本發(fā)明涉及建筑施工輔助設(shè)備領(lǐng)域，具體的說一種基于delta并聯(lián)機構(gòu)的建筑施工搬運智能機器人。

背景技術(shù)：

建筑施工是指工程建設(shè)實施階段的生產(chǎn)活動，是各類建筑物的建造過程，也可以說是把設(shè)計圖紙上的各種線條，在指定的地點，變成實物的過程；它包括基礎(chǔ)工程施工、主體結(jié)構(gòu)施工、屋面工程施工、裝飾工程施工等；施工作業(yè)的場所稱為“建筑施工現(xiàn)場”或叫“施工現(xiàn)場”。建筑施工過程中遇到比較多的工作就是建筑材料的搬運，比如砂石、磚塊、鋼筋建材或者水泥等等，目前對于中小型建筑施工現(xiàn)場多采用人工進行搬運，人工搬運不僅占用大量的勞動力，搬運效率低；而且由于建筑施工現(xiàn)場危險事故隱患較多，而且施工人員安全意識不強，在材料搬運過程經(jīng)常造成不必要的安全事故，對施工人員造成了身體傷害，同時也對施工單位造成了資金損失；雖然目前也有采用電動推車或者叉車進行材料搬運作業(yè)，但是由于建筑施工現(xiàn)場場地凹凸不平且路面狀況差，容易造成在采用電動推車或者叉車進行材料搬運作業(yè)時出現(xiàn)材料滑落或者材料在強震動情況下?lián)p壞的問題。鑒于此，本發(fā)明提供了一種基于delta并聯(lián)機構(gòu)的建筑施工搬運智能機器人。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了彌補現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種基于delta并聯(lián)機構(gòu)的建筑施工搬運智能機器人。

本發(fā)明所要解決其技術(shù)問題所采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)。

一種基于delta并聯(lián)機構(gòu)的建筑施工搬運智能機器人，包括搬運平臺、delta并聯(lián)振動臺、行走裝置和軌道，且delta并聯(lián)振動臺和行走裝置數(shù)量均為四；所述的搬運平臺為矩形平板結(jié)構(gòu)，且搬運平臺材質(zhì)為45鋼材料，delta并聯(lián)振動臺分別位于搬運平臺四個頂角處，且delta并聯(lián)振動臺與搬運平臺底端面之間通過螺栓進行連接，行走裝置位于delta并聯(lián)振動臺正下方，且行走裝置上端與delta并聯(lián)振動臺下端相連接，行走裝置下端安裝在在軌道 上。

進一步，所述的delta并聯(lián)振動臺包括定平臺、動平臺、上基座、下基座、上轉(zhuǎn)動軸、下轉(zhuǎn)動軸、上連桿、下連桿、轉(zhuǎn)動銷、上鉸鏈、下鉸鏈、電動推桿和限位彈簧；所述的定平臺和動平臺均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，動平臺位于定平臺正上方，上基座和下基座的數(shù)量均為三，上基座以動平臺的圓心為中心呈正三角形狀固定在動平臺底端面上，下基座以定平臺的圓心為中心呈正三角形狀布置在定平臺頂端面上，且上基座安裝位置和下基座安裝位置分別一一對應(yīng)，上連桿一端通過上轉(zhuǎn)動軸安裝在上基座上，上連桿另一端與下連桿頂端之間通過轉(zhuǎn)動銷進行連接，下連桿底端通過下轉(zhuǎn)動軸安裝在下基座上；所述的電動推桿位于上連桿和下連桿之間，且電動推桿上端通過上鉸鏈安裝在上連桿的中部位置處，電動推桿下端通過下鉸鏈安裝在下連桿的中部位置處，限位彈簧繞套在電動推桿上。delta并聯(lián)振動臺采用delta并聯(lián)機構(gòu)，與串聯(lián)機構(gòu)相比剛度大，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強且微動精度高，delta并聯(lián)振動臺在空間內(nèi)可進行三平移三轉(zhuǎn)動共六個自由度方向的運動，且運動空間小、運動速度快、運動靈活性好和減震性能好，將六自由度delta并聯(lián)機構(gòu)的運動靈活性高和承載能力強的特點運用到本發(fā)明中，使得本發(fā)明即使在凹凸不平且路面狀況差建筑施工現(xiàn)場場地行走時也不會造成建筑材料滑落或者材料在強震動情況下?lián)p壞的問題，在搬運過程中對建筑材料起到了一定的保護作用。

進一步，所述的行走裝置包括升降螺柱、升降套筒、行走座、行走轉(zhuǎn)軸和行走輪；所述的升降螺柱外側(cè)壁上設(shè)置有外螺紋，升降套筒呈兩端開口的空心圓柱狀結(jié)構(gòu)，升降套筒內(nèi)側(cè)壁上設(shè)置有與升降螺柱外側(cè)壁上的外螺紋相配合的內(nèi)螺紋，升降螺柱下端安裝在升降套筒內(nèi)部，升降套筒下端固定在行走座上，行走座呈倒立的U型結(jié)構(gòu)，行走輪通過行走轉(zhuǎn)軸安裝在行走座下方位置處，行走輪呈工字型結(jié)構(gòu)；通過轉(zhuǎn)動升降螺柱帶動升降螺柱在升降套筒內(nèi)的上下運動，從而用于調(diào)節(jié)本發(fā)明的整體高度。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點：

(1)本發(fā)明將六自由度delta并聯(lián)機構(gòu)的運動靈活性高和承載能力強的特點運用到本發(fā)明中，delta并聯(lián)振動臺在空間內(nèi)可進行三平移三轉(zhuǎn)動共六個自由度方向的運動，使得本發(fā)明即使在凹凸不平且路面狀況差建筑施工現(xiàn)場場地行走時也不會造成建筑材料滑落或者材料在強震動情況下?lián)p壞的問題，在搬運過程中對建筑材料起到了一定的保護作用。

(2)本發(fā)明行走裝置可調(diào)節(jié)本發(fā)明的整體高度，便于不同路況的行走移動。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。

圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明delta并聯(lián)振動臺和行走裝置配合時的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明delta并聯(lián)振動臺的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明delta并聯(lián)振動臺去除定平臺和動平臺后的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進一步闡述本發(fā)明。

如圖1至圖4所示，一種基于delta并聯(lián)機構(gòu)的建筑施工搬運智能機器人，包括搬運平臺1、delta并聯(lián)振動臺2、行走裝置3和軌道4，且delta并聯(lián)振動臺2和行走裝置3數(shù)量均為四；所述的搬運平臺1為矩形平板結(jié)構(gòu)，且搬運平臺1材質(zhì)為45鋼材料，delta并聯(lián)振動臺2分別位于搬運平臺1四個頂角處，且delta并聯(lián)振動臺2與搬運平臺1底端面之間通過螺栓進行連接，行走裝置3位于delta并聯(lián)振動臺2正下方，且行走裝置3上端與delta并聯(lián)振動臺2下端相連接，行走裝置3下端安裝在在軌道4上。

如圖2、圖3和圖4所示，所述的delta并聯(lián)振動臺2包括定平臺21、動平臺22、上基座23、下基座24、上轉(zhuǎn)動軸25、下轉(zhuǎn)動軸26、上連桿27、下連桿28、轉(zhuǎn)動銷29、上鉸鏈210、下鉸鏈211、電動推桿212和限位彈簧213；所述的定平臺21和動平臺22均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，動平臺22位于定平臺21正上方，上基座23和下基座24的數(shù)量均為三，上基座23以動平臺22的圓心為中心呈正三角形狀固定在動平臺22底端面上，下基座24以定平臺21的圓心為中心呈正三角形狀布置在定平臺21頂端面上，且上基座23安裝位置和下基座24安裝位置分別一一對應(yīng)，上連桿27一端通過上轉(zhuǎn)動軸25安裝在上基座23上，上連桿27另一端與下連桿28頂端之間通過轉(zhuǎn)動銷29進行連接，下連桿28底端通過下轉(zhuǎn)動軸26安裝在下基座24上；所述的電動推桿212位于上連桿27和下連桿28之間，且電動推桿212上端通過上鉸鏈210安裝在上連桿27的中部位置處，電動推桿212下端通過下鉸鏈211安裝在下連桿28的中部位置處，限位彈簧213繞套在電動推桿212上。delta并聯(lián)振動臺2采用delta并聯(lián)機構(gòu)，與串聯(lián)機構(gòu)相比剛度大，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強且微動精度高，delta并聯(lián)振動臺2在空間內(nèi)可進行三平移三轉(zhuǎn)動共六個自由度方向的運動，且運動空間小、運動速度快、運動靈活性好和減震性能好，將六自由度delta并聯(lián)機構(gòu)的運動靈活性高和承載能力強的特點運 用到本發(fā)明中，使得本發(fā)明即使在凹凸不平且路面狀況差建筑施工現(xiàn)場場地行走時也不會造成建筑材料滑落或者材料在強震動情況下?lián)p壞的問題，在搬運過程中對建筑材料起到了一定的保護作用。

如圖2所示，所述的行走裝置3包括升降螺柱31、升降套筒32、行走座33、行走轉(zhuǎn)軸32和行走輪35；所述的升降螺柱31外側(cè)壁上設(shè)置有外螺紋，升降套筒32呈兩端開口的空心圓柱狀結(jié)構(gòu)，升降套筒32內(nèi)側(cè)壁上設(shè)置有與升降螺柱31外側(cè)壁上的外螺紋相配合的內(nèi)螺紋，升降螺柱31下端安裝在升降套筒32內(nèi)部，升降套筒32下端固定在行走座33上，行走座33呈倒立的U型結(jié)構(gòu)，行走輪35通過行走轉(zhuǎn)軸32安裝在行走座33下方位置處，行走輪35呈工字型結(jié)構(gòu)；通過轉(zhuǎn)動升降螺柱31帶動升降螺柱31在升降套筒32內(nèi)的上下運動，從而用于調(diào)節(jié)本發(fā)明的整體高度。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。