專利名稱：?jiǎn)蝹?cè)夾板升降式裝箱機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種單側(cè)夾板升降式裝箱機(jī)械手，屬于機(jī)器人夾具領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
在塊狀物料裝箱工藝中，現(xiàn)有的裝箱機(jī)械手均采用左右平行夾緊和打開方式，裝箱機(jī)械手在箱體內(nèi)部打開夾板時(shí)要占據(jù)包裝箱內(nèi)大量空間。為了降低物流運(yùn)輸成本，包裝箱的尺寸在日益減小，內(nèi)部空間也變得越發(fā)緊湊，有時(shí)甚至比物料裝箱后的理論尺寸還要小，現(xiàn)有的裝箱機(jī)械手已不能滿足生產(chǎn)實(shí)際需求，需要一種能夠在狹小空間余量的情況下完成塊狀物料裝箱的機(jī)械手。

發(fā)明內(nèi)容
為解決現(xiàn)有的裝箱機(jī)械手工作時(shí)占據(jù)箱體內(nèi)部空間大的問題，本發(fā)明提出一種單 側(cè)夾板升降式裝箱機(jī)械手，它包括機(jī)架(I)、平移夾板(3)，平移夾板(3)位于機(jī)架(I)的下方右側(cè)，平移夾板(3)的上端固定在平移導(dǎo)軌(2)上，平移導(dǎo)軌(2)水平布置在機(jī)架(I)的下端，平移夾板⑶由平移氣缸⑷驅(qū)動(dòng)作水平運(yùn)動(dòng)，平移氣缸⑷固定機(jī)架⑴上，升降夾板(5)位于機(jī)架(I)的左端外側(cè)，升降夾板(5)的上端固定在升降導(dǎo)軌(6)上，升降導(dǎo)軌
(6)垂直布置在機(jī)架(I)的左端，升降夾板(5)由升降氣缸(7)驅(qū)動(dòng)作升降運(yùn)動(dòng)，升降氣缸
(7)固定在機(jī)架⑴上。所述機(jī)架(I)包括架體(1-3)，架體(1-3)的左端部設(shè)有立板(1-1)，架體(1_3)的左端上部設(shè)有氣缸座(1-2)，立板(1-1)的下端內(nèi)側(cè)與平移氣缸(4)的缸體連接，氣缸座(1-2)與升降氣缸(7)的缸體連接。所述平移導(dǎo)軌(2)和升降導(dǎo)軌(6)均為直線導(dǎo)軌，平移導(dǎo)軌(2)包括平移滑塊(2-2)和平移導(dǎo)向塊(2-1)，升降導(dǎo)軌(6)包括升降滑塊(6-2)和升降導(dǎo)向塊(6-1)，架體(1-3)的下端前后各設(shè)有一組平移導(dǎo)軌(2)，立板(1-1)的外側(cè)前后各設(shè)有一組升降導(dǎo)軌。所述平移夾板(3)包括夾板I (3-1)，夾板I (3-1)的上端內(nèi)側(cè)前后各設(shè)有一個(gè)滑塊座(3-2)，滑塊座(3-2)與平移滑塊(2-2)連接，夾板1(3-1)的上端外側(cè)中部設(shè)有桿座
I(3-3)，桿座1(3-3)與平移氣缸(4)的缸桿鉸接。所述平移氣缸(4)為雙行程氣缸，第二行程小于第一行程。所述升降夾板(5)包括夾板2 (5-1)，夾板2 (5-1)的上端內(nèi)側(cè)與升降滑塊(6_2)連接，夾板2 (5-1)的上端內(nèi)側(cè)中部設(shè)有桿座2(5-2)，桿座2(5-2)與升降氣缸(7)的缸桿鉸接。本發(fā)明的工作原理是在抓取塊狀物料位置處，平移氣缸(4)驅(qū)動(dòng)平移夾板(3)向左運(yùn)動(dòng)，平移夾板(3)和升降夾板(5)相互配合共同夾緊塊狀物料(A)，然后機(jī)械手將物料夾送到裝箱箱體內(nèi)部的適當(dāng)位置，平移氣缸(4)向右運(yùn)動(dòng)第二行程，將平移夾板(3)和升降夾板(5)間的塊狀物料松開，同時(shí)升降氣缸(7)驅(qū)動(dòng)升降夾板(5)上升，從而將塊狀物料(A)放至包裝箱內(nèi)，最后平移氣缸(4)驅(qū)動(dòng)平移夾板(3)向左運(yùn)動(dòng)，使塊狀物料(A)靠緊箱體內(nèi)壁。本發(fā)明的有益效果是通過設(shè)置單側(cè)升降式夾板，減少了打開左右夾板所需的箱體內(nèi)部空間，并且可以使物料靠緊在箱體內(nèi)壁上；通過設(shè)置雙行程的平移氣缸，進(jìn)一步減小了打開平移夾板所需的空間，從而實(shí)現(xiàn)了在狹小空間余量的情況下塊狀物料的裝箱動(dòng)作，節(jié)省了箱體空間尺寸，降低了生產(chǎn)成本。


圖I是本發(fā)明的三維軸測(cè)視圖。 圖2是本發(fā)明的主視圖。圖3是本發(fā)明的右視圖。圖4是本發(fā)明的左視圖。圖5是本發(fā)明的仰視圖。圖6是放置物料之前的工作示意圖。圖7是調(diào)整物料位置的工作示意圖。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明的具體實(shí)施方式
參見圖I至圖7，它包括機(jī)架(I)、平移導(dǎo)軌(2)、平移夾板(3)、平移氣缸(4)、升降夾板(5)、升降導(dǎo)軌(6)、升降氣缸(7)，其中機(jī)架(I)包括架體(1-3)，架體(1-3)的左端部設(shè)有立板(1-1)，架體(1-3)的左端上部設(shè)有氣缸座(1-2)，立板(1-1)的下端內(nèi)側(cè)與平移氣缸(4)的缸體連接，氣缸座(1-2)與升降氣缸(7)的缸體連接，平移導(dǎo)軌(2)和升降導(dǎo)軌(6)均為直線導(dǎo)軌，平移導(dǎo)軌(2)包括平移滑塊(2-2)和平移導(dǎo)向塊(2-1)，升降導(dǎo)軌(6)包括升降滑塊￠-2)和升降導(dǎo)向塊￠-1)，架體(1-3)的下端前后各設(shè)有一組水平布置的平移導(dǎo)軌(2)，立板(1-1)的外側(cè)前后各設(shè)有一組垂直布置的升降導(dǎo)軌￠)，平移夾板(3)位于機(jī)架(I)的下方右側(cè)，平移夾板(3)包括夾板1(3-1)，夾板I (3-1)的上端內(nèi)側(cè)前后各設(shè)有一個(gè)滑塊座(3-2)，滑塊座(3-2)與平移滑塊(2-2)連接，夾板1(3-1)的上端外側(cè)中部設(shè)有桿座I (3-3)，桿座1(3-3)與平移氣缸(4)的缸桿鉸接，升降夾板(5)位于機(jī)架⑴的左端外側(cè)，升降夾板(5)包括夾板2 (5-1)，夾板2 (5-1)的上端內(nèi)側(cè)與升降滑塊(6-2)連接，夾板2 (5-1)的上端內(nèi)側(cè)中部設(shè)有桿座2 (5-2)，桿座2 (5-2)與升降氣缸(X)的缸桿鉸接，上述平移氣缸(4)為雙行程氣缸,第二行程小于第一行程。
權(quán)利要求
1.一種單側(cè)夾板升降式裝箱機(jī)械手，它包括機(jī)架(I)、平移夾板(3)，其特征在于平移夾板(3)位于機(jī)架(I)的下方右側(cè)，平移夾板(3)的上端固定在平移導(dǎo)軌(2)上，平移導(dǎo)軌(2)水平布置在機(jī)架(I)的下端，平移夾板(3)由平移氣缸(4)驅(qū)動(dòng)作水平運(yùn)動(dòng)，平移氣缸(4)固定機(jī)架(I)上，升降夾板(5)位于機(jī)架(I)的左端外側(cè)，升降夾板(5)的上端固定在升降導(dǎo)軌(6)上，升降導(dǎo)軌(6)垂直布置在機(jī)架⑴的左端，升降夾板(5)由升降氣缸(7)驅(qū)動(dòng)作升降運(yùn)動(dòng)，升降氣缸(7)固定在機(jī)架(I)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的單側(cè)夾板升降式裝箱機(jī)械手，其特征在于機(jī)架(I)包括架體(1-3)，架體(1-3)的左端部設(shè)有立板(1-1)，架體(1-3)的左端上部設(shè)有氣缸座(1-2)，立板(1-1)的下端內(nèi)側(cè)與平移氣缸(4)的缸體連接，氣缸座(1-2)與升降氣缸(7)的缸體連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的單側(cè)夾板升降式裝箱機(jī)械手，其特征在于平移導(dǎo)軌(2)和升降導(dǎo)軌(6)均為直線導(dǎo)軌，平移導(dǎo)軌(2)包括平移滑塊(2-2)和平移導(dǎo)向塊(2-1)，升降導(dǎo)軌(6)包括升降滑塊(6-2)和升降導(dǎo)向塊￠-1)，架體(1-3)的下端前后各設(shè)有一組平移導(dǎo)軌(2)，立板(1-1)的外側(cè)前后各設(shè)有一組升降導(dǎo)軌(6)。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的單側(cè)夾板升降式裝箱機(jī)械手，其特征在于平移夾板(3)包括夾板I (3-1)，夾板1(3-1)的上端內(nèi)側(cè)前后各設(shè)有一個(gè)滑塊座(3-2)，滑塊座(3-2)與平移滑塊(2-2)連接，夾板I (3-1)的上端外側(cè)中部設(shè)有桿座I (3-3)，桿座I (3_3)與平移氣缸(4)的缸桿鉸接。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的單側(cè)夾板升降式裝箱機(jī)械手，其特征在于平移氣缸(4)為雙行程氣缸，第二行程小于第一行程。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的單側(cè)夾板升降式裝箱機(jī)械手，其特征在于升降夾板(5)包括夾板2 (5-1)，夾板2 (5-1)的上端內(nèi)側(cè)與升降滑塊(6-2)連接，夾板2 (5-1)的上端內(nèi)側(cè)中部設(shè)有桿座2 (5-2)，桿座2 (5-2)與升降氣缸(7)的缸桿鉸接。
全文摘要
一種單側(cè)夾板升降式裝箱機(jī)械手，它包括機(jī)架(1)、平移導(dǎo)軌(2)、平移夾板(3)、平移氣缸(4)、升降夾板(5)、升降導(dǎo)軌(6)、升降氣缸(7)，平移夾板(3)位于機(jī)架(1)的下方右側(cè)，平移夾板(3)的上端固定在平移導(dǎo)軌(2)上，平移夾板(3)由平移氣缸(4)驅(qū)動(dòng)作水平運(yùn)動(dòng)，升降夾板(5)位于機(jī)架(1)的左端外側(cè)，升降夾板(5)的上端固定在升降導(dǎo)軌(6)上，升降夾板(5)由升降氣缸(7)驅(qū)動(dòng)作升降運(yùn)動(dòng)。利用本發(fā)明提出的裝箱機(jī)械手，可以在狹小空間余量的情況下完成塊狀物料的裝箱，并使物料靠緊在箱體內(nèi)壁上，節(jié)省了箱內(nèi)空間，降低了生產(chǎn)成本。
文檔編號(hào)B25J9/14GK102717385SQ20111026146
公開日2012年10月10日 申請(qǐng)日期2011年9月6日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月6日
發(fā)明者劉罡, 徐忠華, 鐘奉金 申請(qǐng)人:哈爾濱博實(shí)自動(dòng)化股份有限公司