專利名稱：操作器機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于エ業(yè)生產(chǎn)線的操作器機(jī)器人，其包括

-支撐結(jié)構(gòu)；-第一機(jī)器人臂，其以懸置狀態(tài)安裝在所述支撐結(jié)構(gòu)上，并且包括多個串聯(lián)設(shè)置并且能相對于彼此旋轉(zhuǎn)且能相對于所述支撐結(jié)構(gòu)圍繞各自旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的主體；-第二機(jī)器人臂，其以懸置狀態(tài)安裝在所述支撐結(jié)構(gòu)上，并且包括多個串聯(lián)設(shè)置并且能相對于彼此旋轉(zhuǎn)且能相對于所述支撐結(jié)構(gòu)圍繞各自旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的主體；以及-第一和第二裝置，其分別用于將所述第一和第二臂安裝在所述支撐結(jié)構(gòu)上，其中所述第一臂的第一可旋轉(zhuǎn)主體的旋轉(zhuǎn)軸確定了第一方向，所述第一臂的第一可旋轉(zhuǎn)主體的旋轉(zhuǎn)軸是所述多個主體中最靠近于所述支撐結(jié)構(gòu)的，并且其中所述第二臂的第一可旋轉(zhuǎn)主體的旋轉(zhuǎn)軸確定了第二方向，所述第二臂的第一可旋轉(zhuǎn)主體的旋轉(zhuǎn)軸是所述多個主體中最靠近于所述支撐結(jié)構(gòu)的。
背景技術(shù)：
以上所指出類型的操作器機(jī)器人在例如國際申請NO.W02007/037130中進(jìn)行了描述。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是，通過提供操作器機(jī)器人(其中第一臂與第二臂能夠以更高效并且通用的方式相互配合)來提出對以上所指出方案的改進(jìn)。通過權(quán)利要求I的特征所呈現(xiàn)的操作器可以達(dá)到以上所指出的目的。多個權(quán)利要求形成了在本文中所提供與本發(fā)明有關(guān)的技術(shù)教導(dǎo)的整體部分。


參考所附圖片，本發(fā)明現(xiàn)在將完全以非限制性實(shí)例的方式進(jìn)行描述，在這些圖片中-圖I為裝備有本文中所描述類型的操作器機(jī)器人的工作區(qū)域的示意圖；-圖2為本文中所描述的操作器機(jī)器人的透視圖；-圖3為圖2的操作器機(jī)器人的主視圖；-圖4為圖2的操作器機(jī)器人的俯視平面視圖；-圖5為來自圖2的操作器機(jī)器人的下方的視圖；-圖6為根據(jù)另ー實(shí)施方式在本文中所描述的操作器機(jī)器人的透視圖；-圖7為圖6的操作器機(jī)器人的主視圖；-圖8為圖6的操作器機(jī)器人的俯視平面視圖；-圖9為圖6的操作器機(jī)器人處于其操作構(gòu)形中的透視圖；以及-圖10為圖9的操作器機(jī)器人的側(cè)視圖。
具體實(shí)施例方式在接下來的說明中闡述了許多具體細(xì)節(jié)，g在深入理解實(shí)施方式。實(shí)施方式可以被提供而不具備ー個或多個具體細(xì)節(jié)，或者具備其它的方法、部件或材料等。在其他情形下，已知的結(jié)構(gòu)、材料或操作不作詳細(xì)地顯示或描述，以避免將實(shí)施方式的許多方面表述不清楚。 在本文中所用標(biāo)記僅是提供方便，因此不能限定保護(hù)的領(lǐng)域或者實(shí)施方式的范圍。在圖中，由標(biāo)記數(shù)字10所指示的是操作器機(jī)器人，其被設(shè)計(jì)成在エ業(yè)生產(chǎn)線(例如，用于機(jī)動車輛生產(chǎn)線)場所中進(jìn)行操作。機(jī)器人10包括支撐結(jié)構(gòu)20以及安裝在所述結(jié)構(gòu)上的第一臂30和第二臂40。如在所述圖中可以看到，在本文中所描述的操作器機(jī)器人中，該支撐結(jié)構(gòu)如此是為了使這些臂保持懸置在工作區(qū)域的上方，在所述工作區(qū)域中操作器機(jī)器人被設(shè)計(jì)成進(jìn)行操作。在所圖示的具體實(shí)例中，支撐結(jié)構(gòu)被固定到設(shè)于與工作區(qū)域相對應(yīng)位置中的柱狀物P的架空部分S上。所述支撐結(jié)構(gòu)可被可替換地固定到架空結(jié)構(gòu)S上，該架空結(jié)構(gòu)S在工作區(qū)域上方延伸。安裝在支撐結(jié)構(gòu)上的兩個機(jī)器人臂被預(yù)布置為在對ー個或多個被加工部件執(zhí)行一個或多個給定操作中彼此相配合。根據(jù)與每個操作相關(guān)聯(lián)的預(yù)設(shè)指示，控制裝置被可操作地連接至操作器機(jī)器人，用來控制兩個臂以及機(jī)器人10的可能其它操作単元。例如，所述控制裝置可被設(shè)在前述的柱狀物P之內(nèi)。每個臂包括多個主體，這些主體串聯(lián)設(shè)置并且能相對于彼此旋轉(zhuǎn)且能相對于支撐結(jié)構(gòu)圍繞各自旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。每個臂還包括基座部分30’、40’，基座部分30’、40’被設(shè)計(jì)成固定到支撐結(jié)構(gòu)上并且被設(shè)計(jì)成承載其各自臂的ー連串可旋轉(zhuǎn)主體。在下文中將詳細(xì)地描述臂的結(jié)構(gòu)。在任何情形下應(yīng)立即注意，當(dāng)與在本文中所描述操作器機(jī)器人的主創(chuàng)新特征相比時，組成操作器機(jī)器人的臂的類型其本身是不重要的。本文中所描述的操作器機(jī)器人設(shè)想了特意設(shè)置裝置，其用于根據(jù)空間中特定定向?qū)蓚€臂安裝在支撐結(jié)構(gòu)上。尤其，所述裝置被設(shè)計(jì)成使第一臂30的可旋轉(zhuǎn)主體定向，該第一臂最靠近于支撐結(jié)構(gòu)(在圖的實(shí)例中由標(biāo)記數(shù)字31指示)，以這樣的方式將其各自旋轉(zhuǎn)軸設(shè)在第一方向Al上，并且同樣地，所述裝置被設(shè)計(jì)成使第二臂40的旋轉(zhuǎn)主體定向，該第二臂最靠近于支撐結(jié)構(gòu)(在圖的實(shí)例中由標(biāo)記數(shù)字41指示)，以這樣的方式使其各自旋轉(zhuǎn)軸設(shè)在不同于前述第一方向的第二方向A2上。前述的裝置如此可使第一和第二方向是向下傾斜并且叉開的。根據(jù)優(yōu)選的實(shí)施方式，第一和第二方向都相對于水平平面以0°和90°之間的角度傾斜，極端值除外。此外，根據(jù)優(yōu)選的實(shí)施方式，第一和第二方向在它們之間限定了被包括在90°和180°之間的角度，極端值除外。優(yōu)選地，第一和第二方向相對于中間豎直幾何平面是彼此対稱的。以上所描述的兩個臂的定向代表了與那些由已知領(lǐng)域所提議相比的創(chuàng)新構(gòu)形。事實(shí)上，要注意從臂的第一可旋轉(zhuǎn)主體的傾斜度來看，其取決于這些假設(shè)來達(dá)到空間中各種操作位置的構(gòu)形，而就此而論，本申請人已經(jīng)發(fā)現(xiàn)在本文中所描述的特定定向在對于其運(yùn)動給定相同的自由空間量時，允許所述臂的協(xié)同干預(yù)有更大的可能性和形式。如將在后續(xù)中看到的，以上及其它的優(yōu)點(diǎn)在所述臂每ー個包括至少六個可旋轉(zhuǎn)主體(其中兩個為優(yōu)選地伸長的主體)的應(yīng)用中甚至更為明顯。用于安裝根據(jù)以上所指示定向的兩個臂的裝置是可以具有適用于本目標(biāo)的任何構(gòu)形。所述裝置包括特意設(shè)置部分，所述特意設(shè)置部分(由于它們的特殊構(gòu)形)決定了所述定向并且能被設(shè)置在支撐結(jié)構(gòu)上、或者被可替換地設(shè)置在這些臂它們自身的基座部分上。 在下文中，將闡明支撐結(jié)構(gòu)的以及用于將這些臂安裝在所述結(jié)構(gòu)上的前述裝置的尤其有優(yōu)勢的實(shí)施方式。在各種實(shí)施方式中，如在所圖示的ー個中，支撐結(jié)構(gòu)包括平臺21，在平臺21上安裝的是兩個臂30、40。在各種實(shí)施方式中，如在所圖示的ー個中，平臺21被安裝以便它可以在支撐結(jié)構(gòu)的固定部分上圍繞豎直的軸V轉(zhuǎn)動。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，如在所圖示的ー個中，所述平臺具有平面22，該平面22被安裝以便它可以在對應(yīng)于其連接部分的位置中圍繞前述的豎直軸轉(zhuǎn)動，并且它以突出部分23從所述連接部分延伸，在突出部分23上操作器機(jī)器人的兩個臂相對于前述的豎直軸以懸臂型式安裝在各自位置中。在各種實(shí)施方式中，如在所圖示的ー個中，支撐結(jié)構(gòu)還包括凸緣29，其用于將所述結(jié)構(gòu)固定到架空的壁上，例如，如之前所提及的，固定到設(shè)在對應(yīng)于工作區(qū)域的位置中的架空結(jié)構(gòu)上。另外，所述同樣的結(jié)構(gòu)承載了被設(shè)計(jì)成驅(qū)動平臺21進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的致動器或者馬達(dá)M0在各種實(shí)施方式中，如在所圖示的ー個中，平臺21具有第一平面和傾斜壁24以及第二平面和傾斜壁25，在傾斜壁24上固定的是第一臂的基座部分30’，在傾斜壁25上固定的是第二臂的基座部分40’。所述這些壁是以這樣的方式進(jìn)行傾斜的使得互為正交的各自幾何軸來確定前述的第一和第二方向。顯然，在這種情形下，是該結(jié)構(gòu)(在該結(jié)構(gòu)上固定了臂)的特定構(gòu)形決定了后者的特定定向，并且因此基座部分或者這些臂其本身的附屬部分可以具有在所述場合中通常所使用的任何類型。例如，所述部分可以設(shè)置有適合經(jīng)由螺栓或等同的固定裝置被固定到所述壁上的凸緣。在各種實(shí)施方式中，諸如在所圖示的ー個中，第一和第二壁是由牢固在平臺底部上的半殼結(jié)構(gòu)26的兩個相対的斜面進(jìn)行限定的。而且，所述半殼結(jié)構(gòu)具有正面27和底面28，正面27被基本上成形為像倒轉(zhuǎn)設(shè)置的三角形或者梯形，底面28也被成形為像三角形或者梯形，基本上平行于所述平面并且正交于該正面，其靠在該正面上以使它的頂點(diǎn)或者末端較小基座(即距平臺的旋轉(zhuǎn)縱軸線最遠(yuǎn)的那個)轉(zhuǎn)向該正面的底部頂點(diǎn)或者較小基座。所述這些面將前述的相対的斜面連接在一起。由于以上所描述的特殊構(gòu)形，應(yīng)注意如何僅通過前述的三角形(或者梯形)面的合適構(gòu)形以精確方式來獲得第一和第二壁所期望的傾斜度。總體來說，以上所描述的構(gòu)形能使平臺結(jié)構(gòu)(其中機(jī)器人臂將被緊固而被獲得)耐久并且同時遠(yuǎn)離笨重，并且因此尤其適用于被設(shè)想所述平臺將圍繞豎直軸V轉(zhuǎn)動的應(yīng)用。另外，由于平臺結(jié)構(gòu)其本身是通過傾斜壁來決定這些臂所期望的定向的事實(shí)，它也能使用常規(guī)的機(jī)器人臂，例如具有也適用于以它們的安置在水平平面中的基座被安裝在相對于一個所圖示的(像所圖示實(shí)例的臂)倒轉(zhuǎn)設(shè)置狀態(tài)下的類型。因此，就生產(chǎn)線的靈活性和儲料臺的管理而言，所述結(jié)構(gòu)提供的優(yōu)勢是明顯的。如已經(jīng)強(qiáng)調(diào)過的，而且可以從先前內(nèi)容推論出，機(jī)器人臂的具體類型與在本文中所描述的操作器機(jī)器人的主要特征相比并不重要，回顧起來所述主要特征與所述臂在空間中的特定定向有夫。然而，如之前已經(jīng)提及的，本申請人已發(fā)現(xiàn)在這樣的方案的框架下，使用機(jī)器人臂(每ー個機(jī)器人臂設(shè)置有一連串的至少六個能相對彼此旋轉(zhuǎn)的主體，其中兩個主體是優(yōu)選地伸長的并且相互之間的間隔被設(shè)為至少一個該串聯(lián)中的其他主體)能使特別通用的操作器機(jī)器人(其能根據(jù)寬范圍的形態(tài)進(jìn)行操作)將被獲得。在各種實(shí)施方式中，如在所圖示的ー個中，上面提到的伸長主體具有至少為該串聯(lián)的剩余主體中每ー個的長度I. 5倍的長度。 現(xiàn)在接下來是特別優(yōu)選類型的機(jī)器人臂的說明，一般而言這可能是本文中使人感興趣的，該特別優(yōu)選類型的機(jī)器人臂在圖2至圖5中被圖示在其第一具體實(shí)施方式
中，而在圖6至圖10的實(shí)施方式中所圖示的是其第二具體實(shí)施方式
。為了處理簡便，考慮到在圖中所圖示實(shí)施方式中的第一和第二臂是彼此相同的事實(shí)，將以第一臂30作為具體參考。參考圖2至圖5，從牢固到支撐結(jié)構(gòu)上的基座部分30’開始，機(jī)器人臂包括第一可旋轉(zhuǎn)主體31，其由所述基座承載并且其旋轉(zhuǎn)軸(代表機(jī)器人臂的第一旋轉(zhuǎn)軸)之前已被設(shè)在第一方向Al上。優(yōu)選地，被設(shè)計(jì)成驅(qū)動第一主體進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)以及被設(shè)計(jì)成驅(qū)動機(jī)器人臂的第二主體32進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)都被安裝在所述第一主體上?？商鎿Q地，被設(shè)計(jì)成驅(qū)動第一主體31的馬達(dá)可由基座部分30’承載。第二主體32被安裝在第一主體上，以便其可以圍繞基本上正交于第一主體旋轉(zhuǎn)軸(并且因此也正交于前述的第一方向)的第二軸II轉(zhuǎn)動。所述第二主體具有伸長的形狀并且在第一主體的一端可旋轉(zhuǎn)地連接至該第一主體，而在其相對端安裝的是第三主體33，以這樣的方式使其可以圍繞基本上平行于第二軸II的第三旋轉(zhuǎn)軸III轉(zhuǎn)動。依次安裝在第三主體上的是第四主體34，以這樣的方式使其可以圍繞基本上正交于第三軸III的第四旋轉(zhuǎn)軸IV轉(zhuǎn)動。優(yōu)選地，被設(shè)計(jì)成驅(qū)動第四主體進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)被安裝在第三主體上。應(yīng)注意，所述第四主體具有伸長的形狀并且在第三主體的一端被連接至該第三主體，而在其相對端上安裝的是第五主體35，以這樣的方式使其可以圍繞基本上正交于所述第四軸IV的第五軸V轉(zhuǎn)動。最后，第六主體36被安裝在第五主體35上，以這樣的方式使其可以圍繞基本上正交于第五軸V的第六軸VI轉(zhuǎn)動。優(yōu)選地，此外被設(shè)計(jì)成驅(qū)動第五和第六主體進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的那些馬達(dá)被安裝在第四主體上。如可在圖中看至IJ，第二和第四主體32、34優(yōu)選地具有至少為該串聯(lián)中其他的可旋轉(zhuǎn)主體的長度I. 5倍的長度。應(yīng)注意在本說明書中，兩個軸或直線之間的正交狀態(tài)既可指彼此相關(guān)聯(lián)且垂直的直線或軸，也可以指相對于彼此不關(guān)聯(lián)、但其在與之平行的同一個平面中的投影相對于彼此形成了約90°角的直線或軸。在圖6至圖10的具體實(shí)施方式
中，被圖示于圖I至圖5中的臂的第二主體32是由兩個部分32’和32”來替代的，這兩個部分32’和32”能圍繞基本上與軸II和軸III都正交的旋轉(zhuǎn)軸II’相對于彼此轉(zhuǎn)動。尤其，部分32’圍繞軸II被可旋轉(zhuǎn)地安裝在第一主體30上，并且此外承載了被設(shè)計(jì)成驅(qū)動部分32”進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)，而部分32”可優(yōu)選地伸長，并且安裝在部分32”上的是第三主體34以便其可以圍繞旋轉(zhuǎn)軸III轉(zhuǎn)動。由于以上所描述的構(gòu)形，在圖5至9中所圖示的機(jī)器人臂30和40設(shè)置有第七旋轉(zhuǎn)軸，其賦予其上更大的靈巧性和更大的操作能力。就此而論，圖8和圖9圖示了從圖5至圖7中所圖示構(gòu)形開始所獲得的臂30和40的構(gòu)形，作為它們各自部分32”圍繞軸II’旋轉(zhuǎn)的結(jié)果。 具體參考以上所討論的機(jī)器人臂的兩個實(shí)施方式，此外應(yīng)注意它們各自的第四、第五和第六主體34、35、36—起形成機(jī)器人腕部，該機(jī)器人腕部特征在于它提供了用于供給和控制與機(jī)械人臂的第六主體36相連的工具(未顯示)的電纜和/或管道C的通道，其在一端基本上與第四旋轉(zhuǎn)軸對齊，并且在相對端基本上與第六旋轉(zhuǎn)軸對齊。以這種方式，所述電纜和/或管道被包含在由各自機(jī)器人腕部的結(jié)構(gòu)所限定的總體尺寸之內(nèi)，因此避免了兩個臂之一被纏繞在由另ー個臂所承載電纜中的風(fēng)險(xiǎn)?？稍俅巫⒁?，第四主體34包括基本上肘狀部分34’，其在它的基座具有面向第五主體35和第六主體36的第一開ロ(不可見)。所述第一開ロ是基本上與第四軸IV對齊的。此外，肘狀部分34’承載了非對齊部分34”，其基本上沿著邊設(shè)置并且離前述開ロ的軸一段距離，并且圍繞第二軸V被可旋轉(zhuǎn)地安裝在部分34”上的是第五主體35。相反地，第五主體35具有懸臂部分35’，該懸臂部分35’具有基本上與第六軸VI對齊的第二開ロ(不可見)。在安置并裝備了機(jī)器人的狀態(tài)下，第一和第二開ロ都由前述的電纜和/或管道C穿過。第四主體的非對齊部分34”在其與肘狀部分34’相対的端部上具有叉狀部分34”’。所述叉狀部分34”’沿著邊設(shè)置并且離前述肘狀部分的開ロ有一段距離，以便其可圍繞第二軸V轉(zhuǎn)動的是第五主體35。由于其緊湊的結(jié)構(gòu)，以上所闡述的特定類型的機(jī)器人臂尤其有優(yōu)勢，這使得操作器機(jī)器人的這些臂其本身也可以在靠近于彼此設(shè)置的共有位置中進(jìn)行操作。最后，應(yīng)注意即使已在本說明書中經(jīng)常參考包括兩個臂(具有同一個類型)的操作器機(jī)器人，也可能設(shè)想到在可有優(yōu)勢的情形下和條件下具有不同類型的臂。當(dāng)然，在無損于本發(fā)明原則的情況下，可以相對于在本文中完全以非限制性實(shí)例方式所闡述的來改變(甚至顯著地改變)構(gòu)造的細(xì)節(jié)和多個實(shí)施方式，由此沒有背離如所附權(quán)利要求中所限定的本發(fā)明的范圍。
權(quán)利要求
1.一種用于エ業(yè)生產(chǎn)線的操作器機(jī)器人，包括 -支撐結(jié)構(gòu)(20)； -第一機(jī)器人臂(30)，其以懸置狀態(tài)安裝在所述支撐結(jié)構(gòu)上，并且包括多個串聯(lián)設(shè)置并且能相對于彼此旋轉(zhuǎn)且能相對于所述支撐結(jié)構(gòu)圍繞各自旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的主體； -第二機(jī)器人臂(40)，其以懸置狀態(tài)安裝在所述支撐結(jié)構(gòu)上，并且包括多個串聯(lián)設(shè)置并且能相對于彼此旋轉(zhuǎn)且能相對于所述支撐結(jié)構(gòu)圍繞各自旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的主體； -第一和第二裝置，其分別用于將所述第一和第二臂安裝在所述支撐結(jié)構(gòu)上， 其中所述第一臂的第一可旋轉(zhuǎn)主體的旋轉(zhuǎn)軸確定了第一方向(Al)，所述第一臂的第一可旋轉(zhuǎn)主體的旋轉(zhuǎn)軸是所述多個主體中最靠近于所述支撐結(jié)構(gòu)的，并且其中所述第二臂的第一可旋轉(zhuǎn)主體的旋轉(zhuǎn)軸確定了第二方向(A2)，所述第二臂的第一可旋轉(zhuǎn)主體的旋轉(zhuǎn)軸是所述多個主體中最靠近于所述支撐結(jié)構(gòu)的， 所述操作器機(jī)器人的特征在于，所述第一和第二裝置分別使所述第一臂的所述第一主體和所述第二臂的所述第一主體定向，以此方式使得所述第一和第二方向是向下傾斜并且叉開的。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的操作器機(jī)器人，其中，所述支撐結(jié)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)的平臺(21)，其能夠圍繞基本上豎直的旋轉(zhuǎn)軸(V)轉(zhuǎn)動，所述第一和第二臂被安裝在所述平臺(21)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的操作器機(jī)器人，其中，所述第一和第二臂相對于所述平臺的所述旋轉(zhuǎn)軸以懸臂型式在各自位置中被安裝在所述平臺上。
4.根據(jù)上述任ー權(quán)利要求所述的操作器機(jī)器人，其中，所述第一和第二裝置使得所述第一和第二方向都相對于水平平面以被包括在0°和90°之間的角度傾斜，極端值除外。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的操作器機(jī)器人，其中，所述平臺具有所述第一裝置的第一傾斜壁(24)和所述第二裝置的第二傾斜壁(35)，固定在所述第一裝置的第一傾斜壁(24)上的是所述第一臂的基座部分(30’)，所述第一臂的基座部分(30’ )承載了所述第一臂的所述多個可旋轉(zhuǎn)主體，固定在所述第二裝置的第二傾斜壁(35)上的是所述第二臂的基座部分(40’)，所述第二臂的基座部分(40’)承載了所述第二臂的所述多個可旋轉(zhuǎn)主體，所述第一和第二壁傾斜以此方式使得各自相正交的幾何軸確定了所述第一和第二方向。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的操作器機(jī)器人，其中，所述平臺在底部具有限定了所述第一和第二壁的半殼體(26)。
7.根據(jù)上述任ー權(quán)利要求所述的操作器機(jī)器人，其中，所述第一和第二裝置使得所述第一和第二方向相對于中間豎直的幾何平面是彼此対稱的。
8.根據(jù)上述任ー權(quán)利要求所述的操作器機(jī)器人，其中，所述第一和第二臂的每ー個包括至少六個相對于彼此串聯(lián)安裝井能圍繞相同數(shù)目的各自旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的可旋轉(zhuǎn)主體。
9.根據(jù)上述任ー權(quán)利要求所述的操作器機(jī)器人，其中，所述第一和第二臂中每ー個的兩個可旋轉(zhuǎn)主體具有至少為各自串聯(lián)的剩余可旋轉(zhuǎn)主體中每ー個的長度I. 5倍的長度。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的操作器機(jī)器人，其中，設(shè)在所述兩個較長的主體之間的是至少ー個所述串聯(lián)的所述剩余主體。
11.根據(jù)上述任ー權(quán)利要求所述的操作器機(jī)器人，其中，所述第一和第二裝置使得所述第一和第二方向限定了在它們之間被包括在90°和180°之間的角度，極端值除外。
全文摘要
一種用于工業(yè)生產(chǎn)線的操作器機(jī)器人，包括-支撐結(jié)構(gòu)(20)；-第一機(jī)器人臂(30)，其以懸置狀態(tài)安裝在所述支撐結(jié)構(gòu)上，并且包括多個串聯(lián)設(shè)置并且能相對于彼此旋轉(zhuǎn)且能相對于所述支撐結(jié)構(gòu)圍繞各自旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的主體；-第二機(jī)器人臂(40)，其以懸置狀態(tài)安裝在所述支撐結(jié)構(gòu)上，并且包括多個串聯(lián)設(shè)置并且能相對于彼此旋轉(zhuǎn)且能相對于所述支撐結(jié)構(gòu)圍繞各自旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的主體；以及-第一和第二裝置，其分別用于將所述第一和第二臂安裝在所述支撐結(jié)構(gòu)上，其中所述第一臂的第一可旋轉(zhuǎn)主體的旋轉(zhuǎn)軸確定了第一方向(A1)，所述第一臂的第一可旋轉(zhuǎn)主體的旋轉(zhuǎn)軸是所述多個主體中最靠近于所述支撐結(jié)構(gòu)的，并且其中所述第二臂的第一可旋轉(zhuǎn)主體的旋轉(zhuǎn)軸確定了第二方向(A2)，所述第二臂的第一可旋轉(zhuǎn)主體的旋轉(zhuǎn)軸是所述多個主體中最靠近于所述支撐結(jié)構(gòu)的，所述操作器機(jī)器人的特征在于，所述第一和第二裝置分別使所述第一臂的所述第一主體和所述第二臂的所述第一主體定向，以此方式使得所述第一和第二方向是向下傾斜并且叉開的。
文檔編號B25J9/06GK102649269SQ201210054100
公開日2012年8月29日 申請日期2012年2月24日 優(yōu)先權(quán)日2011年2月24日
發(fā)明者E·毛萊蒂, I·泰亞爾迪 申請人:康茂股份公司