專利名稱：多功能一體化家庭地板清潔機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種多功能一體化家庭地板清潔機(jī)器人。
背景技術(shù)：
21世紀(jì)以來，家務(wù)自動(dòng)化越來越得到了人們的重視，地板清潔機(jī)器人已逐漸在家庭得到廣泛應(yīng)用。日前，國內(nèi)外家庭地板清潔機(jī)器人都是采用自動(dòng)清掃吸塵及干布拖地的清潔方式，清潔機(jī)器人基本上由吸塵器、干布拖地布及自動(dòng)行走小車組成，其缺點(diǎn)是沒有濕布拖地的功能，由于清掃吸塵裝置只能去除地板上浮動(dòng)的砂泥塵及灰塵，干布拖地清潔只能擦除粘在地板表面附著力較小的小部分污潰，而無法擦除粘在地板表面的附著力較大的污潰，因此所能達(dá)到的清潔度很低。一些家庭清潔機(jī)器人在干布拖地清潔方式的基礎(chǔ)上增加了噴水以求提高地板潔凈度，但由于拖布不能得到清洗，潔凈度提高的程度有限，不能滿 足一般家庭對地板清潔的潔凈度要求，仍需要再采取人工方式進(jìn)行濕布拖地清潔，才能達(dá)到比較滿意的地板潔凈度。在公共場所(如賓館、商場等)使用的地板清潔機(jī)器人雖然是已經(jīng)采用了濕布拖地方式對地板進(jìn)行清潔，但體積大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，因此無法在普通家庭中應(yīng)用。目前還未有在普通家庭中能自動(dòng)完成濕布拖地清潔、體積小并且實(shí)用的地板清潔機(jī)器人的相關(guān)報(bào)道。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種多功能一體化家庭地板清潔機(jī)器人，解決現(xiàn)有的家庭清潔機(jī)器人無法實(shí)現(xiàn)濕布拖地造成地板清潔潔凈度低的問題。本實(shí)用新型以如下技術(shù)方案解決上述問題多功能一體化家庭地板清潔機(jī)器人由清掃吸塵裝置、濕布拖地裝置、干布拖地裝置和自動(dòng)行走小車組成；清掃吸塵裝置、濕布拖地裝置、干布拖地裝置分別安裝在自動(dòng)行走小車上的前部、中部和后部；其中濕布拖地裝置采用連桿機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)地板濕布清潔及拖布清洗的工位轉(zhuǎn)換，此裝置由第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、連桿電機(jī)、清潔轉(zhuǎn)盤、清潔電機(jī)和水箱組成；裝置中的連桿機(jī)構(gòu)由第一連桿、第二連桿、第三連桿及自動(dòng)行走小車機(jī)架構(gòu)成平面四桿機(jī)構(gòu)，相鄰的構(gòu)件之間均為鉸鏈連接；第二連桿與第四連桿之間為剛性連接；清潔電機(jī)及清潔轉(zhuǎn)盤與第四連桿連接安裝在連桿機(jī)構(gòu)上；連桿電機(jī)驅(qū)動(dòng)連桿轉(zhuǎn)動(dòng)，清潔電機(jī)驅(qū)動(dòng)清潔轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)。本實(shí)用新型的多功能一體化家庭地板清潔機(jī)器人將濕布拖地、清掃吸塵及干布拖地等多功能集于一體，采用連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行地板清潔及拖布清洗的工位轉(zhuǎn)換，采用自動(dòng)行走小車進(jìn)行連續(xù)清潔，實(shí)現(xiàn)了地板清潔的濕布拖地功能，地板清潔的潔凈度高，且整機(jī)體積小、結(jié)構(gòu)簡單、效率高、使用方便，與現(xiàn)有技術(shù)相比有顯著地進(jìn)步。

圖I是本實(shí)用新型的多功能一體化家庭地板清潔機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。[0008]圖2是實(shí)現(xiàn)濕布拖地與拖布清洗工位轉(zhuǎn)換的四連桿機(jī)構(gòu)示意圖。圖3是清洗轉(zhuǎn)盤與四連桿機(jī)構(gòu)連接點(diǎn)E點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡。圖中1-第一連桿 2-第二連桿 3-第三連桿 4-第四連桿 5-清潔電機(jī)6-清潔轉(zhuǎn)盤7-連桿電機(jī)8-水箱9-清掃吸塵裝置10-干布拖地清潔裝置11-自動(dòng)行走小車
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖進(jìn)一步說明本實(shí)用新型的技術(shù)清潔機(jī)器人采用清掃吸塵、濕布拖地、干布拖地多個(gè)功能一體化的結(jié)構(gòu)方式實(shí)現(xiàn)地板清潔達(dá)到高潔凈度。多功能一體化家庭地板清潔機(jī)器人由清掃吸塵裝置9、濕布拖地裝置、干布拖地裝 置10和自動(dòng)行走小車11組成；清掃吸塵裝置9、濕布拖地裝置、干布拖地裝置10分別安裝在自動(dòng)行走小車11上的前部、中部、和后部；其中濕布拖地裝置采用連桿機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)地板濕布清潔及拖布清洗的工位轉(zhuǎn)換，此裝置由第一連桿I、第二連桿2、第三連桿3與第四連桿
4、連桿電機(jī)7、清潔轉(zhuǎn)盤6、清潔電機(jī)5和水箱8組成；裝置中的連桿機(jī)構(gòu)由第一連桿I、第二連桿2、第三連桿3及自動(dòng)行走小車機(jī)架構(gòu)成平面四桿機(jī)構(gòu)，每兩個(gè)相鄰的構(gòu)件之間均為鉸鏈連接；第二連桿2與第四連桿4之間為剛性連接；清潔電機(jī)5及清潔轉(zhuǎn)盤6與第四連桿4連接安裝在連桿機(jī)構(gòu)上；連桿電機(jī)7驅(qū)動(dòng)連桿I轉(zhuǎn)動(dòng)，清潔電機(jī)5驅(qū)動(dòng)清潔轉(zhuǎn)盤6轉(zhuǎn)動(dòng)。所采用的清掃吸塵裝置9和干布拖地裝置10與已有技術(shù)相近似。由第一連桿I、第二連桿2、第三連桿3及自動(dòng)行走小車機(jī)架11構(gòu)成平面四桿的連桿機(jī)構(gòu)，第一連桿I、第二連桿2、第三連桿3與機(jī)架之間以圖2的A、B、C、D點(diǎn)為鉸接點(diǎn)，第二連桿2與第四連桿4在F點(diǎn)剛性連接，連桿電機(jī)7驅(qū)動(dòng)第一連桿I轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)第二連桿2、第三連桿3、第四連桿4運(yùn)動(dòng)，第四連桿4上的E點(diǎn)按圖3所示的軌跡曲線運(yùn)動(dòng)，將清潔轉(zhuǎn)盤6與清潔電機(jī)5通過鉸鏈連接到第四連桿4上的E點(diǎn)。清潔地板時(shí)，E點(diǎn)處于軌跡圖圖3中的a點(diǎn),此時(shí)清潔轉(zhuǎn)盤6與地面相接觸,清潔電機(jī)5轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)清潔轉(zhuǎn)盤6對地板進(jìn)行擦抹清潔，自動(dòng)行走小車11慢速移動(dòng)，帶動(dòng)清潔轉(zhuǎn)盤6對不同區(qū)域進(jìn)行清潔。清洗清潔轉(zhuǎn)盤6時(shí)，連桿電機(jī)7轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)連桿4中E點(diǎn)沿圖3軌跡移動(dòng)到c點(diǎn)，清潔轉(zhuǎn)盤6跟隨E點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，從地板表面沿水箱8邊緣移動(dòng)到水箱8里進(jìn)行拖布清洗，拖布清洗完畢后，連桿電機(jī)7轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)第四連桿4中E點(diǎn)沿圖3軌跡從c點(diǎn)到達(dá)b點(diǎn)，清潔轉(zhuǎn)盤6隨E點(diǎn)運(yùn)動(dòng)移出水面，由清潔電機(jī)帶動(dòng)進(jìn)行甩干，清潔轉(zhuǎn)盤6甩干完畢后，連桿電機(jī)7轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)第四連桿4中E點(diǎn)沿圖3軌跡從b點(diǎn)移動(dòng)到a點(diǎn)，清潔轉(zhuǎn)盤6隨E點(diǎn)運(yùn)動(dòng)回到地板表面，重新開始地板清潔。在地板進(jìn)行濕布拖地清潔后，若馬上使用地板，容易造成行走人員的摔傷以及將行走人員鞋底的污潰印留在地板上而降低地板的潔凈度。為解決上述濕布拖地帶來的問題，本發(fā)明采用了干布拖地清潔裝置10，在地板濕布拖地清潔后立即進(jìn)行干布拖地清潔，擦除濕布拖地清潔后殘留在地板上的水分并進(jìn)一步提高地板的潔凈度。為解決水箱中拖布清洗用水的潔凈度下降太快的問題，本發(fā)明采用了清掃吸塵裝置9先對地板進(jìn)行清掃吸塵清潔，減少在濕布拖地時(shí)進(jìn)入拖布的地板浮塵。為解決清潔機(jī)器人在行走時(shí)若發(fā)現(xiàn)有障礙物可進(jìn)行避障的問題，采用了紅外線及超聲波傳感器，可自動(dòng)探測出行走前方是否有障礙物并進(jìn)行避障；為解決清潔機(jī)器人將家庭中主要區(qū)域進(jìn)行完全清潔的問題，本發(fā)明采用遍歷算法對小車進(jìn)行路徑規(guī)劃。
為了增加濕布拖地裝置中連桿機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性，也可以在自動(dòng)行走小車上兩側(cè)設(shè)置兩組相同的而又相互平行的連桿機(jī)構(gòu)，使清潔機(jī)器人的清潔轉(zhuǎn)盤能更穩(wěn)定地工作。
權(quán)利要求1. 一種多功能一體化家庭地板清潔機(jī)器人，其特征是由清掃吸塵裝置、濕布拖地裝置、干布拖地裝置和自動(dòng)行走小車組成；清掃吸塵裝置、濕布拖地裝置、干布拖地裝置分別安裝在自動(dòng)行走小車上的前部、中部、和后部；其中濕布拖地裝置采用連桿機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)地板濕布清潔及拖布清洗的工位轉(zhuǎn)換，此裝置由第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、連桿電機(jī)、清潔轉(zhuǎn)盤、清潔電機(jī)和水箱組成；裝置中的連桿機(jī)構(gòu)由第一連桿、第二連桿、第三連桿及自動(dòng)行走小車機(jī)架構(gòu)成平面四桿機(jī)構(gòu)，相鄰的構(gòu)件之間均為鉸鏈連接；第二連桿與第四連桿之間為剛性連接；清潔電機(jī)及清潔轉(zhuǎn)盤與第四連桿連接安裝在連桿機(jī)構(gòu)上；連桿電機(jī)驅(qū)動(dòng)連桿轉(zhuǎn)動(dòng)，清潔電機(jī)驅(qū)動(dòng)清潔轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)。
專利摘要一種多功能一體化家庭地板清潔機(jī)器人，由清掃吸塵裝置、濕布拖地裝置、干布拖地裝置和自動(dòng)行走小車組成，濕布拖地裝置用連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)地板濕布清潔及拖布清洗的工位轉(zhuǎn)換，裝置中由第一、第二、第三連桿及行走小車機(jī)架構(gòu)成連桿機(jī)構(gòu)，相鄰構(gòu)件間均為鉸鏈連接；第二與第四連桿之間為剛性連接；清潔電機(jī)及清潔轉(zhuǎn)盤安裝在連桿機(jī)構(gòu)上。本實(shí)用新型的方法將清掃吸塵、濕布拖地及干布拖地等多功能集于一體，采用連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行地板清潔及拖布清洗的工位轉(zhuǎn)換，采用自動(dòng)行走小車進(jìn)行連續(xù)清潔，實(shí)現(xiàn)了地板清潔的濕布拖地功能，地板清潔的潔凈度高，且整機(jī)體積小、結(jié)構(gòu)簡單、效率高、使用方便，比現(xiàn)有技術(shù)有顯著進(jìn)步。
文檔編號A47L11/282GK202589436SQ20122021135
公開日2012年12月12日 申請日期2012年5月11日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月11日
發(fā)明者張鐵異, 梁旭斌, 周曉蓉, 李冰, 羅超, 陳偉鴻, 陳科余, 李縈, 潘廣全 申請人:廣西大學(xué)