機(jī)器人系統(tǒng)及機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種機(jī)器人，其具備連接器承接部，該連接器承接部與連接器相連，該連接器具有：中空的連接器外殼以及保持連接器外殼內(nèi)的氣密性的第一密封件及第二密封件。該機(jī)器人還具備相互連結(jié)的臂與臂。每個臂能夠繞轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動地被支承。此外連接器承接部以與該連接器承接部連接的連接器的引出方向為轉(zhuǎn)動軸方向的方式設(shè)置于臂。
【專利說明】機(jī)器人系統(tǒng)及機(jī)器人
[0001]本申請是申請日為2013年4月I日、申請?zhí)枮?01310111499.9、發(fā)明名稱為“機(jī)器人系統(tǒng)及機(jī)器人”的申請的分案申請。
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本發(fā)明涉及機(jī)器人系統(tǒng)及機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0003]以往，公知有設(shè)置于充滿過氧化氫蒸氣等腐蝕性殺菌氣體的無菌作業(yè)室內(nèi)，進(jìn)行各類作業(yè)的機(jī)器人(例如參照專利文獻(xiàn)I)。此類機(jī)器人具有殺菌氣體侵入機(jī)器人內(nèi)部也不會腐蝕馬達(dá)、配線等的耐腐蝕性。此外，即使在與機(jī)器人相連接的連接器中，為了防止內(nèi)部腐蝕，而使用具有密封件等密閉構(gòu)件的大型的連接器。
[0004]此外，以往公知有具備基臺(基座)和相對于基臺可變位地被支承的機(jī)械臂的機(jī)器人(例如參照專利文獻(xiàn)2)。在專利文獻(xiàn)2所述的機(jī)器人中，機(jī)械臂，從基臺依次連結(jié)有6根臂(第一臂、第二臂、第三臂、第四臂、第五臂、第六臂)。并且，在位于最前端側(cè)的第六臂上能夠安裝攝像頭。該攝像頭通過具有撓性的電纜，與設(shè)置于第四臂的連接器連接。而且，電纜被從連接器向上方引出，由此向攝像頭延伸。
[0005]但是，在此類電纜的繞設(shè)方式(引出方向)中，如果使用具有密封件的連接器，則例如會因設(shè)置有機(jī)器人的房間的天棚高度而使該天棚與電纜發(fā)生干涉(抵接)。此時，電纜隨著機(jī)械臂的動作，會因與天棚的摩擦而出現(xiàn)斷裂。此外，臂在轉(zhuǎn)動時，因為其他臂與電纜會產(chǎn)生干涉，因此存在機(jī)械臂的動作范圍變小的問題。
[0006]專利文獻(xiàn)1:日本特開2005-205576號公報
[0007]專利文獻(xiàn)2:日本特開2010-76056號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明的目的在于提供與連接器連接的能夠容易地引出例如電纜等具有撓性的長條物體的機(jī)器人系統(tǒng)及機(jī)器人。
[0009]通過下述發(fā)明實現(xiàn)此類目的。
[0010]本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)的特征在于，具備:連接器，其具有中空的連接器外殼和保持該連接器外殼內(nèi)的氣密性的密封件；以及機(jī)器人，其具有連接所述連接器的連接器承接部，所述機(jī)器人具備相互連結(jié)的兩根臂，該兩根臂中的一根臂能夠繞第一轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動地被支承，另一根臂能夠繞與第一轉(zhuǎn)動軸交叉的第二轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動地被支承，所述連接器承接部以與該連接器承接部連接的所述連接器的引出方向為所述第二轉(zhuǎn)動軸方向的方式設(shè)置于所述一根臂。
[0011]由此，在連接器上連接例如電纜等具有撓性的長條物體的情況下，如果將該連接器與連接器承接部連接，則長條物體(連接器)的引出方向切實變成第二轉(zhuǎn)動軸方向。并且，這樣的引出方向不必?fù)?dān)心機(jī)器人的周圍與長條物體間的干涉，能夠容易地引出電纜。[0012]本發(fā)明的機(jī)器人是具有連接器承接部的機(jī)器人，其中該連接器承接部與連接器連接，該連接器具有中空的連接器外殼及保持該連接器外殼內(nèi)的氣密性的密封件，該機(jī)器人具備相互連結(jié)的兩根臂，所述兩根臂中的一根臂能夠繞第一轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動地被支承，另一根臂能夠繞與第一轉(zhuǎn)動軸交叉的第二轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動地被支承，所述連接器承接部以與該連接器承接部連接的所述連接器的引出方向為所述第二轉(zhuǎn)動軸方向的方式，設(shè)置于所述一根臂。
[0013]由此，在連接器上連接有例如電纜等具有撓性的長條物體的情況下，如果將該連接器與連接器承接部連接，則長條物體(連接器)的引出方向切實變?yōu)榈诙D(zhuǎn)動軸方向。并且，此類引出方向不必?fù)?dān)心機(jī)器人的周圍與長條物體之間的干涉，能夠容易地引出電纜。
[0014]在本發(fā)明的機(jī)器人中，優(yōu)選所述連接器承接部與所述一根臂分開單獨地構(gòu)成，具有中空的連接器承接部主體及保持該連接器承接部主體內(nèi)的氣密性的至少一個連接器承接部用密封件。
[0015]由此，能夠切實維持連接器承接部主體內(nèi)的氣密性，切實防止氣體、液體從外部侵入該連接器承接部主體內(nèi)。
[0016]在本發(fā)明的機(jī)器人中，優(yōu)選所述連接器承接部配置于所述一根臂的外表面，所述連接器承接部主體具有向所述一根臂的外表面?zhèn)乳_口的第一開口部以及向所述第二轉(zhuǎn)動軸方向開口的第二開口部。
[0017]由此，在連接器上連接有例如電纜等具有撓性的長條物體的情況下，如果將該連接器連接于連接器承接部，則長條物體的引出方向更加切實地變?yōu)榈诙D(zhuǎn)動軸方向。并且，與例如長條物體的引出方向為鉛垂上方的情況相比，在長條物體的引出方向為第二轉(zhuǎn)動軸方向的狀態(tài)下，不必?fù)?dān)心機(jī)器人的周圍與電纜之間的干涉，能夠容易地引出電纜。
[0018]在本發(fā)明的機(jī)器人中，優(yōu)選在所述第一開口部及所述第二開口部分別設(shè)置所述連接器承接部用密封件。
[0019]由此，能夠切實維持連接器承接部主體內(nèi)的氣密性，能夠更加切實地防止氣體、液體從外部侵入該連接器承接部主體內(nèi)。
[0020]在本發(fā)明的機(jī)器人中，優(yōu)選所述另一根臂的一端部連接所述一根臂，另一端部連接機(jī)械手安裝用臂，該機(jī)械手安裝用臂用于安裝與所述連接器電連接的機(jī)械手。
[0021]一根臂比另一根臂動作范圍(轉(zhuǎn)動范圍)小。即，一根臂繞第一轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動，但另一根臂除了繞第二轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動，還與一根臂一起繞第一轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動。在連接器上連接有例如電纜等具有撓性的長條物體的情況下，在如此動作范圍小的一根臂上設(shè)置連接器承接部對該長條物體更為理想。
[0022]在本發(fā)明的機(jī)器人中，優(yōu)選所述另一根臂沿所述第二轉(zhuǎn)動軸方向呈長條狀。
[0023]由此，能夠根據(jù)安裝于機(jī)械手安裝用臂的機(jī)械手所把持的對象物的形狀、大小等，適當(dāng)變更機(jī)械手的姿勢，從而能夠容易且切實地把持對象物。
[0024]在本發(fā)明的機(jī)器人中，優(yōu)選所述連接器承接部與向所述機(jī)械手供電的供給源電連接。
[0025]由此，在連接器連接在連接器承接部的狀態(tài)下，能夠從供給源向機(jī)械手供電，從而能夠使機(jī)械手工作。
[0026]在本發(fā)明的機(jī)器人中，優(yōu)選所述第一轉(zhuǎn)動軸與所述第二轉(zhuǎn)動軸正交。
[0027]例如，另一根臂沿第二轉(zhuǎn)動軸方向呈長條狀，在其一端部連結(jié)一根臂，在另一端部連接機(jī)械手安裝用臂，該機(jī)械手安裝用臂用于安裝與連接器電連接的機(jī)械手，在此情況下，能夠?qū)惭b于該機(jī)械手安裝用臂的機(jī)械手配置于理想位置。
[0028]在本發(fā)明的機(jī)器人中，優(yōu)選所述連接器外殼由筒體構(gòu)成，在該筒體的兩端側(cè)分別設(shè)置有所述密封件。
[0029]由此，能夠切實維持連接器外殼內(nèi)的氣密性，切實防止氣體、液體從外部侵入該連接器外殼內(nèi)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0030]圖1是從正面?zhèn)扔^察本發(fā)明的機(jī)器人(機(jī)器人系統(tǒng))的立體圖。
[0031]圖2是從背面?zhèn)扔^察本發(fā)明的機(jī)器人(機(jī)器人系統(tǒng))的立體圖。
[0032]圖3是本發(fā)明的機(jī)器人(機(jī)器人系統(tǒng))的上部的放大圖。
[0033]圖4是本發(fā)明的機(jī)器人的示意圖。
[0034]圖5是本發(fā)明的機(jī)器人(機(jī)器人系統(tǒng))的主要部分的方框圖。
[0035]圖6是本表示發(fā)明的機(jī)器人(機(jī)器人系統(tǒng))的使用狀態(tài)(設(shè)置狀態(tài))的立體圖。
[0036]圖7是本發(fā)明的機(jī)器人具備的多根臂中的代表性的一根臂的分解立體圖。
[0037]圖8是圖7中的A-A線剖面圖。
[0038]圖9是圖7中的B-B線剖面圖。
[0039]圖10是本發(fā)明的機(jī)器人具備的框體的放大剖面圖。
[0040]圖11是圖7中的C-C線剖面圖。
[0041]圖12是從圖7中的箭頭D方向觀察的圖(側(cè)面圖)。
[0042]圖13是圖3中的E-E線剖面圖(表示連接狀態(tài)的圖)。
[0043]圖14是圖3中的E-E線剖面圖(表示連接解除狀態(tài)的圖)。
【具體實施方式】
[0044]下面根據(jù)附圖所示的優(yōu)選實施方式對本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)及機(jī)器人進(jìn)行詳細(xì)說明。圖1是從正面?zhèn)扔^察本發(fā)明的機(jī)器人(機(jī)器人系統(tǒng))的立體圖，圖2是從背面?zhèn)扔^察本發(fā)明的機(jī)器人(機(jī)器人系統(tǒng))的立體圖，圖3是本發(fā)明的機(jī)器人(機(jī)器人系統(tǒng))的上部的放大圖，圖4是本發(fā)明的機(jī)器人的示意圖，圖5是本發(fā)明的機(jī)器人(機(jī)器人系統(tǒng))的主要部分的方框圖，圖6是表示本發(fā)明的機(jī)器人(機(jī)器人系統(tǒng))的使用狀態(tài)(設(shè)置狀態(tài))的立體圖，圖7是本發(fā)明的機(jī)器人所具備的多根臂中的代表性的一根臂的分解立體圖，圖8是圖7中的A-A線剖面圖，圖9是圖7中的B-B線剖面圖，圖10是本發(fā)明的機(jī)器人所具備的框體的放大剖面圖，圖11是圖7中的C-C線剖面圖，圖12是從圖7中的箭頭D方向觀察的圖(側(cè)面圖)，圖13及圖14分別為圖3中的E-E線剖面圖(圖13表示連接狀態(tài)，圖14表示連接解除狀態(tài))。此外，下面為了便于說明，將圖1?圖5及圖6?圖13中的上側(cè)稱為“上”或“上方”，將下側(cè)稱為“下”或“下方”。另外，將圖1?圖4及圖6中的基臺側(cè)稱為“基端”，將其相反側(cè)稱為“前端”。此外，將圖7?圖12中的臂的長度方向稱為“X軸方向”、相對于X軸方向垂直且水平的方向稱為“y軸方向”，將與X軸方向及I軸方向中任一個都垂直的方向稱為“z軸方向”。
[0045]如圖1?圖3所示，具備機(jī)器人(產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人)1及與機(jī)器人I (連接器承接部8)相連接的連接器組裝體90 (連接器9)的機(jī)器人系統(tǒng)10例如能夠在對手表等一類精密設(shè)備進(jìn)行檢查的檢查工序中使用。
[0046]機(jī)器人I是具備基臺11、四根臂(連桿)12、13、14、15、肘桿(連桿)16，并將這些依次連結(jié)的垂直多關(guān)節(jié)(6軸)機(jī)器人。此外，在垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人中，可以將基臺11、臂12?15及肘桿16總稱為“臂”，也可以分別命名，將基臺11稱為“第一臂”，將臂12稱為“第二臂”，將臂13稱為“第三臂”，將臂14稱為“第四臂”，將臂15稱為“第五臂”，將肘桿16稱為“第六臂”。
[0047]如圖4所示，臂12?15、肘桿16分別獨立并可變位地支承于基臺11。
[0048]基臺11與臂12通過關(guān)節(jié)(接頭)171相連結(jié)。并且，臂12相對于基臺11，能夠繞與鉛垂方向平行的轉(zhuǎn)動軸O1轉(zhuǎn)動。繞該轉(zhuǎn)動軸O1的轉(zhuǎn)動由馬達(dá)401的驅(qū)動實現(xiàn)。此外，馬達(dá)401的驅(qū)動由通過電纜(未圖示)與馬達(dá)401電連接的馬達(dá)驅(qū)動器301控制(參照圖5)。
[0049]臂12與臂13通過關(guān)節(jié)(接頭)172相連結(jié)。并且，臂13相對于臂12 (基臺11)，能夠繞與水平方向平行的轉(zhuǎn)動軸O2轉(zhuǎn)動。繞該轉(zhuǎn)動軸O2的轉(zhuǎn)動由馬達(dá)402的驅(qū)動實現(xiàn)。此夕卜，馬達(dá)402的驅(qū)動由通過電纜(未圖示)與馬達(dá)402電連接的馬達(dá)驅(qū)動器302控制(參照圖5)。
[0050]臂13與臂14通過關(guān)節(jié)(接頭)173相連結(jié)。并且，臂14相對于臂13 (基臺11)，能夠繞與水平方向平行的轉(zhuǎn)動軸O3 (第一轉(zhuǎn)動軸)轉(zhuǎn)動。繞該轉(zhuǎn)動軸O3的轉(zhuǎn)動由馬達(dá)403的驅(qū)動實現(xiàn)。此外，馬達(dá)403的驅(qū)動由通過電纜(未圖示)與馬達(dá)403電連接的馬達(dá)驅(qū)動器303控制(參照圖5)。
[0051]臂14 (一根臂)與臂15 (另一根臂)通過關(guān)節(jié)(接頭)174相連結(jié)。并且，臂15相對于臂14(基臺11)，能夠繞與臂14的中心軸方向平行即與轉(zhuǎn)動軸O3正交(交叉)的轉(zhuǎn)動軸O4 (第二轉(zhuǎn)動軸)轉(zhuǎn)動。繞該轉(zhuǎn)動軸O4的轉(zhuǎn)動由馬達(dá)404的驅(qū)動實現(xiàn)。此外，馬達(dá)404的驅(qū)動由通過電纜(未圖示)與馬達(dá)404電連接的馬達(dá)驅(qū)動器304控制(參照圖5)。
[0052]臂15與肘桿16通過關(guān)節(jié)(接頭)175相連結(jié)。并且，肘桿16相對于臂15 (基臺
11)，能夠繞與水平方向(y軸方向)平行的轉(zhuǎn)動軸O5轉(zhuǎn)動。繞該轉(zhuǎn)動軸O5的轉(zhuǎn)動由馬達(dá)405的驅(qū)動實現(xiàn)。此外，馬達(dá)405的驅(qū)動由通過電纜(未圖示)與馬達(dá)405電連接的馬達(dá)驅(qū)動器305控制(參照圖5)。此外，肘桿16通過關(guān)節(jié)(接頭)176，能夠繞與轉(zhuǎn)動軸O5垂直的轉(zhuǎn)動軸O6轉(zhuǎn)動。繞該轉(zhuǎn)動軸O6的轉(zhuǎn)動由馬達(dá)406驅(qū)動實現(xiàn)。此外，馬達(dá)406的驅(qū)動由通過電纜(未圖示)與馬達(dá)406電連接的馬達(dá)驅(qū)動器306控制(參照圖5)。
[0053]并且，如此，轉(zhuǎn)動軸O1?O6彼此處于“平行”、“正交”、“扭轉(zhuǎn)位置”的位置關(guān)系，由此能夠?qū)⒑笫龅臋C(jī)械手18配置于理想位置。
[0054]另外，作為馬達(dá)401?406，并未特別限定，例如優(yōu)選使用伺服馬達(dá)。此外，所述各電纜分別插通機(jī)器人I。
[0055]如圖5所示,機(jī)器人I與作為控制單元的內(nèi)置有CPlXCentral Processing Unit:中央處理器)的個人電腦(PC)20電連接。并且，個人電腦20能夠使臂12?15、肘桿16分別獨立動作，即，能夠通過馬達(dá)驅(qū)動器301?306，分別獨立對馬達(dá)401?406實施控制。該控制程序被預(yù)先存儲在內(nèi)置于個人電腦20的記錄介質(zhì)中。
[0056]如圖6所示，在本實施方式中，機(jī)器人I被設(shè)置于保持氣密性的室(隔離器)100內(nèi)。該室100通過管300與產(chǎn)生殺菌氣體(例如過氧化氫蒸氣)的殺菌氣體生成裝置200連通。并且，機(jī)器人I在作業(yè)開始前、作業(yè)結(jié)束后，通過來自殺菌氣體生成裝置200的殺菌氣體實施殺菌處理。此外，在管300中，在其長度方向的中途設(shè)置有閥400。該閥400對室100與殺菌氣體生成裝置200相連通的連通狀態(tài)及切斷該連通狀態(tài)的切斷狀態(tài)進(jìn)行切換。
[0057]如前所述，機(jī)器人I具備基臺11、臂12?15及肘桿16。
[0058]如圖1、圖2所示，基臺11在機(jī)器人I為垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人的情況下，是位于該垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人的最下方并被固定于室100的底面101的部分。作為其固定方法，并未特另Ij限定，例如，在圖1、圖2所示的本實施方式中，使用通過多根螺栓111的固定方法。此外，作為基臺11的室100中的固定部位，除了底面101之外，還可以設(shè)定為室100的壁102或者頂103。
[0059]基臺11具有中空的基臺主體(外殼)112?；_主體112能分成呈圓筒狀的圓筒狀部113以及一體形成于該圓筒狀部113的外周部的呈箱狀的箱狀部114。并且，在這樣的基臺主體112中收容例如馬達(dá)401、馬達(dá)驅(qū)動器301?306。
[0060]臂12?15分別具有中空的臂主體2、驅(qū)動機(jī)構(gòu)3以及密封單元4，除了相對于基臺11的配置部位、即在機(jī)器人I整體上的配置部位和外形形狀不同以外，結(jié)構(gòu)幾乎相同。此外，為了便于說明，將臂12所具備的臂主體2、驅(qū)動機(jī)構(gòu)3、密封單元4分別稱為“臂主體2a”、“驅(qū)動機(jī)構(gòu)3a”、“密封單元4a”，將臂13所具有的臂主體2、驅(qū)動機(jī)構(gòu)3、密封單元4分別稱為“臂主體2b”、“驅(qū)動機(jī)構(gòu)3b”、“密封單元4b”，將臂14所具有的臂主體2、驅(qū)動機(jī)構(gòu)
3、密封單元4分別稱為“臂主體2c”、“驅(qū)動機(jī)構(gòu)3c”、“密封單元4c”，將臂15所具有的臂主體2、驅(qū)動機(jī)構(gòu)3、密封單元4分別稱為“臂主體2d”、“驅(qū)動機(jī)構(gòu)3d”、“密封單元4d”。
[0061]臂12的基端部以相對于水平方向傾斜的姿勢與基臺11的上端部(前端部)連結(jié)。在該臂12，驅(qū)動機(jī)構(gòu)3a具有馬達(dá)402，收容于臂主體2a內(nèi)。此外，臂主體2a內(nèi)被密封單元4a氣密密封。
[0062]臂13的基端部與臂12的前端部連結(jié)。在該臂13，驅(qū)動機(jī)構(gòu)3b具有馬達(dá)403，收容于臂主體2b內(nèi)。此外，臂主體2b內(nèi)被密封單元4b氣密密封。
[0063]臂14的基端部與臂13的前端部連結(jié)。在該臂14，驅(qū)動機(jī)構(gòu)3c具有馬達(dá)404，收容于臂主體2c內(nèi)。此外，臂主體2c內(nèi)被密封單元4c氣密密封。
[0064]臂15的基端部(一端部)與臂14的中心軸方向平行地連結(jié)于臂14的前端部。該臂15沿轉(zhuǎn)動軸O4方向呈長條狀，驅(qū)動機(jī)構(gòu)3d具有馬達(dá)405、406，收容于臂主體2d內(nèi)。此夕卜，臂主體2d內(nèi)被密封單元4d氣密密封。
[0065]在臂15的前端部(另一端部)連結(jié)有肘桿16。如圖3所示，在該肘桿16中，在其前端部(與臂15相反側(cè)的端部)拆裝自如地安裝有作為末端部件的部件，例如，把持手表等一類精密儀器的機(jī)械手18。這樣，肘桿16作為自由安裝有機(jī)械手18的機(jī)械手安裝用臂發(fā)揮作用。
[0066]此外，作為機(jī)械手18并未特別限定，例如構(gòu)成為具有多根(在圖3所示的結(jié)構(gòu)中為三根)指部(手指)181。各指部181能夠分別通過內(nèi)置于機(jī)械手18的馬達(dá)407的驅(qū)動，一并彼此接近或分離。并且，該機(jī)器人I在彼此接近的指部181之間把持精密設(shè)備的狀態(tài)下，能夠通過對臂12?15、肘桿16等的動作進(jìn)行控制，來運輸該精密設(shè)備。馬達(dá)407的驅(qū)動被通過電纜(未圖示)與馬達(dá)407電連接的馬達(dá)驅(qū)動器307控制(參照圖5)。
[0067]如圖7所示，肘桿16由呈圓筒狀的肘桿主體161與肘桿主體161獨立構(gòu)成，具有支承環(huán)162，該支承環(huán)162設(shè)置于該肘桿主體161的基端部，呈環(huán)狀。
[0068]肘桿主體161的前端面163為平坦的面，形成供安裝機(jī)械手的安裝面。此外，肘桿主體161與臂15的驅(qū)動機(jī)構(gòu)3d連結(jié)，通過該驅(qū)動機(jī)構(gòu)3d的馬達(dá)406的驅(qū)動，繞轉(zhuǎn)動軸O6轉(zhuǎn)動。
[0069]支承環(huán)162與臂15的驅(qū)動機(jī)構(gòu)3d連結(jié)，通過該驅(qū)動機(jī)構(gòu)3d的馬達(dá)405的驅(qū)動，連同肘桿主體161繞轉(zhuǎn)動軸O5轉(zhuǎn)動。
[0070]下面對臂12?15進(jìn)行詳細(xì)說明，這些臂12?15如前所述，除了在機(jī)器人I整體上的配置部位和外形形狀不同以外，結(jié)構(gòu)大致相同，因此下面對臂15進(jìn)行代表性地說明。
[0071]如圖7所示，臂15具有臂主體2 (2d)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)3 (3d)及密封單元4 (4d)。
[0072]臂主體2由沿X軸方向的長條物體構(gòu)成，該長條物體由前端側(cè)的一對舌片部24a、24b與基端側(cè)的根部25構(gòu)成。舌片部24a與舌片部24b在7軸方向上相分離。并且，在舌片部24a與舌片部24b之間，配置有肘桿16的支承環(huán)162。進(jìn)而，在舌片部24a與支承環(huán)162之間插入有圓筒部件50a，在舌片部24b與支承環(huán)162之間也插入有圓筒部件50b。由此肘桿16被保持于臂15。
[0073]此外，臂主體2具有收容驅(qū)動機(jī)構(gòu)3的收容部21。收容部21由在隔著臂主體2的中心軸22配置的兩個側(cè)面23a、23b (外表面)開口的凹部構(gòu)成(參照圖11)。由此，在對驅(qū)動機(jī)構(gòu)3進(jìn)行維護(hù)時，能夠從側(cè)面23a實施維護(hù)，也能夠從側(cè)面23b側(cè)實施。例如，在更換馬達(dá)405的情況下，能夠容易地從側(cè)面23a側(cè)實施該更換，在更換馬達(dá)406的情況下，能夠容易地從側(cè)面23b側(cè)實施該更換。這樣機(jī)器人I的維護(hù)性好。
[0074]作為臂主體2的構(gòu)成材料并未特別限定，例如能夠使用各類金屬材料，其中，特別優(yōu)選鋁或鋁合金。在臂主體2是使用模具成形的鑄件的情況下，通過使用鋁或鋁合金作為該臂主體2的構(gòu)成材料，能夠容易地實施模具成形。
[0075]此外，前述基臺11的基臺主體112的構(gòu)成材料、肘桿16的支承環(huán)162的構(gòu)成材料也能夠使用與臂主體2的構(gòu)成材料相同的材料。另外，肘桿16的肘桿主體161的構(gòu)成材料優(yōu)選使用不銹鋼。
[0076]如圖7、圖11所示，驅(qū)動機(jī)構(gòu)3具有馬達(dá)405、406。馬達(dá)405、406都是在收容部21內(nèi)偏置于根部25側(cè)，即相對于臂主體2偏置于基臺11側(cè)。馬達(dá)405、406比較重。因此在使臂14連同連同臂15繞轉(zhuǎn)動軸O3轉(zhuǎn)動時，馬達(dá)405、406在臂15 (收容部21)內(nèi)位于根部25側(cè)的結(jié)構(gòu)更能迅速進(jìn)行該轉(zhuǎn)動。
[0077]馬達(dá)405呈棒狀，具有能夠繞其軸旋轉(zhuǎn)地被支承的軸(軸構(gòu)件)405a,該軸405a向側(cè)面23a側(cè)突出(參照圖11)。馬達(dá)406呈棒狀，具有能夠繞其軸旋轉(zhuǎn)地被支承的軸(軸構(gòu)件)406a，該軸406a向側(cè)面23b側(cè)突出(參照圖11)。
[0078]此外，驅(qū)動機(jī)構(gòu)3還具有:與馬達(dá)405的軸405a相連結(jié)的第一帶輪31 ;遠(yuǎn)離第一帶輪31配置于舌片部24a的第二帶輪32 ;架設(shè)于第一帶輪31與第二帶輪32的帶(正時帶)33。第一帶輪31、第二帶輪32及帶33與馬達(dá)405的軸405a相同，位于側(cè)面23a側(cè)，能夠?qū)⑤S405a的旋轉(zhuǎn)力傳遞給肘桿16，并能使該肘桿16切實繞轉(zhuǎn)動軸O5 (第二帶輪32)轉(zhuǎn)動。
[0079]此外，驅(qū)動機(jī)構(gòu)3在側(cè)面23b側(cè)，還具有:與馬達(dá)406的軸406a相連結(jié)的第一帶輪31 ;遠(yuǎn)離第一帶輪31配置于舌片部24b的第二帶輪32 ;架設(shè)于第一帶輪31與第二帶輪32上的帶33。該側(cè)面23b側(cè)的第一帶輪31、第二帶輪32與帶33能夠?qū)ⅠR達(dá)406的軸406a的旋轉(zhuǎn)力傳遞給肘桿16，并能使該肘桿16切實繞轉(zhuǎn)動軸O6轉(zhuǎn)動。
[0080]如圖11所示，馬達(dá)405與馬達(dá)406將臂主體2的中心軸22作為對稱中心(對稱點)對稱配置(點對稱)。進(jìn)而，依次與馬達(dá)405連結(jié)的側(cè)面23a側(cè)的第一帶輪31、第二帶輪32、帶33 (正時帶)與依次與馬達(dá)406連結(jié)的側(cè)面23b側(cè)的第一帶輪31、第二帶輪32、帶33也都將中心軸22作為對稱中心對稱配置(點對稱)。
[0081]這樣的對稱配置有助于臂15 (臂主體2)的小型化，能夠盡可能大地確保臂15的可動范圍。此外，如后所述，能夠?qū)?cè)面23a側(cè)的密封單元4 (4d)與側(cè)面23b側(cè)的密封單元4 (4d)設(shè)定為共通的結(jié)構(gòu)。
[0082]下面對密封單元4 (4d)進(jìn)行說明。在臂15中，密封單元4被分別設(shè)置于側(cè)面23a側(cè)與側(cè)面23b側(cè)。側(cè)面23a側(cè)的密封單元4與側(cè)面23b側(cè)的密封單元4為相同結(jié)構(gòu)，因此下面代表性地對側(cè)面23a側(cè)的密封單元4進(jìn)行說明。
[0083]密封單元4氣密地對收容部21進(jìn)行密封。通過該密封單元4，能夠發(fā)揮對收容部21內(nèi)的驅(qū)動機(jī)構(gòu)3 (3d)的防水功能、防塵功能。此外，來自殺菌氣體生成裝置200的殺菌氣體有時會腐蝕驅(qū)動機(jī)構(gòu)3，但是通過密封單元4，就能夠切實防止該腐蝕的發(fā)生。
[0084]如圖7?圖9所示，密封單元4具有框體5、密封件7及罩6，這些依次從臂主體2
側(cè)重疊。
[0085]如圖7所示，框體5是沿向臂主體2的收容部21的側(cè)面23a (外表面)開口的開口部211的邊緣部212的呈框狀的構(gòu)件。該構(gòu)件的厚度可以設(shè)定為例如IOmm左右。
[0086]如圖8、圖9所示，框體5的里側(cè)的面51通過粘合劑層(粘合劑)70與邊緣部212接合。粘合劑層70沿邊緣部212形成。由此，能夠切實地防止在框體5的里側(cè)的面51與臂主體2的邊緣部212之間產(chǎn)生縫隙，確保收容部21內(nèi)的氣密性。如此，粘合劑層70還作為填補(bǔ)框體5的里側(cè)的面51與臂主體2的邊緣部212之間的“襯墊(密封件)”發(fā)揮作用。
[0087]在機(jī)器人I中，粘合劑層70承擔(dān)著框體5相對于臂主體2的主要固定。并且，在機(jī)器人I中，多個(例如六個)螺栓60負(fù)責(zé)框體5相對于臂主體2的輔助固定(參照圖7、圖9)。由此，框體5相對于臂主體2的固定更加牢固。此外，在將框體5固定于臂主體2時，可以用螺栓60臨時固定一下直至粘合劑層70固化。
[0088]在框體5上，從外側(cè)的面52到里側(cè)的面51貫通形成有分別供各螺栓60插入的插入孔53。如圖7、圖12所示，各插入孔53分別沿框體5的周向隔開間隔地配置。此外，如圖9所示，各插入孔53分別被實施“锪孔”，由內(nèi)徑不同的兩部分構(gòu)成，即由外側(cè)的面52側(cè)的內(nèi)徑大的大徑部531與里側(cè)的面51側(cè)的內(nèi)徑小的小徑部532構(gòu)成。由此，防止各螺栓60的頭部601從框體5的外側(cè)的面52突出，從而能夠切實防止該頭部601阻礙后述的密封件7的設(shè)置。
[0089]另一方面，在臂主體2的邊緣部212的與各插入孔53相對應(yīng)的部分，形成內(nèi)螺紋26。并且，內(nèi)螺紋26能夠與分別插入框體5的各插入孔53的螺栓60螺紋接合。由此，實施前述的輔助固定。
[0090]此外，如圖7、圖8所示，在臂主體2的邊緣部212，形成有內(nèi)螺紋26的部分與除此之外的部分厚度不同，前者(以下稱“厚壁部213”)的厚度h僅比后者的(以下稱“薄壁部214”)的厚度t2厚形成有內(nèi)螺紋26的量。但是，因為薄壁部214的形成區(qū)域比厚壁部213大，因此能夠?qū)崿F(xiàn)臂主體2的輕量化。[0091]作為螺栓60，并未特別限定，例如，優(yōu)選使用以六角扳手進(jìn)行緊固和解除緊固的所謂的“內(nèi)六角螺栓”。
[0092]如圖7、圖12所示，在框體5的外側(cè)的面52形成多個(例如，在圖示結(jié)構(gòu)下為10個)內(nèi)螺紋54,所述多個內(nèi)螺紋54分別供相對于該框體5固定罩6的多根(例如在圖不結(jié)構(gòu)下為10根)螺栓80螺紋接合。各內(nèi)螺紋54沿框體5的周向隔開間隔地配置。由此，由這些螺栓80所產(chǎn)生的固定力大致均勻地被分散，由此能夠切實固定罩6。此外，罩6能夠在與框體5之間均勻地壓縮密封件7，因此能夠更加切實地確保該密封件7的氣密性(參照圖8 (b)、圖 9)。
[0093]此外，如圖8所示，各內(nèi)螺紋54優(yōu)選分別形成至框體5的厚度方向的中途，即優(yōu)選不形成至里側(cè)的面51。
[0094]另外，在框體5的外側(cè)的面52設(shè)置(載置)有密封件7。如此，外側(cè)的面52還會作為供密封件7設(shè)置的密封件設(shè)置部發(fā)揮作用。
[0095]并且，用罩6對設(shè)置于外側(cè)的面52的密封件7進(jìn)行壓縮。此時，在框體5中，能夠通過限制部55，限制對密封件7的壓縮范圍。由此能夠無過度或不足地壓縮密封件7，因此能夠適當(dāng)確保收容部21內(nèi)的氣密性。此外，例如，在定期維護(hù)時，即使數(shù)次更換密封件7，也能夠在每次對該密封件7切實確保恒定的壓縮限界。這樣，機(jī)器人I維護(hù)性好。
[0096]此類限制部55由向外側(cè)的面52突出并沿框體5的周向形成的肋構(gòu)成。限制部55的高度h并未特別限定，例如，在將未施加外力的自然狀態(tài)下的密封件7的厚度設(shè)為t3時，優(yōu)選將厚度t3壓縮10?40%，更優(yōu)選壓縮20?30% (參照圖8)。例如，高度h為1.5mm的情況下，如果設(shè)厚度t3為2mm，則能夠?qū)⒚芊饧?壓縮0.5mm (25%)0
[0097]在框體5形成倒角部56，該倒角部56是對框體5外側(cè)的邊緣部的基端側(cè)的部分(至少為一部分)實施倒角而成。由此,能將安裝于框體5的罩6僅縮小倒角部56的量，由此能夠?qū)崿F(xiàn)臂15 (機(jī)器人I)的輕量化。此外，能夠在倒角部56的程度上防止臂15對周邊造成干涉，從而能夠盡可能大地確保臂15的可動范圍。
[0098]如圖12所示，框體5在側(cè)視臂主體2的狀態(tài)下與馬達(dá)405、第一帶輪31、第二帶輪32及帶33都不重疊。由此，在維護(hù)時，在將馬達(dá)405、第一帶輪31、第二帶輪32及帶33中的任一個從收容部21取出時，只要將其向圖12中的紙張近身側(cè)(圖7中與箭頭D相反方向)拉拽就能夠容易地將其取出。如此，機(jī)器人I維護(hù)性好。
[0099]作為框體5的構(gòu)成材料，并未特別限定，例如，能夠使用各類金屬材料，這其中優(yōu)選鋁或鋁合金。在框體5是從作為其母材的金屬板上經(jīng)切削加工獲得的情況下，通過將鋁或鋁合金用作該框體5的構(gòu)成材料，能夠容易地實施該切削加工。此外，能夠容易且切實地對框體5實施鈍態(tài)處理或電鍍處理，由此能夠切實地形成后述的第一保護(hù)膜57。
[0100]在將與上述結(jié)構(gòu)的框體5相同的部件與臂主體2 —體形成的情況下，作為鑄件的臂主體2的大小會增加大于框體5的大小的量。其結(jié)果是，臂主體2的重量也增加，臂主體2的動作速度減慢。但是，在機(jī)器人I中，因為臂主體2與框體5分開單獨構(gòu)成，因此能夠防止產(chǎn)生此類不良。此外，也容易對已有的以往機(jī)器人增設(shè)具有框體5的密封單元4。
[0101]此外，即使由于例如反復(fù)維護(hù)使框體5的內(nèi)螺紋54破損、即內(nèi)螺紋54的螺紋牙破碎，但是只要更換框體5，就能夠切實將罩6安裝于該被更換的框體5，由此能夠安全地使用機(jī)器人I。[0102]如圖10所示，在框體5形成有第一保護(hù)膜57及第二保護(hù)膜58。
[0103]在框體5的至少各內(nèi)螺紋54 (在本實施方式中為框體5的整個表面)上形成有第一保護(hù)膜57。該第一保護(hù)膜57是對框體5實施鈍態(tài)處理或電鍍處理而成的膜。如前所述，殺菌氣體有時會腐蝕驅(qū)動機(jī)構(gòu)3，但是通過第一保護(hù)膜57能夠防止特別是能夠切實防止各內(nèi)螺紋54被腐蝕。
[0104]此外，鈍態(tài)處理優(yōu)選氧化鋁膜處理，電鍍處理優(yōu)選無電解鍍鎳。此類處理耐腐蝕性優(yōu)良。并且，在形成第一保護(hù)膜57時，容易對第一保護(hù)膜57的厚度t4進(jìn)行管理，由此會獲得理想厚度的第一保護(hù)膜57。
[0105]作為第一保護(hù)膜57的厚度t4并未特別限定，例如，優(yōu)選為10?100 μ m，更優(yōu)選為30 ?80 μ m0
[0106]在框體5的各內(nèi)螺紋54以外的部分(在本實施方式中為去除框體5的各內(nèi)螺紋54與里側(cè)的面51以外的部分)與第一保護(hù)膜57重疊形成第二保護(hù)膜58。該第二保護(hù)膜58是涂布了具有拒液性的材料而成的膜。例如，在殺菌氣體中含有藥劑的情況下，根據(jù)該藥劑的種類，有時會附著于框體5而造成影響。但是通過第二保護(hù)膜58能夠切實防止藥劑的附著。
[0107]此外，作為具有拒液性的材料，優(yōu)選使用氟類材料。此類材料耐藥性優(yōu)良。并且，即使藥劑短時附著于框體5，也能夠容易地擦去該藥劑。另外，還有防污功能，例如即使框體5上附著塵埃、油分，也能夠容易地將它們擦去。
[0108]第二保護(hù)膜58的厚度t5并未特別限定，例如優(yōu)選10?50 μ m,更優(yōu)選20?40 μ m。作為第二保護(hù)膜58與水的接觸角，并未特別限定，例如優(yōu)選100?150度，更優(yōu)選100?120 度。
[0109]在框體5拆裝自如地安裝呈平板狀的罩6。能夠以該安裝狀態(tài)的罩6覆蓋收容部
21。由此能夠保護(hù)驅(qū)動機(jī)構(gòu)3，并且能夠切實防止手等誤觸及動作中的驅(qū)動機(jī)構(gòu)3。
[0110]在該罩6上，在與框體5的各內(nèi)螺紋54分別對應(yīng)的位置上，形成有供螺栓80插通的插通孔61。各插通孔61分別由在罩6的厚度方向上貫通的貫通孔構(gòu)成。并且，被分別插入罩6的各插通孔61的螺栓80能夠螺紋接合于框體5的各內(nèi)螺紋54。由此，罩6安裝于框體5即處于安裝狀態(tài)。此外，在該安裝狀態(tài)下，如前所述，密封件7處于壓縮狀態(tài)，因此能夠切實確保臂主體2的收容部21內(nèi)的氣密性。
[0111]另外，從安裝狀態(tài)松動螺栓80，由此能夠?qū)⒄?從框體5拆下。在拆下該罩6的狀態(tài)下，對驅(qū)動機(jī)構(gòu)3進(jìn)行維護(hù)的作業(yè)者隔著框體5，能夠?qū)⑹种傅炔迦氡壑黧w2的收容部21，從而例如能夠容易地進(jìn)行馬達(dá)405的更換等維護(hù)。
[0112]在該維護(hù)后，如果通過螺栓80再次安裝罩6，則密封件7處于壓縮狀態(tài)，由此能夠再次切實確保臂主體2的收容部21內(nèi)的氣密性。如此，對于機(jī)器人1，無論維護(hù)前后，都能夠切實保持收容部21內(nèi)的氣密性。
[0113]罩6全體由平坦的金屬制平板(例如厚度為2_左右)構(gòu)成，該金屬材料并未特別限定，例如優(yōu)選使用不銹鋼。由此，與假設(shè)在罩6的外側(cè)的面62形成凹凸的情況相比，能夠防止或抑制外側(cè)的面62上堆積塵埃等。另外，即使堆積了塵埃等，也能夠容易地將它們擦去。
[0114]此外，螺栓80并未特別限定，例如能夠用使用扳手實施緊固和解除緊固的所謂“六角螺栓”、或者使用六角扳手實施緊固和解除緊固的所謂“內(nèi)六角螺栓”。其中特別優(yōu)選“六角螺栓”?！傲锹菟ā痹诼菟?0的頭部801不像“內(nèi)六角螺”那樣有凹凸，因此能夠防止或抑制塵埃等堆積。此外，即使塵埃等堆積，也能夠容易地將它們擦去。
[0115]在框體5與罩6之間,插入有壓縮狀態(tài)的密封件7。密封件7與框體5相同為呈框狀的構(gòu)件。該構(gòu)件的厚度例如能夠設(shè)定為2mm左右。
[0116]此外，在密封件7上，在與框體5的各內(nèi)螺紋54分別對應(yīng)的位置上形成有供螺栓80插通的插通孔71。各插通孔71以分別在密封件7的厚度方向貫通的貫通孔構(gòu)成。并且，各螺栓80在分別插通于插通孔71的狀態(tài)下，螺紋接合于框體5的內(nèi)螺紋54 (參照圖7(b))。由此，密封件7被定位。
[0117]密封件7的構(gòu)成材料并未特別限定，例如有丁苯橡膠、丁腈橡膠、氯丁橡膠、丁基橡膠、丙烯酸橡膠、乙丙橡膠、氨基甲酸乙酯橡膠、硅酮橡膠、氟橡膠一類的各種橡膠材料(特別是加硫處理過的材料)、苯乙烯類、聚氯乙烯、聚氨酯類、聚酯類、聚酰胺類、丁二烯類、氟橡膠系、氯化聚乙烯類等各類熱可塑性彈性體，可以將這些中的一種或兩種以上混合進(jìn)行使用。
[0118]如圖1?圖3、圖13以及圖14所示，機(jī)器人I具備在臂14的外表面上設(shè)置的連接器承接部(機(jī)器人側(cè)連接器)8。連接器組裝體90所具有的連接器(機(jī)械手側(cè)連接器)9連接于該連接器承接部8。
[0119]如圖13、圖14所示，連接器承接部8具有:中空的連接器承接部主體(附件)81 ;保持連接器承接部主體81內(nèi)的氣密性的第一密封件(第一連接器承接部用密封件)82以及第二密封件(第二連接器承接部用密封件)83 ;多個端子84 ; —并支承各端子84的支承構(gòu)件(外殼)85。
[0120]連接器承接部主體81與臂14 (臂主體2c)分開單獨構(gòu)成，為外形形狀呈箱形的構(gòu)件，即，是具有底面811、與底面811對置配置的頂面812、和配置于底面811與頂面812之間的四個側(cè)面813的構(gòu)件。
[0121]此外，在圖3所示的結(jié)構(gòu)中，連接器承接部主體81相對于臂14通過多個螺栓86固定。與各螺栓86螺紋接合的內(nèi)螺紋28形成于臂14的臂主體2c (參照圖13、圖14)。
[0122]在該連接器承接部主體81的底面811形成有朝向下方、即朝向臂14的外表面?zhèn)乳_口的第一開口部814。此外，在與臂14的臂主體2c的第一開口部814相對的位置，形成有貫通臂主體2c的壁部的貫通孔27。并且，與后述的各端子84相連接的電纜19能夠依次插通第一開口部814及貫通孔27，并到達(dá)作為向機(jī)械手18供電的供給源的電池500。此夕卜，電池500被配置于機(jī)器人I的基臺11的下部(參照圖1、圖2)。
[0123]此外，在四個側(cè)面813中的轉(zhuǎn)動軸O4方向、S卩與前端方向相對的側(cè)面813a，形成有向該方向開口的第二開口部815。由此，能夠?qū)⒅С袠?gòu)件85插入第二開口部815，能夠形成使被支承于該支承構(gòu)件85的各端子84 —并向前端方向突出的狀態(tài)。并且，從連接于各端子84 (連接器承接部8)的連接器9延伸的具有撓性的電纜(長條物體)901的引出方向為轉(zhuǎn)動軸O4方向(參照圖13)。
[0124]此類電纜901 (連接器9)的引出方向為轉(zhuǎn)動軸04方向的狀態(tài)與例如電纜901的引出方向為鉛垂上方的情況相比，不必?fù)?dān)心機(jī)器人I的周圍與電纜901之間的干涉、以及臂12,13與電纜901之間的干涉，能夠容易地將電纜901繞設(shè)到機(jī)械手18 (參照圖3)。[0125]如圖13、圖14所示，連接器承接部主體81 (連接器承接部8)在與轉(zhuǎn)動軸O3及轉(zhuǎn)動軸O4都分離的狀態(tài)下配置于臂14上。
[0126]臂14比臂15動作范圍(轉(zhuǎn)動范圍)小。即，臂14繞轉(zhuǎn)動軸O3轉(zhuǎn)動，而臂15除了繞轉(zhuǎn)動軸O4轉(zhuǎn)動，還與臂14 一并繞轉(zhuǎn)動軸O3轉(zhuǎn)動。在這樣動作范圍小的臂14上設(shè)置連接器承接部主體81，對于被繞設(shè)的電纜901而言更為理想。
[0127]此外，在臂15上配置連接器承接部主體81的情況下，如果使臂15繞轉(zhuǎn)動軸04轉(zhuǎn)動，則臂13與連接器承接部主體81會相互干涉，臂15的動作范圍變小，因此在臂14上設(shè)置連接器承接部主體81更為理想。
[0128]連接器承接部主體81以與轉(zhuǎn)動軸03的距離最小的方式配置于臂14。在本實施方式中，在臂13的中心軸與臂14的中心軸正交的狀態(tài)下，連接器承接部主體81被配置于臂13的中心軸上。此外，此處臂13的中心軸是連接轉(zhuǎn)動軸O2與轉(zhuǎn)動軸O3的軸，臂14的中心軸是連接轉(zhuǎn)動軸O3與轉(zhuǎn)動軸O5的軸或轉(zhuǎn)動軸04。
[0129]此外，作為連接器承接部主體81的構(gòu)成材料，并未特別限定，例如能夠使用與臂主體2的構(gòu)成材料相同的材料。
[0130]在連接器承接部主體81的第一開口部814設(shè)置第一密封件82，在第二開口部815設(shè)置有第二密封件83。
[0131]第一密封件82呈環(huán)狀，是對連接器承接部主體81與臂14的邊界部進(jìn)行氣密密封的構(gòu)件。第二密封件83呈環(huán)狀，是對連接器承接部主體81與插入該連接器承接部主體81的支承構(gòu)件85的邊界部進(jìn)行氣密密封的構(gòu)件。通過此類第一密封件82及第二密封件83，切實維持連接器承接部主體81內(nèi)的氣密性，切實防止殺菌氣體等侵入該連接器承接部主體81內(nèi)。
[0132]此外，作為第一密封件82及第二密封件83的構(gòu)成材料，并未特別限定，例如能夠使用與密封單元4的密封件7的構(gòu)成材料相同的材料。
[0133]支承構(gòu)件85由呈筒狀的構(gòu)件構(gòu)成，其基端部插入連接器承接部主體81的第二開口部 815。
[0134]在支承構(gòu)件85的內(nèi)周部突出形成有固定板851。固定板851能夠在相對于其面方向垂直的方向上分別支承、固定各端子84。
[0135]此外，在支承構(gòu)件85的外周部突出形成有其外徑擴(kuò)徑了的法蘭852。支承構(gòu)件85的法蘭852通過多個螺栓87與連接器承接部主體81固定。此外，在該固定狀態(tài)下，能夠通過法蘭852壓縮第二密封件83。螺紋接合于各螺栓87的內(nèi)螺紋816形成于連接器承接部主體81的第二開口部815的邊緣部。
[0136]此外，作為支承構(gòu)件85的構(gòu)成材料，并未特別限定，例如能夠使用聚乙烯、聚丙烯等一類熱可塑性樹脂。
[0137]各端子84分別呈銷狀，其長度方向的中央部被固定于支承構(gòu)件85的固定板851。
[0138]此外，端子84由銅等一類具有導(dǎo)電性的材料構(gòu)成。
[0139]另外，各端子84 (連接器承接部8)通過電纜19與電池500電連接。由此，在連接器9連接于連接器承接部8的狀態(tài)下，能夠從電池500向機(jī)械手18供電，從而能夠使機(jī)械手18做動作。
[0140]下面對連接器組裝體90進(jìn)行說明。[0141]如圖13、圖14所示，連接器組裝體90由連接器9和電纜901構(gòu)成，是在連接器9上連接電纜901組裝而成。并且機(jī)械手18通過電纜901與連接器9電連接。
[0142]連接器9具有:中空的連接器外殼91 ;保持連接器外殼91內(nèi)的氣密性的第一密封件(第一機(jī)械手側(cè)密封件)92及第二密封件(第二機(jī)械手側(cè)密封件)93 ;多個端子94 ;一并支承各端子94的支承構(gòu)件95 ;用于將連接器外殼91連接于連接器承接部8的連接器承接構(gòu)件96。
[0143]連接器外殼91由筒體構(gòu)成。在連接器外殼91上能夠從其前端側(cè)插入電纜901。
[0144]作為連接器外殼91、支承構(gòu)件95、連接器承接構(gòu)件96的構(gòu)成材料，并未特別限定，例如能夠使用聚乙烯、聚丙烯等一類熱可塑性樹脂。
[0145]在連接器外殼91的基端側(cè)配置有第一密封件92，在前端側(cè)配置有第二密封件93。
[0146]第一密封件92呈環(huán)狀,從連接器外殼91的外側(cè)嵌合于連接器外殼91的外周部。如圖13所示，在連接器9連接于連接器承接部8的狀態(tài)下，第一密封件92在支承構(gòu)件95與連接器承接部8的支承構(gòu)件85之間處于壓縮狀態(tài)。
[0147]此外，第二密封件93呈環(huán)狀，從連接器外殼91的內(nèi)側(cè)嵌合于連接器外殼91的內(nèi)周部。并且，該第二密封件93在連接器外殼91的內(nèi)周部與電纜901之間處于壓縮狀態(tài)。
[0148]通過此類第一密封件92及第二密封件93，能夠切實維持連接器外殼91內(nèi)的氣密性，切實防止氣體、液體從外部侵入該連接器外殼91內(nèi)。
[0149]此外，作為第一密封件92及第二密封件93的構(gòu)成材料，并未特別限定，例如，能夠使用與密封單元4的密封件7的構(gòu)成材料相同的材料。
[0150]支承構(gòu)件95由呈筒狀的構(gòu)件構(gòu)成，從連接器外殼91的基端側(cè)插入。在該支承構(gòu)件95的內(nèi)周部突出形成有固定部951。固定部951能夠與連接器承接部8的端子84平行地分別支承、固定各端子94。
[0151]各端子94分別呈銷狀，由銅等一類具有導(dǎo)電性的材料構(gòu)成。并且，一個端子94與連接器承接部8的一個端子84電連接。
[0152]此外，在連接器外殼91的外周部，繞其軸可旋轉(zhuǎn)地支承有環(huán)狀的連接器承接構(gòu)件96。在連接器承接構(gòu)件96的內(nèi)周部形成有內(nèi)螺紋部961。并且，該內(nèi)螺紋部961能夠與外螺紋部853螺紋接合，該外螺紋部853形成于連接器承接部8的支承構(gòu)件85的外周部。通過該螺紋接合，切實維持連接器9與連接器承接部8的連接狀態(tài)。
[0153]此外，在該連接狀態(tài)下，能夠通過電纜19、連接器承接部8、連接器9及電纜901，將來自電池500的電切實供給給機(jī)械手18。由此，機(jī)械手18能夠在個人電腦20的控制下動作。
[0154]作為如上所述的結(jié)構(gòu)的連接器9，例如能夠使用第一電子工業(yè)公司制造的“DCA系列”。此外，還能夠使用符合IEC標(biāo)準(zhǔn)的“防水型IP67”的各類連接器。并且，此類連接器9為發(fā)揮防水功能的結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)的尺寸較大。
[0155]此處。假設(shè)在電纜901的引出方向為鉛垂上方的情況下，從所述大小較大的連接器9延伸的電纜901很可能因為室100的頂103的高度而與該頂103產(chǎn)生干涉。
[0156]但是，在機(jī)器人1(機(jī)器人系統(tǒng)10)中，因為電纜901的引出方向為轉(zhuǎn)動軸O4方向，因此無論連接器9的大小，都不必?fù)?dān)心機(jī)器人I的周圍與電纜901之間的干涉，即能夠切實防止所述不良且能夠容易地將電纜901引出到機(jī)械手18。[0157]以上根據(jù)圖示的實施方式說明了本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)及機(jī)器人，但是本發(fā)明并不局限于此，構(gòu)成機(jī)器人系統(tǒng)及機(jī)器人的各部能夠置換為可發(fā)揮相同功能的結(jié)構(gòu)。此外，還可以附加任意構(gòu)成物。
[0158]此外，本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)及機(jī)器人還可以是將所述各實施方式中的任意兩個以上結(jié)構(gòu)組合而成。
[0159]另外，本發(fā)明的機(jī)器人的臂的數(shù)量在所述各實施方式中為六個，但是并不局限于此，例如可以是兩個、三個、四個、五個或七個以上。
[0160]此外，驅(qū)動機(jī)構(gòu)還可以進(jìn)一步具有減速機(jī)。
[0161]另外，連接器承接部還可以構(gòu)成為相對于臂拆裝自如。此種狀況下，能夠根據(jù)末端部件的有無，選擇連接器承接部的安裝和脫離。
[0162]附圖標(biāo)記的說明
[0163]10...機(jī)器人系統(tǒng)；1...機(jī)器人(產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人)；11...基臺；111...螺栓；
112...基臺主體(外殼)；113...圓筒狀部；114...箱狀部；12、13、14、15...臂(連桿)；16...肘桿；161...肘桿主體；162...支承環(huán)；163...前端面；171、172、173、174、175、176...關(guān)節(jié)(接頭)；2、2a、2b、2c、2d...臂主體；21...收容部；211...開口部；212...邊緣部；213...厚壁部；214...薄壁部；22...中心軸；23a、23b...側(cè)面；24a、24b...舌片部；25...根部；26...內(nèi)螺紋；27...貫通孔；28...內(nèi)螺紋；3、3a、3b、3c、3d...驅(qū)動機(jī)構(gòu)；31...第一帶輪；32...第二帶輪；33...帶(正時帶)；4、4a、4b、4c、4d...密封單元；
5...框體；51...里側(cè)的面；52...外側(cè)的面；53...插入孔；531...大徑部；532...小徑部；54...內(nèi)螺紋；55...限制部；56...倒角部；57...第一保護(hù)膜；58...第二保護(hù)膜；6...罩；61...插`通孔；62...外側(cè)的面；7...密封件；71...貫通孔；8...連接器承接部(機(jī)器人側(cè)連接器)；81...連接器承接部主體(附件)；811...底面；812...頂面；813...813a...側(cè)面；814….第一開口部；815….第二開口部；816….內(nèi)螺紋；82.…第一密封件(第一連接器承接部用密封件)；83...第二密封件(第二連接器承接部用密封件)；
84...端子；85...支承構(gòu)件(外殼)；851...固定板；852...法蘭；853...外螺紋部；86、
87...螺栓；9...連接器(機(jī)械手側(cè)連接器)；91...連接器外殼；92...第一密封件(第一機(jī)械手側(cè)密封件)；93...第二密封件(第二機(jī)械手側(cè)密封件)；94...端子；95...支承構(gòu)件；
951...固定部；96...連接器承接構(gòu)件；961...內(nèi)螺紋部；18...機(jī)械手；181...指部(手指)；19...電纜；20...個人電腦(PC) ;301、302、303、304、305、306、307...馬達(dá)驅(qū)動器；401、402、403、404、405、406、407...馬達(dá)；405a、406a...軸(軸構(gòu)件)；50a、50b...圓筒構(gòu)件；60...螺栓；601...頭部；70...粘合劑層(粘合劑);80...螺栓；801...頭部；90...連接器組裝體；901...電纜(長條物體);100...室(隔離器);101...床；102...壁；103...頂;200...殺菌氣體生成裝置；300...管；400...閥；500...電池；h...高度辦為為為為、
O6...轉(zhuǎn)云力軸；v t2、t3、t4、t5...厚度。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，具備:產(chǎn)生殺菌氣體的殺菌氣體生成裝置；機(jī)器人，其設(shè)置在充滿了由所述殺菌氣體生成裝置產(chǎn)生的殺菌氣體的室內(nèi)， 所述機(jī)器人具備:第一臂；連接器承接部，其設(shè)置在所述第一臂的第一面上，連接連接器， 所述連接器承接部被設(shè)置為，與所述連接器承接部連接的所述連接器的引出方向相對于所述第一面平行。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于， 所述機(jī)器人具備第二臂，其設(shè)置于所述第一臂，且向與所述第一臂的轉(zhuǎn)動方向不同的方向轉(zhuǎn)動。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于， 所述殺菌氣體是過氧化氫蒸氣。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于， 所述機(jī)器人是由鋁或鋁合金制成的。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于， 所述連接器具備連接器外殼和保持所述連接器外殼內(nèi)的氣密性的密封件。
【文檔編號】B25J18/00GK103817712SQ201410051131
【公開日】2014年5月28日 申請日期:2013年4月1日 優(yōu)先權(quán)日:2012年4月2日
【發(fā)明者】母倉政次, 大輪拓矢 申請人:精工愛普生株式會社