信息，例如，交通信息傳輸協(xié)議(tpeg：transportprotocolexpertgroup)信息。

另外，當(dāng)用戶(hù)乘坐車(chē)輛時(shí)，用戶(hù)的移動(dòng)終端和車(chē)輛用門(mén)控制裝置200可以自動(dòng)地或者通過(guò)用戶(hù)執(zhí)行應(yīng)用，來(lái)彼此配對(duì)(pairing)。

通信部210可以從外部服務(wù)器接收信號(hào)等變更信息。其中，外部服務(wù)器可以是位于用于管制交通的交通管制處的服務(wù)器。

輸入部220可接收用戶(hù)輸入。輸入部220可包括機(jī)械式輸入裝置、觸摸式輸入裝置、語(yǔ)音輸入裝置或者無(wú)線(xiàn)輸入裝置。

機(jī)械式輸入裝置可包括按鈕、桿、轉(zhuǎn)輪、開(kāi)關(guān)等。例如，輸入部220可配置于尾門(mén)(圖1b至圖1c的20)的一區(qū)域。輸入部220可配置于標(biāo)識(shí)(圖1c的30)的周邊。輸入部220可以以桿狀配置于標(biāo)識(shí)(圖1c的30)的內(nèi)側(cè)。在這種情況下，桿可以根據(jù)移動(dòng)程度來(lái)接收多個(gè)輸入。

觸摸式輸入裝置可包括至少一個(gè)觸摸傳感器。觸摸輸入裝置可形成為觸摸屏。

語(yǔ)音輸入裝置可包括將用戶(hù)的聲音轉(zhuǎn)換為電信號(hào)的話(huà)筒。

無(wú)線(xiàn)輸入裝置可以接收在車(chē)輛100的外部利用鑰匙來(lái)輸入的無(wú)線(xiàn)(wireless)形式的用戶(hù)輸入。

輸入部220可接收用于打開(kāi)(open)或關(guān)閉(close)包含于車(chē)輛100的門(mén)用戶(hù)輸入。

傳感器225可以檢測(cè)位于車(chē)輛100周邊的對(duì)象。例如，對(duì)象可包括位于車(chē)輛100周邊的人、二輪車(chē)、其他車(chē)輛、構(gòu)造物等。構(gòu)造物可以是墻壁、林蔭樹(shù)、路燈、信號(hào)燈、柱子等固定于地面上的對(duì)象。

傳感器225可包括能夠檢測(cè)對(duì)象的各種類(lèi)別的傳感器。例如，傳感器225可包括相機(jī)、超聲波傳感器、雷達(dá)(radar)、激光雷達(dá)(lidar)。傳感器225主要用于檢測(cè)位于近距離的對(duì)象，因此優(yōu)選為，包括相機(jī)或者超聲波傳感器。

傳感器225可配置于車(chē)輛的門(mén)。例如，傳感器225可配置于尾門(mén)(圖1b至圖1c的20)的一區(qū)域。例如，傳感器225可以被標(biāo)識(shí)(圖1c的30)隱藏。在這種情況下，傳感器225平時(shí)被標(biāo)識(shí)(圖1c的30)隱藏，當(dāng)發(fā)生第一事件時(shí)，露出到外部并檢測(cè)對(duì)象。第一事件可以是通過(guò)輸入部220接收的門(mén)打開(kāi)(open)信號(hào)接收事件。

傳感器225包括相機(jī)的情況下，相機(jī)可包含于設(shè)置在車(chē)輛100上的全景監(jiān)控(avm:aroundviewmonitoring)裝置、盲點(diǎn)檢測(cè)(bsd：blindspotdetection)裝置或者后方相機(jī)裝置。例如，傳感器225可以是包含于全景監(jiān)控裝置或者后方相機(jī)裝置的相機(jī)中配置在尾門(mén)附近的相機(jī)。

相機(jī)可基于獲取的圖像，來(lái)檢測(cè)對(duì)象。相機(jī)可包括圖像傳感器和圖像處理器。根據(jù)實(shí)施例，相機(jī)可以是立體相機(jī)。

圖像處理器通過(guò)對(duì)獲取的圖像進(jìn)行處理，來(lái)檢測(cè)對(duì)象。圖像處理器可以跟蹤檢測(cè)的對(duì)象。圖像處理器可以檢測(cè)與對(duì)象之間的距離。例如，圖像處理器可利用針孔、移動(dòng)向量、差異(disparity)、對(duì)象的大小變化，來(lái)檢測(cè)與對(duì)象之間的距離。

另外，根據(jù)實(shí)施例，相機(jī)可以將圖像數(shù)據(jù)提供給處理器270，處理器270也能夠執(zhí)行圖像處理。

超聲波傳感器可包括超聲波發(fā)送部、接收部。超聲波傳感器基于發(fā)送的超聲波被對(duì)象反射的接收超聲波來(lái)檢測(cè)對(duì)象，并檢測(cè)與被檢測(cè)對(duì)象之間的距離。

傳感器225可以移動(dòng)。例如，傳感器225可以以與進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作的門(mén)的打開(kāi)軌跡相同的旋轉(zhuǎn)軸為中心移動(dòng)。傳感器225配置在門(mén)的一區(qū)域的狀態(tài)下，門(mén)以規(guī)定軸為中心轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下，傳感器225也轉(zhuǎn)動(dòng)。其中，在門(mén)是尾門(mén)的情況下，所述軸可以形成在全寬方向。在門(mén)是側(cè)門(mén)的情況下，所述軸可以形成在全高方向。在這種情況下，傳感器225以比門(mén)凸出的狀態(tài)配置，由此，可以比門(mén)先旋轉(zhuǎn)。通過(guò)傳感器225比門(mén)先轉(zhuǎn)動(dòng)，由此，在門(mén)被打開(kāi)之前，傳感器225可以在門(mén)的打開(kāi)軌跡范圍內(nèi)預(yù)先檢測(cè)是否存在對(duì)象。

傳感器225從傳感器驅(qū)動(dòng)部226接收驅(qū)動(dòng)力，以與門(mén)不同的旋轉(zhuǎn)軸為中心移動(dòng)。例如，傳感器225配置在門(mén)的一區(qū)域的狀態(tài)下，門(mén)以第一軸為中心轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下，傳感器225以第二軸為中心轉(zhuǎn)動(dòng)。其中，在門(mén)是尾門(mén)的情況下，所述第一軸及第二軸可以形成在全寬方向。在門(mén)是側(cè)門(mén)的情況下，所述第一軸及第二軸可以形成在全高方向。

傳感器225可以在規(guī)定的檢測(cè)范圍內(nèi)檢測(cè)對(duì)象。其中，所述檢測(cè)范圍可以與門(mén)的移動(dòng)對(duì)應(yīng)地改變。例如，傳感器225配置于尾門(mén)，并且具有規(guī)定的檢測(cè)范圍并檢測(cè)對(duì)象的狀態(tài)下，尾門(mén)打開(kāi)的情況下，傳感器225可以以持續(xù)跟蹤被檢測(cè)的對(duì)象的方式來(lái)改變檢測(cè)范圍。根據(jù)傳感器225從傳感器驅(qū)動(dòng)部226接收驅(qū)動(dòng)力并移動(dòng)，檢測(cè)范圍改變。

傳感器驅(qū)動(dòng)部226可提供用于傳感器225移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力。例如，傳感器驅(qū)動(dòng)部226可包括馬達(dá)及至少一個(gè)齒輪。傳感器驅(qū)動(dòng)部226可根據(jù)處理器270的控制而動(dòng)作。

接口部230可以接收各種信號(hào)、信息或者數(shù)據(jù)，或者將由處理器270處理或生成的信號(hào)、信息或者數(shù)據(jù)發(fā)送到外部。為此，接口部280可通過(guò)有線(xiàn)通信或者無(wú)線(xiàn)通信方法來(lái)與車(chē)輛內(nèi)部的控制部170、車(chē)輛用顯示器裝置160、檢測(cè)部125、車(chē)輛驅(qū)動(dòng)部150等進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。

接口部280可通過(guò)與控制部170、車(chē)輛用顯示器裝置160或者單獨(dú)的導(dǎo)航裝置之間進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，來(lái)接收導(dǎo)航信息。其中，導(dǎo)航信息可包括設(shè)置的目的地信息、基于所述目的地的路徑信息、與車(chē)輛行駛關(guān)聯(lián)的地圖(map)信息、車(chē)輛的當(dāng)前位置信息。另外，導(dǎo)航信息可包括道路上的車(chē)輛的位置信息。

另外，接口部280可以從控制部170或者檢測(cè)部125接收傳感器信息。

其中，傳感器信息可包括車(chē)輛方向信息、車(chē)輛位置信息(gps信息)、車(chē)輛角度信息、車(chē)速信息、車(chē)輛加速度信息、車(chē)輛傾斜信息、車(chē)輛前進(jìn)/后退信息、電池信息、燃料信息、輪胎信息、車(chē)輛燈信息、車(chē)輛內(nèi)部溫度信息、車(chē)輛內(nèi)部濕度信息、是否下雨的信息中的至少一個(gè)信息。

所述傳感器信息可以從航向傳感器(headingsensor)、導(dǎo)航傳感器(yawsensor)、陀螺儀傳感器(gyrosensor)、位置模塊(positionmodule)、車(chē)輛前進(jìn)/后退傳感器、輪傳感器(wheelsensor)、車(chē)輛速度傳感器、車(chē)體傾斜感應(yīng)傳感器、電池傳感器、燃料傳感器、輪胎傳感器、基于手柄旋轉(zhuǎn)的方向盤(pán)傳感器、車(chē)輛內(nèi)部溫度傳感器、車(chē)輛內(nèi)部濕度傳感器、雨量傳感器等獲取。另外，位置模塊可包括用于接收gps信息的gps模塊。

另外，在傳感器信息中，與車(chē)輛行駛關(guān)聯(lián)的車(chē)輛方向信息、車(chē)輛位置信息、車(chē)輛角度信息、車(chē)輛速度信息、車(chē)輛傾斜信息等可以命名為車(chē)輛行駛信息。

接口部280可以向控制部170或者車(chē)輛驅(qū)動(dòng)部150提供信號(hào)。其中，信號(hào)可以是控制信號(hào)。

例如，接口部280可以與控制動(dòng)力源的動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)部151進(jìn)行通信。接口部280可以將在處理器270生成的信號(hào)提供給動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)部151。

例如，接口部280可以與控制制動(dòng)裝置的制動(dòng)驅(qū)動(dòng)部153進(jìn)行通信。接口部280可以將在處理器270生成的信號(hào)提供給制動(dòng)驅(qū)動(dòng)部153。

存儲(chǔ)部240可以存儲(chǔ)用于處理器270的處理或控制的程序等用于車(chē)輛用門(mén)控制裝置200的整個(gè)動(dòng)作的各種數(shù)據(jù)。

存儲(chǔ)部240作為硬件，可以是rom、ram、eprom、閃存驅(qū)動(dòng)器、硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)器等各種存儲(chǔ)設(shè)備。根據(jù)實(shí)施例，存儲(chǔ)部240可包含于處理器270的下位結(jié)構(gòu)。

驅(qū)動(dòng)部250可提供用于打開(kāi)(open)和關(guān)閉(close)門(mén)的驅(qū)動(dòng)力。

驅(qū)動(dòng)部250可包括生成驅(qū)動(dòng)力的裝置(例如，馬達(dá))。例如，驅(qū)動(dòng)部250可包括電動(dòng)鉸鏈。在這種情況下，門(mén)通過(guò)由電動(dòng)鉸鏈提供的驅(qū)動(dòng)力而轉(zhuǎn)動(dòng)，并打開(kāi)(open)或者關(guān)閉(close)。

處理器270可以控制車(chē)輛用門(mén)控制裝置200內(nèi)的各單元的整個(gè)動(dòng)作。

處理器270可以與通信部210、輸入部220、傳感器225、傳感器驅(qū)動(dòng)部226、接口部230、存儲(chǔ)部240、驅(qū)動(dòng)部250、電源部290電連接。

處理器270可以從傳感器225接收對(duì)象信息。

處理器270可基于由傳感器225檢測(cè)的對(duì)象信息，來(lái)控制門(mén)的打開(kāi)(open)或者關(guān)閉(close)。

例如，處理器270可以向驅(qū)動(dòng)部250提供控制信號(hào)。處理器270通過(guò)控制驅(qū)動(dòng)部250，來(lái)控制門(mén)的打開(kāi)(open)或者關(guān)閉(close)。

在傳感器225被形成在尾門(mén)(圖1b至圖1c的30)的一區(qū)域的標(biāo)識(shí)(圖1c的30)隱藏的情況下，發(fā)生第一事件時(shí)，處理器270可以以使傳感器225露出到外部的方式控制標(biāo)識(shí)(圖1c的30)的移動(dòng)。第一事件可以是用于通過(guò)輸入部220接收的門(mén)打開(kāi)的輸入信號(hào)接收事件。或者，第一事件可以是用于通過(guò)輸入部220接收的標(biāo)識(shí)(圖1c的30)的移動(dòng)的輸入信號(hào)接收事件。

例如，在標(biāo)識(shí)(圖1c的30)形成為能夠上下方向或者左右方向轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下，發(fā)生第一事件時(shí)，處理器270可控制為：標(biāo)識(shí)(圖1c的30)上下方向或者左右方向轉(zhuǎn)動(dòng)。

例如，輸入部220可以是配置在標(biāo)識(shí)(圖1c的30)的周邊的桿狀的輸入裝置。通過(guò)所述桿狀的輸入裝置，接收用于打開(kāi)門(mén)的輸入信號(hào)的情況下，處理器270可控制標(biāo)識(shí)(圖1c的30)的移動(dòng)。

例如，桿狀的輸入裝置可根據(jù)桿移動(dòng)的程度來(lái)接收多個(gè)輸入。通過(guò)所述桿狀的輸入裝置，來(lái)接收根據(jù)第一級(jí)桿的移動(dòng)的輸入時(shí)，處理器270可控制標(biāo)識(shí)(圖1c的30)的移動(dòng)。此外，通過(guò)所述桿狀的輸入裝置，來(lái)接收根據(jù)第二級(jí)桿的移動(dòng)的輸入時(shí)，處理器270可控制門(mén)的打開(kāi)(open)。

處理器270可以從傳感器225接收對(duì)象檢測(cè)信息。

處理器270可以檢測(cè)門(mén)與對(duì)象之間的距離。處理器270可以利用針孔、移動(dòng)向量、差異(disparity)、對(duì)象的大小變化，來(lái)檢測(cè)門(mén)與對(duì)象之間的距離。

處理器270可基于檢測(cè)的距離來(lái)控制門(mén)的打開(kāi)或關(guān)閉。

在檢測(cè)的距離為基準(zhǔn)范圍內(nèi)的情況下，處理器270控制為：打開(kāi)門(mén)到門(mén)與對(duì)象不接觸的范圍為止。基準(zhǔn)范圍可以以對(duì)象與門(mén)之間的接觸可能性以及乘客的下車(chē)空間，或者對(duì)象與門(mén)之間的基礎(chǔ)可能性以及能夠卸貨的空間為基準(zhǔn)而設(shè)置。通過(guò)如上方式控制，可以打開(kāi)門(mén)至能夠確保用于乘客下車(chē)的最小的空間或者能夠卸貨的最小的空間的范圍為止。

在檢測(cè)的距離為基準(zhǔn)距離以下的情況下，處理器270可進(jìn)行控制為：即便發(fā)生第一事件的情況下，也不使門(mén)打開(kāi)。通過(guò)如上方式控制，能夠防止因門(mén)打開(kāi)而導(dǎo)致對(duì)象與門(mén)之間的碰撞。

在打開(kāi)門(mén)時(shí)，對(duì)象位于門(mén)打開(kāi)軌跡范圍內(nèi)的情況下，處理器270可以中止所述門(mén)的打開(kāi)。例如，在門(mén)打開(kāi)的過(guò)程中，檢測(cè)到對(duì)象位于門(mén)打開(kāi)軌跡范圍內(nèi)的情況下，處理器270控制驅(qū)動(dòng)部250，以中止門(mén)的打開(kāi)。

在門(mén)是尾門(mén)(圖1b至圖1c的30)，并且對(duì)象位于尾門(mén)打開(kāi)軌跡范圍內(nèi)的情況下，處理器270可提供用于使車(chē)輛100向前方移動(dòng)的信號(hào)。處理器270可通過(guò)接口部230將所述信號(hào)提供給動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)部151。例如，處理器270可以提供用于使車(chē)輛100向前方移動(dòng)的信號(hào)，以使所述對(duì)象脫離尾門(mén)的打開(kāi)軌跡范圍。例如，處理器270可控制為：在車(chē)輛100向前方移動(dòng)的過(guò)程中，使尾門(mén)打開(kāi)。通過(guò)如上方式控制，在尾門(mén)打開(kāi)時(shí)預(yù)測(cè)到與對(duì)象之間碰撞的情況下，使車(chē)輛前進(jìn)并打開(kāi)尾門(mén)，由此避免與對(duì)象之間碰撞。此外，通過(guò)使車(chē)輛移動(dòng)的同時(shí)打開(kāi)尾門(mén)，由此，可以得到迅速打開(kāi)尾門(mén)的效果。

處理器270可通過(guò)接口部230來(lái)接收位于車(chē)輛前方的前方對(duì)象信息。前方對(duì)象可以由車(chē)輛100的檢測(cè)部(圖2的125)來(lái)檢測(cè)。

在車(chē)輛向前方移動(dòng)時(shí)，在移動(dòng)路徑上存在前方對(duì)象的情況下，處理器270可以將用于使車(chē)輛停止的信號(hào)提供給制動(dòng)驅(qū)動(dòng)部153。通過(guò)如上方式控制，為了打開(kāi)尾門(mén)而車(chē)輛移動(dòng)的情況下，具有能夠防止位于前方的對(duì)象與車(chē)輛之間的碰撞的效果。

在尾門(mén)(圖1b至圖1c的20)打開(kāi)(open)的狀態(tài)下，發(fā)生第二事件的情況下，處理器270可控制為使尾門(mén)關(guān)閉。處理器270可以以與尾門(mén)關(guān)閉的速度相對(duì)應(yīng)地提供用于使車(chē)輛100向后方移動(dòng)的信號(hào)。處理器270可通過(guò)接口部230將所述信號(hào)提供給動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)部151。第二事件可以是通過(guò)輸入部220接收的門(mén)關(guān)閉(close)信號(hào)接收事件。

處理器270可通過(guò)接口部230，來(lái)接收位于車(chē)輛100的后方的后方對(duì)象信息。在接收后方對(duì)象信息的情況下，處理器270可控制為：與沒(méi)有接收后方對(duì)象的情況相比，使尾門(mén)以更快的速度關(guān)閉。通過(guò)如上方式的控制，能夠防止與對(duì)象之間的沖突。

處理器270可以檢測(cè)與對(duì)象之間的距離。在檢測(cè)的距離是基準(zhǔn)距離以下的情況下，處理器270可以將用于使車(chē)輛100停止的信號(hào)提供給制動(dòng)驅(qū)動(dòng)部153。

在門(mén)關(guān)閉時(shí)，對(duì)象位于門(mén)關(guān)閉軌跡范圍內(nèi)的情況下，處理器270可中止門(mén)的關(guān)閉。

在門(mén)是尾門(mén)(圖1b至圖1c的30)，而且傳感器225形成為能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的狀態(tài)下，處理器270可控制為：在發(fā)生第二事件時(shí)，使傳感器225轉(zhuǎn)動(dòng)，以檢測(cè)尾門(mén)內(nèi)側(cè)。

傳感器225可形成為以規(guī)定軸為中心能夠轉(zhuǎn)動(dòng)。其中，所述軸可形成為與構(gòu)成尾門(mén)打開(kāi)軌跡的中心的軸平行。

傳感器225從馬達(dá)(未圖示)接收驅(qū)動(dòng)力，并通過(guò)處理器270的控制而轉(zhuǎn)動(dòng)。

處理器270可以使傳感器225轉(zhuǎn)動(dòng)為：在尾門(mén)打開(kāi)(open)時(shí)，傳感器225檢測(cè)尾門(mén)外側(cè)。例如，在發(fā)生第一事件時(shí)，處理器270使傳感器225向尾門(mén)的打開(kāi)方向相同的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，由此檢測(cè)尾門(mén)外側(cè)。然后，在尾門(mén)打開(kāi)的過(guò)程中，向與尾門(mén)的關(guān)閉方向相同的方向旋轉(zhuǎn)，由此改變傳感器225的檢測(cè)范圍。然后，在尾門(mén)完全打開(kāi)后，傳感器225的轉(zhuǎn)動(dòng)也結(jié)束，由此，傳感器225可檢測(cè)尾門(mén)內(nèi)側(cè)。

另外，處理器270以與尾門(mén)打開(kāi)的速度或者尾門(mén)打開(kāi)的程度相對(duì)應(yīng)地控制傳感器225的轉(zhuǎn)動(dòng)速度。

處理器270可以使傳感器225轉(zhuǎn)動(dòng)，以便在尾門(mén)關(guān)閉(close)時(shí)，傳感器225檢測(cè)尾門(mén)外側(cè)。例如，處理器270可進(jìn)行控制為：在發(fā)生第二事件時(shí)，使傳感器225向與尾門(mén)的關(guān)閉方向相同的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，以檢測(cè)尾門(mén)內(nèi)側(cè)。然后，在尾門(mén)關(guān)閉的過(guò)程中，向與尾門(mén)的打開(kāi)方向相同的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，來(lái)改變傳感器225的檢測(cè)范圍。然后，尾門(mén)完全關(guān)閉后，傳感器225的轉(zhuǎn)動(dòng)也結(jié)束，由此，傳感器225可以檢測(cè)尾門(mén)外側(cè)。

另外，處理器270可以以與尾門(mén)關(guān)閉的速度或者尾門(mén)關(guān)閉的程度相對(duì)應(yīng)地控制傳感器225的轉(zhuǎn)動(dòng)速度。

處理器270以基于對(duì)象信息顯示能夠打開(kāi)或關(guān)閉門(mén)的停車(chē)區(qū)域的方式將數(shù)據(jù)提供給車(chē)輛用顯示器裝置160。在這種情況下，車(chē)輛用顯示器裝置160可以在對(duì)象與門(mén)沒(méi)有接觸的范圍內(nèi)顯示能夠打開(kāi)或關(guān)閉門(mén)的停車(chē)區(qū)域。

處理器270可以以基于對(duì)象信息使車(chē)輛停在能夠打開(kāi)或關(guān)閉門(mén)的停車(chē)區(qū)域的方式向制動(dòng)驅(qū)動(dòng)部153提供信號(hào)。

在門(mén)是側(cè)門(mén)的情況下，處理器270可控制為：本在側(cè)門(mén)與對(duì)象彼此不接觸的范圍內(nèi)打開(kāi)。

另外，處理器270可以利用專(zhuān)用集成電路(asics：applicationspecificintegratedcircuits)、數(shù)字信號(hào)處理器(dsps：digitalsignalprocessors)、數(shù)字信號(hào)處理裝置(dspds：digitalsignalprocessingdevices)、可編程邏輯器件(plds：programmablelogicdevices)、可編程邏輯門(mén)陣列(fpgas：fieldprogrammablegatearrays)、處理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)、微處理器(microprocessors)、用于執(zhí)行其他功能的電性單元中的至少一個(gè)來(lái)實(shí)現(xiàn)。

電源部290通過(guò)處理器270的控制，供給各構(gòu)成要件的動(dòng)作所需要的電源。電源部290可以從車(chē)輛內(nèi)部的電池等接收電源。

圖4是說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的車(chē)輛用門(mén)控制裝置的動(dòng)作的流程圖。

參照?qǐng)D4，傳感器225可以檢測(cè)對(duì)象。處理器270可以從傳感器225接收對(duì)象信息(s410)。其中，對(duì)象信息可包括對(duì)象的存在與否信息、對(duì)象的位置信息、對(duì)象與車(chē)輛之間的距離信息或者對(duì)象與門(mén)之間的距離信息。

另外，處理器270可生成對(duì)象信息。例如，傳感器225包括相機(jī)的情況下，處理器270從相機(jī)接收?qǐng)D像數(shù)據(jù)。處理器270對(duì)接收的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像處理來(lái)檢測(cè)對(duì)象，并生成對(duì)象信息。

處理器270可基于對(duì)象信息來(lái)打開(kāi)(open)或者關(guān)閉(close)門(mén)(s450)。例如，處理器270可以向驅(qū)動(dòng)部250提供控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)部250以使門(mén)打開(kāi)或關(guān)閉的方式提供驅(qū)動(dòng)力。

參照?qǐng)D5至圖14d，對(duì)車(chē)輛用門(mén)控制裝置的實(shí)施例的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。其中，假設(shè)傳感器225為相機(jī)來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。

圖5是說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的車(chē)輛用門(mén)控制裝置的動(dòng)作的流程圖。圖6a至圖6d是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，說(shuō)明圖5的動(dòng)作的圖。

參照附圖，處理器270可以從檢測(cè)部225的相機(jī)接收?qǐng)D像(s505)。

相機(jī)可配置在尾門(mén)20的一區(qū)域。相機(jī)可獲取尾門(mén)的外側(cè)圖像。處理器270可接收尾門(mén)的外側(cè)圖像。另外，尾門(mén)的外側(cè)圖像可以是尾門(mén)關(guān)閉狀態(tài)下的車(chē)輛100的后方圖像。

如圖6a所示，處理器270可以從接收的圖像中檢測(cè)對(duì)象1000，并跟蹤檢測(cè)的對(duì)象1000(s510)。處理器270可以檢測(cè)尾門(mén)20與對(duì)象1000之間的距離610(s520)。

例如，處理器270可以利用針孔、移動(dòng)向量、差異(disparity)、對(duì)象的大小變化，來(lái)檢測(cè)尾門(mén)20與對(duì)象1000之間的距離610。

例如，在車(chē)輛100移動(dòng)的情況下，在接收的圖像中檢測(cè)的對(duì)象1000看似相對(duì)地移動(dòng)。此時(shí)，處理器270可基于對(duì)象1000的移動(dòng)的變化或者對(duì)象1000的大小的變化，來(lái)檢測(cè)尾門(mén)20與對(duì)象1000之間的距離610。

例如，在車(chē)輛100移動(dòng)的情況下，處理器270通過(guò)跟蹤從相機(jī)接收的第一幀的圖像及第二幀的圖像中的對(duì)象1000，以檢測(cè)的差異為基礎(chǔ)，來(lái)檢測(cè)尾門(mén)20與對(duì)象1000之間的距離610。

處理器270可通過(guò)輸入部220，來(lái)接收尾門(mén)20的打開(kāi)(open)信號(hào)(s530)。

如圖6b所示，處理器270可判斷出檢測(cè)的距離610是否為第一基準(zhǔn)距離601以上(s540)。

如果檢測(cè)的距離610為第一基準(zhǔn)距離601以上的情況下，處理器270可控制為尾門(mén)20打開(kāi)(s550)。

如圖6c所示，處理器270可判斷出檢測(cè)的距離610是否為基準(zhǔn)范圍603以?xún)?nèi)(s560)。

如果檢測(cè)的距離610為基準(zhǔn)范圍603以?xún)?nèi)的情況下，處理器270控制為打開(kāi)尾門(mén)，打開(kāi)至尾門(mén)20與對(duì)象1000不接觸的范圍為止(s570)。

如圖6d所示，處理器270可判斷出檢測(cè)的距離610是否為第二基準(zhǔn)距離602以下(s580)。

如果檢測(cè)的距離610為第二基準(zhǔn)距離602以下的情況下，處理器270控制為尾門(mén)20不打開(kāi)(s590)。

圖7是說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的車(chē)輛用門(mén)控制裝置的動(dòng)作的流程圖。圖8a至圖8b是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，來(lái)說(shuō)明圖7的動(dòng)作的圖。

參照附圖，處理器270可通過(guò)輸入部220，來(lái)接收尾門(mén)20的打開(kāi)(open)信號(hào)(s710)。

處理器270可以從檢測(cè)部225的相機(jī)接收?qǐng)D像(s715)。

相機(jī)可配置于尾門(mén)(圖1b至圖1c的20)的一區(qū)域。

例如，相機(jī)可以被配置于尾門(mén)(圖1b至圖1c的20)的一區(qū)域的標(biāo)識(shí)(圖1c的30)隱藏。在這種情況下，相機(jī)平時(shí)被標(biāo)識(shí)(圖1c的30)隱藏，當(dāng)接收用于打開(kāi)尾門(mén)的輸入信號(hào)時(shí)，露出到外部。

如圖8a所示，處理器270可以從接收的圖像中檢測(cè)對(duì)象1000，并且跟蹤檢測(cè)的對(duì)象1000(s720)。處理器270可以檢測(cè)尾門(mén)與對(duì)象1000之間的距離600(s725)。

例如，處理器270可利用針孔、移動(dòng)向量、差異(disparity)、對(duì)象的大小變化，來(lái)檢測(cè)尾門(mén)20與對(duì)象1000之間的距離610。

例如，在尾門(mén)20打開(kāi)的情況下，從接收的圖像中檢測(cè)的對(duì)象1000看似相對(duì)地移動(dòng)。此時(shí)，處理器270可以基于對(duì)象1000的移動(dòng)的變化或者對(duì)象1000的大小的變化，來(lái)檢測(cè)尾門(mén)20與對(duì)象1000之間的距離610。

例如，在尾門(mén)20打開(kāi)的情況下，處理器270跟蹤從相機(jī)接收的第一幀的圖像以及第二幀的圖像中的對(duì)象1000，以檢測(cè)的差異為基礎(chǔ)，來(lái)檢測(cè)尾門(mén)20與對(duì)象1000之間的距離。

處理器270可以基于檢測(cè)的距離600來(lái)判斷出對(duì)象1000是否位于尾門(mén)20的打開(kāi)軌跡810上(s730)。

如圖8b所示，如果對(duì)象1000位于尾門(mén)20的打開(kāi)軌跡810上的情況下，處理器270可中止尾門(mén)20的打開(kāi)(open)(s740)。例如，在尾門(mén)20打開(kāi)的途中，檢測(cè)到對(duì)象1000位于打開(kāi)軌跡810上的情況下，處理器270可以中止尾門(mén)20的打開(kāi)。

如圖8c所示，如果對(duì)象1000不位于尾門(mén)20的打開(kāi)軌跡810上的情況下，處理器270可控制為尾門(mén)20打開(kāi)(s750)。

圖9是說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的車(chē)輛用門(mén)控制裝置的動(dòng)作的流程圖。圖10a至圖10c是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，來(lái)說(shuō)明圖9的動(dòng)作的圖。

參照附圖，處理器270可通過(guò)輸入部220，來(lái)接收尾門(mén)20的打開(kāi)(open)信號(hào)(s910)。

處理器270可以從檢測(cè)部225的相機(jī)接收?qǐng)D像(s915)。

相機(jī)可配置于尾門(mén)(圖1b至圖1c的20)的一區(qū)域。

例如，相機(jī)可以被配置于尾門(mén)(圖1b至圖1c的20)的一區(qū)域的標(biāo)識(shí)(圖1c的30)隱藏。在這種情況下，相機(jī)平時(shí)被標(biāo)識(shí)(圖1c的30)隱藏，當(dāng)接收用于打開(kāi)尾門(mén)的的輸入信號(hào)時(shí)，露出到外部。

如圖10a所示，處理器270可以從接收的圖像中檢測(cè)對(duì)象1000，并且跟蹤檢測(cè)的對(duì)象1000(s920)。處理器270可以檢測(cè)尾門(mén)與對(duì)象1000之間的距離600(s925)。

例如，處理器270可以利用針孔、移動(dòng)向量、差異(disparity)、對(duì)象的大小的變化，來(lái)檢測(cè)尾門(mén)20與對(duì)象1000之間的距離610。

例如，在尾門(mén)20打開(kāi)的情況下，從接收的圖像中檢測(cè)的對(duì)象1000看似相對(duì)地移動(dòng)。此時(shí)，處理器270可基于對(duì)象1000的移動(dòng)的變化或者對(duì)象1000的大小的變化，來(lái)檢測(cè)尾門(mén)20與對(duì)象1000之間的距離610。

例如，在尾門(mén)20打開(kāi)的情況下，處理器270跟蹤從相機(jī)接收的第一幀的圖像以及第二幀的圖像中的對(duì)象1000，以檢測(cè)的差異為基礎(chǔ)，來(lái)檢測(cè)尾門(mén)20與對(duì)象1000之間的距離。

處理器270可以基于檢測(cè)的距離600來(lái)判斷出對(duì)象1000是否位于尾門(mén)20的打開(kāi)軌跡1050上(s930)。

如圖10b所示，如果對(duì)象1000位于尾門(mén)20的打開(kāi)軌跡1050上的情況下，處理器270可提供用于使車(chē)輛100向前方1010移動(dòng)的信號(hào)(s940)。處理器270可通過(guò)接口部230將所述信號(hào)提供給動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)部151。例如，處理器270可提供用于使車(chē)輛100向前方1010移動(dòng)的信號(hào)，以使所述對(duì)象1000脫離尾門(mén)的打開(kāi)軌跡范圍。

處理器270從持續(xù)獲取的圖像中檢測(cè)尾門(mén)20與對(duì)象1000之間的距離，基于檢測(cè)的距離，可判斷出在尾門(mén)20打開(kāi)時(shí)，尾門(mén)20與對(duì)象1000不碰撞(s950)。

如圖10c所示，如果判斷為車(chē)輛100移動(dòng)，由此尾門(mén)20打開(kāi)時(shí)，尾門(mén)20與對(duì)象1000不碰撞的情況下，處理器270可控制為尾門(mén)20打開(kāi)(s960)。

如果判斷為尾門(mén)20與對(duì)象1000碰撞的情況下，處理器270可提供用于使車(chē)輛100向前方1010移動(dòng)的信號(hào)(s940)。

另外，處理器270也可以控制為在車(chē)輛100向前方移動(dòng)的過(guò)程中使尾門(mén)20打開(kāi)。在這種情況下，車(chē)輛100的移動(dòng)和尾門(mén)20的打開(kāi)控制是在尾門(mén)20與對(duì)象1000不碰撞的范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)。

圖11是說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的車(chē)輛用門(mén)控制裝置的動(dòng)作的流程圖。圖12a至圖12b是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，來(lái)說(shuō)明圖11的動(dòng)作的圖。

參照附圖，在尾門(mén)20打開(kāi)的狀態(tài)下，處理器270可通過(guò)輸入部220，來(lái)接收尾門(mén)20的關(guān)閉(close)信號(hào)(s1110)。

處理器270可以從檢測(cè)部225的相機(jī)接收?qǐng)D像(s1115)。

相機(jī)可配置于尾門(mén)(圖1b至圖1c的20)的一區(qū)域。相機(jī)可形成為能夠轉(zhuǎn)動(dòng)。處理器270可控制相機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，由此在接收關(guān)閉(clsoe)信號(hào)時(shí)，檢測(cè)尾門(mén)內(nèi)側(cè)。

如圖12a所示，處理器270從接收的圖像中檢測(cè)對(duì)象1000，并且跟蹤檢測(cè)的對(duì)象1000(s1120)。處理器270可以檢測(cè)尾門(mén)與對(duì)象1000之間的距離600(s1125)。

例如，處理器270可利用針孔、移動(dòng)向量、差異(disparity)、對(duì)象的大小的變化，來(lái)檢測(cè)尾門(mén)20與對(duì)象1000之間的距離610。

例如，在尾門(mén)20關(guān)閉的情況下，從接收的圖像中檢測(cè)的對(duì)象1000看似相對(duì)地移動(dòng)。此時(shí)，處理器270可基于對(duì)象1000的移動(dòng)的變化或者對(duì)象1000的大小的變化，來(lái)檢測(cè)尾門(mén)20與對(duì)象1000之間的距離610。

例如，在尾門(mén)20關(guān)閉的情況下，處理器270跟蹤從相機(jī)接收的第一幀的圖像以及第二幀的圖像中的對(duì)象1000，以檢測(cè)的差異為基礎(chǔ)，來(lái)檢測(cè)尾門(mén)20與對(duì)象1000之間的距離。

處理器270可以及檢測(cè)的距離600來(lái)判斷出對(duì)象1000是否位于尾門(mén)20的關(guān)閉軌跡1250上(s1130)。

如圖12b所示，如果對(duì)象1000位于尾門(mén)20的關(guān)閉軌跡1250上的情況下，處理器270可以中止尾門(mén)20的關(guān)閉(close)(s1140)。例如，在尾門(mén)20關(guān)閉的途中，檢測(cè)到對(duì)象1000位于關(guān)閉軌跡1250上時(shí)，處理器270可以中止尾門(mén)20的關(guān)閉。

如圖12c所示，如果對(duì)象1000不位于尾門(mén)20的關(guān)閉軌跡1250上的情況下，處理器270可控制為尾門(mén)20關(guān)閉(s1150)。

圖13是說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的車(chē)輛用門(mén)控制裝置的動(dòng)作的流程圖。圖14a至圖14d是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，來(lái)說(shuō)明圖13的動(dòng)作的圖。

參照?qǐng)D13至圖14d來(lái)說(shuō)明的車(chē)輛用門(mén)控制裝置200的動(dòng)作可以是參照?qǐng)D9至圖10c來(lái)說(shuō)明的車(chē)輛用門(mén)控制裝置200的動(dòng)作中車(chē)輛前進(jìn)及尾門(mén)打開(kāi)之后的動(dòng)作。

參照附圖，處理器270可以從檢測(cè)部225的相機(jī)接收?qǐng)D像(s1305)。

相機(jī)可配置于尾門(mén)20的一區(qū)域。相機(jī)可以獲取尾門(mén)的外側(cè)圖像。處理器270可以接收尾門(mén)的外側(cè)圖像。另外，尾門(mén)的外側(cè)圖像可以是尾門(mén)關(guān)閉狀態(tài)下的車(chē)輛100的后方圖像。

如圖14a所示，處理器270可以從接收的圖像中檢測(cè)對(duì)象1000，并且跟蹤檢測(cè)的對(duì)象1000(s1310)。處理器270可以檢測(cè)尾門(mén)20與對(duì)象1000之間的距離1410。

例如，處理器270可以利用針孔、移動(dòng)向量、差異(disparity)、對(duì)象的大小的變化，來(lái)檢測(cè)尾門(mén)20與對(duì)象1000之間的距離。

例如，在車(chē)輛100移動(dòng)的情況下，從接收的圖像中檢測(cè)的對(duì)象1000看似相對(duì)地移動(dòng)。此時(shí)，處理器270可基于對(duì)象1000的移動(dòng)的變化或者對(duì)象1000的大小的變化，來(lái)檢測(cè)尾門(mén)20與對(duì)象1000之間的距離1410。

例如，在車(chē)輛100移動(dòng)的情況下，處理器270跟蹤從相機(jī)接收的第一幀的圖像以及第二幀的圖像中的對(duì)象1000，以檢測(cè)的差異為基礎(chǔ)，來(lái)檢測(cè)尾門(mén)20與對(duì)象1000之間的距離1410。

處理器270可通過(guò)輸入部220，來(lái)接收尾門(mén)20的關(guān)閉(close)信號(hào)(s1330)。

如圖14b所示，處理器270可判斷出檢測(cè)的距離1410是否為第一基準(zhǔn)距離1401以上(s1340)。

如果檢測(cè)的距離1410為第一基準(zhǔn)距離1401以上的情況下，處理器270可控制為尾門(mén)20關(guān)閉。此外，處理器270可提供用于使車(chē)輛100向后方移動(dòng)的信號(hào)(s1350)。此時(shí)，處理器270以使尾門(mén)20關(guān)閉并且使車(chē)輛100后退的方式提供控制信號(hào)。另外，處理器270可通過(guò)接口部230向動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)部151提供用于使車(chē)輛100向后方移動(dòng)的信號(hào)。

如圖14c所示，處理器270可判斷出檢測(cè)的距離1410是否為基準(zhǔn)范圍1403以?xún)?nèi)(s1360)。

如果檢測(cè)的距離1410為基準(zhǔn)范圍1403以?xún)?nèi)的情況下，處理器270可控制為尾門(mén)關(guān)閉(s1370)。

然后，在尾門(mén)20結(jié)束關(guān)閉后，處理器270可以提供用于使車(chē)輛100向后方移動(dòng)的信號(hào)(s1375)。另外，處理器270可通過(guò)接口部230將用于使車(chē)輛100向后方移動(dòng)的信號(hào)提供給動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)部151。

如圖14d所示，處理器270可判斷出檢測(cè)的距離1410為第二基準(zhǔn)距離1402以下(s1380)。

如果檢測(cè)的距離1410為第二基準(zhǔn)距離1402以下的情況下，處理器270可控制為尾門(mén)20不關(guān)閉(s1390)。

圖15是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，說(shuō)明基于從車(chē)輛用門(mén)控制裝置接收的對(duì)象信息的車(chē)輛用顯示器裝置的動(dòng)作的圖。

參照?qǐng)D15，處理器270可通過(guò)接口部230向車(chē)輛用顯示器裝置160提供數(shù)據(jù)。其中，數(shù)據(jù)可以是基于對(duì)象信息能夠打開(kāi)或關(guān)閉門(mén)的停車(chē)區(qū)域信息關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)。

全景監(jiān)控裝置可提供車(chē)輛周邊圖像。其中，車(chē)輛周邊圖像可以是俯視圖像。

車(chē)輛用顯示器裝置160可以將與從車(chē)輛用顯示器裝置200接收的數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的圖像顯示于通過(guò)全景監(jiān)控裝置提供的俯視圖像。

車(chē)輛用顯示器裝置160可以顯示對(duì)應(yīng)于對(duì)象的對(duì)象圖像1520。車(chē)輛用顯示器裝置160可以顯示對(duì)應(yīng)于與對(duì)象隔開(kāi)規(guī)定距離以上的停車(chē)區(qū)域的停車(chē)區(qū)域圖像1530。其中，停車(chē)區(qū)域可以是車(chē)輛100停車(chē)的狀態(tài)下，尾門(mén)打開(kāi)時(shí)不與對(duì)象接觸的區(qū)域。

例如，停車(chē)區(qū)域圖像1530可以是車(chē)輛的俯視圖像、包括規(guī)定顏色的盒圖像、或者泊車(chē)線(xiàn)圖像。

圖16是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，說(shuō)明車(chē)輛基于對(duì)象信息停在能夠打開(kāi)或關(guān)閉所述門(mén)的停車(chē)區(qū)域的車(chē)輛的動(dòng)作的圖。

參照?qǐng)D16，在車(chē)輛100進(jìn)行泊車(chē)的過(guò)程中，車(chē)輛用門(mén)控制裝置200的處理器280可以向制動(dòng)驅(qū)動(dòng)部153提供信號(hào)，由此車(chē)輛基于對(duì)象信息停在能夠打開(kāi)或關(guān)閉門(mén)的停車(chē)區(qū)域。

其中，停車(chē)區(qū)域可以是車(chē)輛100后退時(shí)，對(duì)象1000與尾門(mén)20之間的距離1610相當(dāng)于基準(zhǔn)范圍以?xún)?nèi)的區(qū)域。停車(chē)區(qū)域可以是尾門(mén)20打開(kāi)時(shí)不與對(duì)象接觸的范圍的區(qū)域。停車(chē)區(qū)域可以是尾門(mén)20打開(kāi)時(shí)，可確保人從車(chē)輛100的后方能夠取出東西的空間的區(qū)域。

上述的本發(fā)明可以以下方式實(shí)現(xiàn)：以存儲(chǔ)有程序的介質(zhì)中計(jì)算機(jī)可讀的代碼的方式實(shí)現(xiàn)。計(jì)算機(jī)可讀的介質(zhì)包括存儲(chǔ)有由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)能夠讀取的數(shù)據(jù)的所有種類(lèi)的存儲(chǔ)介質(zhì)。作為計(jì)算機(jī)可讀的介質(zhì)可包括：hdd(harddiskdrive)、ssd(solidstatedisk)、sdd(silicondiskdrive)、rom、ram、cd-rom、磁帶、軟盤(pán)、光數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置等，此外，還可以包括以載波(例如，通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)傳送)的形式。此外，所述計(jì)算機(jī)可包括處理器270或者控制部170。因此，上述的詳細(xì)說(shuō)明不能在所有方面以限制的方式解釋?zhuān)瑧?yīng)當(dāng)考慮為示意性的。本發(fā)明的權(quán)利范圍應(yīng)當(dāng)由權(quán)利要求書(shū)的合理的解釋來(lái)確定，在本發(fā)明的等價(jià)范圍內(nèi)的所有變更都落入本發(fā)明的范圍。