專利名稱：機械手自動給袋機的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種包裝給袋機，特別是一種用塑料編織袋 包裝的機械手自動給袋機。
背景技術：
目前，公知的用塑料編織袋包裝的給袋機的抓袋和給袋都是 采用真空吸盤，由于真空吸盤抓袋和給袋對塑料編織袋的袋面光 潔度、密封性要求很高，稍有偏差就會出現(xiàn)抓袋和給袋動作故障， 且真空吸盤抓袋和給袋機構結構復雜，制造成本高。 發(fā)明內容
本實用新型的發(fā)明目的是提出一種不易出現(xiàn)抓袋和給袋動 作故障的機械手自動給袋機。本實用新型的技術方案為機械手
自動給袋機由自動升降供袋機構、爪式開袋機械手機構、撐夾袋 及供袋機械手機構和電控裝置構成。
自動升降供袋機構和電控箱裝在機械手自動給袋機的底座 上，自動升降供袋機構由電動機、升降機構、托袋板、自動壓袋
口裝置構成，由電動機驅動升降機構帶動托袋板升降，編織袋成 疊放置在托袋板上，編織袋的開口邊朝向包裝機。自動壓袋口裝 置由固定座、活動銷、碟形扭簧、直角型壓袋口板和傳感壓力頭 構成，固定座正面設有固定圓孔，側面設有活動銷固定套孔；直 角型壓袋口板的上直角邊端的下部裝有傳感壓力頭；下直角邊部
橫向設有活動銷活動套孔，下直角面中間開有矩形槽；固定座和 碟形扭簧置于直角型壓袋口板的矩形槽中，活動銷插裝入固定座 固定套孔、碟形扭簧螺旋孔和直角型壓袋口板橫向活動套孔，與 固定座固定聯(lián)接，與直角型壓袋口板和碟形扭簧活動聯(lián)接，構成 自動壓袋口裝置。在自動給袋機底座朝向包裝機邊上，固定有一 個垂直于底座的平行四層機架，四層機架的第二層機架上固定裝 有一塊與托袋板平行且垂直的面板，兩面板上設有兩個平行對稱 分布的圓孔，兩個自動壓袋口裝置的固定座通過圓孔和螺桿螺母 分別固定在面板上，直角型壓袋口板的上直角邊伸入第二層機架 里面，在碟形扭簧的扭力作用下，直角型壓袋口板的傳感壓力頭 向下傾壓。
爪式開袋機械手機構由機械手升降氣缸、機械手變角氣缸、 機械手安裝板、爪式開袋機械手構成，升降氣缸尾部側面活動裝 在四層機架的第三層機架的固定支撐架上，機械手變角氣缸固定 裝在垂直固定于第三層機架上的支撐板上，變角氣缸伸縮桿頭與 升降氣缸端部聯(lián)接，機械手安裝板中間固定裝在升降氣缸伸縮桿 下。爪式開袋機械手由套筒、控爪氣缸、爪手和爪手活動銷構成， 爪手臂部設有一個活動銷孔，內側面為圓弧面，爪手手部為一個 平面爪掌，爪掌內側面為齒鋸狀，爪掌平面設有均布的3—12個 爪鉤。兩個爪式開袋機械手的套筒底部對稱固定在安裝板下面兩 邊，套筒內套裝有控爪氣缸，控爪氣缸伸縮桿上設有兩個頂部相 向的圓錐體，每個套筒頭部側面對稱裝有兩個爪手活動銷，爪手
通過活動銷孔活動套裝在活動銷上，控爪氣缸伸縮桿上的前圓錐 體伸出兩個爪手活動銷之間。
撐夾袋及供袋機械手機構由兩個撐夾袋及供袋機械手、機械 手聯(lián)接板、供袋氣缸構成，撐夾袋及供袋機械手由機械手臂、固 定撐袋爪、固定夾袋爪、活動撐袋爪和活動撐袋爪氣缸構成。機 械手臂上部為手臂杠，手臂杠下部固定聯(lián)接一個開口與手臂桿垂 直的槽形架，手臂杠上端設有固定套孔，兩個撐夾袋及供袋機械 手通過套孔固定套裝在四層機架的第四層機架滾動軸上，機械手 聯(lián)接板與兩個撐夾袋及供袋機械手臂桿垂直固定聯(lián)接，供袋氣缸 尾部固定裝在第三層機架上的支撐板尾端，供袋氣缸伸縮杠頭與 機械手聯(lián)接板中心部固定聯(lián)接。機械手臂槽形架上下兩邊框端部 為固定夾袋爪和固定撐袋爪，槽形架上邊框固定裝有與機械手臂 桿平行的撐夾袋氣缸，撐夾袋氣缸伸縮杠頭部活動穿出槽形架上 邊框上的圓孔，撐夾袋氣缸伸縮杠頭部固定有一根與槽形架上下 兩邊框平行的橫桿，橫桿端部為活動撐袋爪，活動撐袋爪上面和 固定撐袋爪下面設有鋸齒。
兩個自動壓袋口裝置、兩個爪式開袋機械手和兩個撐夾袋及 供袋機械手之間的距離小于編織袋開口邊的寬度。
本實用新型具有結構簡單、動作可靠、制造成本低的的優(yōu)點。
以下結合附圖對本實用新型作具體的描述。


圖1為本實用新型機械手自動給袋機結構圖。
圖2為本實用新型機械手自動給袋機平行四層機架結構圖。 圖3為本實用新型機械手自動給袋機爪式開袋機械手結構圖。
圖4為本實用新型機械手自動給袋機自動壓袋口裝置主視圖。
圖5為本實用新型機械手自動給袋機自動壓袋口裝置左視圖。
圖6為本實用新型機械手自動給袋機撐夾袋及供袋機械手 結構圖。
圖7為本實用新型爪式開袋機械手爪掌平面主視圖。 圖8為本實用新型爪式開袋機械手爪鉤主視圖。
具體實施方式
根據(jù)圖l、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7所示本實 用新型機械手自動給袋機由自動升降供袋機構、爪式開袋機械手 機構、撐夾袋及供袋機械手機構和電控裝置構成。自動升降供袋 機構和電控箱2裝在機械手自動給袋機的底座1上，自動升降供 袋機構由電動機3、升降機構4、托袋板5、自動壓袋口裝置6 構成，編織袋成疊放置在托袋板5上，編織袋的開口邊朝向包裝 機7。自動壓袋口裝置6由固定座8、活動銷9、碟形扭簧IO、 直角型壓袋口板11和傳感壓力頭12構成，固定座8正面設有固 定圓孔13，側面設有活動銷固定套孔14;直角型壓袋口板11的 上直角邊端的下部裝有傳感壓力頭12，直角型壓袋口板ll下直
角邊部橫向設有活動銷活動套孔15，下直角面中間開有矩形槽 16;固定座8和碟形扭簧10置于直角型壓袋口板11的矩形槽 16中，活動銷9插裝入固定座固定套孔14、碟形扭簧螺旋孔17 和直角型壓袋口板橫向活動套孔15，與固定座8固定聯(lián)接，與 直角型壓袋口板11和碟形扭簧10活動聯(lián)接，構成自動壓袋口裝 置6。在自動給袋機底座1朝向包裝機7的邊上，固定有一個垂 直于底座1的平行四層機架18，四層機架的第二層機架19上固 定裝有一塊與托袋板5平行且垂直的面板20，兩面板20上設有 兩個平行對稱分布的圓孔21，兩個自動壓袋口裝置6的固定座8 通過圓孔13、 21和螺桿22螺母23分別固定在面板20上，直角 型壓袋口板的上直角邊伸入第二層機架19里面，在碟形扭簧10 的扭力作用下，直角型壓袋口板上傳感壓力頭12向下傾壓。
爪式開袋機械手機構由機械手升降氣缸24、機械手變角氣 缸25、機械手安裝板26、爪式開袋機械手27構成，升降氣缸 24尾部側面活動裝在四層機架18的第三層機架28的固定支撐 架29上，機械手變角氣缸25固定裝在垂直固定于第三層機架 28上的支撐板30上，變角氣缸伸縮桿頭31與升降氣缸24端部 聯(lián)接，機械手安裝板26中間固定裝在升降氣缸伸縮桿32下。爪 式開袋機械手26由套筒33、控爪氣缸34、爪手35和爪手活動 銷36構成，爪手35臂部設有一個活動銷孔37，內側面為圓弧 面38，爪手35手部為一個平面爪掌39，爪掌39內側面為齒鋸 狀40，爪掌平面41設有均布的6個爪鉤42。兩個爪式開袋機械手26的套筒33底部對稱固定在機械手安裝板26下面兩邊，套 筒33內套裝有控爪氣缸34，控爪氣缸34伸縮桿43上設有兩個 頂部相向的圓錐體44、 45，每個套筒33頭部側面對稱裝有兩個 爪手活動銷36，爪手35通過活動銷孔37活動套裝在活動銷37 上，控爪氣缸伸縮桿43上的前圓錐體45伸出兩個爪手活動銷 36之間。
撐夾袋及供袋機械手機構由兩個撐夾袋及供袋機械手46、 機械手聯(lián)接板47、供袋氣缸48構成，撐夾袋及供袋機械手46 由機械手臂49、固定撐袋爪50、固定夾袋爪51、活動撐袋爪52 和撐袋爪氣缸53構成。機械手臂49上部為手臂杠54，手臂杠 54下部固定聯(lián)接一個開口與手臂桿垂直的槽形架55，手臂杠54 上端設有固定套孔56，兩個撐夾袋及供袋機械手46通過套孔56 固定套裝在四層機架18的第四層機架滾動軸57上，機械手聯(lián)接 板47與兩個撐夾袋及供袋機械手臂桿54垂直固定聯(lián)接，供袋氣 缸48尾部固定裝在第三層機架上的支撐板30尾端，供袋氣缸伸 縮杠58頭與機械手聯(lián)接板47中心部固定聯(lián)接。機械手臂槽形架 55上下兩邊框端部為固定夾袋爪51和固定撐袋爪50，槽形架 55上邊框固定裝有與機械手臂桿54平行的撐夾袋氣缸53，撐夾 袋氣缸伸縮杠59頭部活動穿出槽形架上邊框上的圓孔60，撐夾 袋氣缸伸縮杠59頭部固定有一根與槽形架55上下兩邊框平行的 橫桿61，橫桿61端部為活動撐袋爪52，活動撐袋爪52上面和 固定撐袋爪50下面設有鋸齒62。
兩個自動壓袋口裝置6、兩個爪式開袋機械手27和兩個撐 夾袋及供袋機械手46之間的為編織袋開口邊寬度的70%。
機械手自動給袋機處于初始狀態(tài)時，托袋板5位于底部，控 爪氣缸伸縮桿43縮回，使兩個爪手35處于張開狀態(tài)；升降氣缸 伸縮桿頭32縮回，使爪式開袋機械手26收到頂部；供袋氣缸伸 縮杠58伸出，使撐夾袋及供袋機械手46的機械手臂49上旋到 水平狀態(tài)；撐夾袋氣缸伸縮杠59伸到頂部，使活動撐袋爪52和 固定撐袋爪50緊靠在一起。
工作時，電動機3驅動升降機構4上升，帶動托袋板5將放 置在托袋板5面上的編織袋升至與直角型壓袋口板11下的傳感 壓力頭12接觸，通過傳感壓力頭12的壓力傳感，自動控制電動 機3調整托袋板5的升降高度，使傳感壓力頭12對編織袋開口 邊的壓力處于設定數(shù)值，適合于爪鉤42將編織袋拉開小口；變 角氣缸伸縮桿頭31收回，使爪式開袋機械手26垂直于編織袋上 方；升降氣缸伸縮桿頭32伸出，將兩個爪式開袋機械手爪手35 的爪鉤42壓于距編織袋口 50毫米處；控爪氣缸伸縮桿頭43伸 出，使兩個爪手35收攏，爪鉤42抓住編織袋上袋面；升降氣缸 伸縮桿頭32縮回3cm，爪鉤42將編織袋拉開小口；供袋氣缸伸 縮杠頭58縮回，帶動撐夾袋及供袋機械手46下轉90度，使固 定撐袋爪50和活動撐袋爪52伸入編織袋口 ；電動機3驅動升降 機構4下降2cm，帶動托袋板5上編織袋脫離傳感壓力頭12;控 爪氣缸伸縮桿頭43縮回，爪鉤42松開編織袋口；變角氣缸伸縮
桿頭31伸出，使爪式開袋機械手26后傾；撐夾袋氣缸伸縮杠 59收到底部，使活動撐袋爪52勾住編織袋上面帶到固定夾袋爪 51處呈鉗狀夾緊，編織袋口張開到可進料狀態(tài)；供袋氣缸伸縮 杠58伸出，撐夾袋及供袋機械手46上轉90度即可將編織袋口 套入包裝機下料斗口 63。
權利要求1、一種機械手自動給袋機，其特征是由自動升降供袋機構、爪式開袋機械手機構、撐夾袋及供袋機械手機構和電控裝置構成，自動升降供袋機構和電控箱(2)裝在機械手自動給袋機的底座(1)上，自動升降供袋機構由電動機(3)、升降機構(4)、托袋板(5)、自動壓袋口裝置(6)構成，編織袋成疊放置在托袋板(5)上，編織袋的開口邊朝向包裝機(7)；自動給袋機底座(1)朝向包裝機(7)的邊上，固定有一個垂直于底座(1)的平行四層機架(18)，四層機架的第二層機架(19)上固定裝有一塊與托袋板(5)平行且垂直的面板(20)，兩個自動壓袋口裝置(6)分別固定在面板(20)上，自動壓袋口裝置(6)的直角型壓袋口板的上直角邊伸入第二層機架(19)里面；爪式開袋機械手機構由機械手升降氣缸(24)、機械手變角氣缸(25)、機械手安裝板(26)、爪式開袋機械手(27)構成，變角氣缸伸縮桿頭(31)與升降氣缸(24)端部聯(lián)接，機械手安裝板(26)中間固定裝在升降氣缸伸縮桿(32)下；爪式開袋機械手(26)由套筒(33)、控爪氣缸(34)、爪手(35)和爪手活動銷(36)構成，爪手(35)臂部設有一個活動銷孔(37)，內側面為圓弧面(38)，爪手(35)手部為一個平面爪掌(39)，爪掌平面(41)設有均布的3—12個爪鉤(42)；兩個爪式開袋機械手(26)的套筒(33)底部對稱固定在機械手安裝板(26)下面兩邊，套筒(33)內套裝有控爪氣缸(34)，控爪氣缸(34)伸縮桿(43)上設有兩個頂部相向的圓錐體(44、45)，每個套筒(33)頭部側面對稱裝有兩個爪手活動銷(36)，爪手(35)通過活動銷孔(37)活動套裝在活動銷(37)上，控爪氣缸伸縮桿(43)上的前圓錐體(45)伸出兩個爪手活動銷(36)之間；撐夾袋及供袋機械手機構由兩個撐夾袋及供袋機械手(46)、機械手聯(lián)接板(47)、供袋氣缸(48)構成，撐夾袋及供袋機械手(46)由機械手臂(49)、固定撐袋爪(50)、固定夾袋爪(51)、活動撐袋爪(52)和撐袋爪氣缸(53)構成，機械手臂(49)上部為手臂杠(54)，手臂杠(54)下部固定聯(lián)接一個開口與手臂桿垂直的槽形架(55)，手臂杠(54)上端設有固定套孔(56)，兩個撐夾袋及供袋機械手(46)通過套孔(56)固定套裝在四層機架(18)的第四層機架滾動軸(57)上，機械手聯(lián)接板(47)與兩個撐夾袋及供袋機械手臂桿(54)垂直固定聯(lián)接，供袋氣缸(48)尾部固定裝在第三層機架(28)上的支撐板(30)尾端，供袋氣缸伸縮杠(58)頭與機械手聯(lián)接板(47)中心部固定聯(lián)接；機械手臂槽形架(55)上下兩邊框端部為固定夾袋爪(51)和固定撐袋爪(50)，槽形架(55)上邊框固定裝有與機械手臂桿(54)平行的撐夾袋氣缸(53)，撐夾袋氣缸伸縮杠(59)頭部活動穿出槽形架上邊框上的圓孔(60)，撐夾袋氣缸伸縮杠(59)頭部固定有一根與槽形架(55)上下兩邊框平行的橫桿(61)，橫桿(61)端部為活動撐袋爪(52)。
2、根據(jù)權利要求1所述的機械手自動給袋機，其特征是自動壓袋口裝置(6)由固定座(8)、活動銷(9)、碟形扭簧(10)、 直角型壓袋口板(11)和傳感壓力頭(12)構成，固定座(8) 正面設有固定圓孔(13)，側面設有活動銷固定套孔(14);直角 型壓袋口板(11)的上直角邊端的下部裝有傳感壓力頭(12)， 直角型壓袋口板(11)下直角邊部橫向設有活動銷活動套孔(15)， 下直角面中間開有矩形槽(16);固定座(8)和碟形扭簧(10) 置于直角型壓袋口板(11)的矩形槽(16)中，活動銷(9)插 裝入固定座固定套孔(14)、碟形扭簧螺旋孔(17)和直角型壓 袋口板橫向活動套孔(15)，與固定座(8)固定聯(lián)接，與直角型 壓袋口板(11)和碟形扭簧(10)活動聯(lián)接。
3、根據(jù)權利要求1或2所述的機械手自動給袋機，其特征 是爪掌(39)內側面為齒鋸狀(40)，活動撐袋爪(52)上面和 固定撐袋爪(50)下面設有鋸齒(62)。
專利摘要本實用新型機械手自動給袋機由自動升降供袋機構、爪式開袋機械手機構、撐夾袋及供袋機械手機構和電控裝置構成。自動升降供袋機構和電控箱裝在機械手自動給袋機的底座上，自動升降供袋機構由電動機、升降機構、托袋板、自動壓袋口裝置構成。爪式開袋機械手機構由機械手升降氣缸、機械手變角氣缸、機械手安裝板、爪式開袋機械手構成，機械手安裝板中間固定裝在升降氣缸伸縮桿下，兩個爪式開袋機械手的套筒底部對稱固定在安裝板下面兩邊。撐夾袋及供袋機械手機構由兩個撐夾袋及供袋機械手、機械手聯(lián)接板、供袋氣缸構成，兩個撐夾袋及供袋機械手通過套孔固定套裝在機架滾動軸上。本實用新型具有結構簡單、動作可靠、制造成本低的優(yōu)點。
文檔編號B25J3/00GK201211934SQ20082010252
公開日2009年3月25日 申請日期2008年6月4日 優(yōu)先權日2008年6月4日
發(fā)明者張根水 申請人:張根水;劉小強;蔡國平