本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人系統(tǒng)，尤其是涉及作物立體種植時(shí)的智能澆灌機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前我國(guó)耕地、灌溉水源都比較緊張，為節(jié)省種植面積及獲得更大的經(jīng)濟(jì)效益，很多種植車間采用立體倉(cāng)庫(kù)式的種植方式，單位面積內(nèi)可以獲得更大的種植產(chǎn)量及經(jīng)濟(jì)利益，然而這種方式增加了對(duì)作物灌溉的難度及成本，使作物長(zhǎng)勢(shì)不同而造成經(jīng)濟(jì)損失。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是克服上述對(duì)立體種植作物難澆灌、成本高的問(wèn)題，提供一種針對(duì)立體種植的作物完全可以代替人工、實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)檢測(cè)與灌溉的移動(dòng)智能裝置。

為解決這一問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種智能立體噴灌機(jī)器人系統(tǒng)，包括種植架一（20）、種植架二（23）、移動(dòng)機(jī)器人（27）、懸鏈導(dǎo)軌（22）、導(dǎo)向磁條（26）；移動(dòng)機(jī)器人（27）由噴灌裝置（21）、平動(dòng)滑臺(tái)裝置（24）、移動(dòng)平臺(tái)（25）組成，位于種植架一（20）與種植架二（23）之間；移動(dòng)平臺(tái)（25）主要由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器（2）、車輪（5）、型材一（6）、型材二（9）、步進(jìn)電機(jī)（17）組成；噴灌裝置（21）主要由電磁閥（7）、供水管（12）、噴頭支架（14）組成，噴頭支架（14）固定在絲杠滑臺(tái)（8）上，通過(guò)絲杠滑臺(tái)（8）的移動(dòng)使噴頭支架（14）躲避障礙；平動(dòng)滑臺(tái)裝置（24）主要由位于移動(dòng)機(jī)器人（27）正中位置的絲杠滑臺(tái)（8）組成，絲杠滑臺(tái)（8）的移動(dòng)方向與移動(dòng)機(jī)器人（27）運(yùn)動(dòng)方向垂直；供電線（11）與供水管（12）鋪設(shè)在懸鏈導(dǎo)軌（22）上，與移動(dòng)機(jī)器人（27）連接；懸鏈導(dǎo)軌（22）位于移動(dòng)機(jī)器人（27）上方；導(dǎo)向磁條（26）貼于地面，位于移動(dòng)機(jī)器人（27）下方正中位置。

所述的噴灌裝置（21）在每一層都設(shè)置有一個(gè)電磁閥（7），噴頭支架（14）在每一層對(duì)應(yīng)位置都設(shè)置有傳感器系統(tǒng)（13）。

所述的傳感器系統(tǒng)（13）包含兩類接近開關(guān)，一類探測(cè)種植架一（20）或種植架二（23）的每一層是否放置有箱子，并分別控制每一層的電磁閥（7）進(jìn)行噴灌，另一類接近開關(guān)探測(cè)種植架一（20）或種植架二（23）的立柱使噴頭支架（14）躲避障礙。

有益效果：本實(shí)用新型在工作空間內(nèi)由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，沿路面預(yù)先設(shè)定的路線運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人上噴頭的移動(dòng)；同時(shí)，噴灌系統(tǒng)的支架在滑臺(tái)上根據(jù)傳感器的信號(hào)進(jìn)行移動(dòng)來(lái)躲避架子的阻擋；該立體智能噴灌系統(tǒng)以接觸網(wǎng)作為動(dòng)力源，工作過(guò)程連續(xù)平穩(wěn)，提高了使用壽命，代替了工作人員對(duì)作物濕度的檢測(cè)及灌溉工作，提高了灌溉效率及作物產(chǎn)量。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意俯視圖。

圖2為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意主視圖的局部視圖。

圖3為本實(shí)用新型的工作示意圖軸測(cè)圖。

圖中：1軸承、2步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、3型材、4蓄電池、5輪子、6型材一、7電磁閥、8絲杠滑臺(tái)、9型材二、10控制器、11供電線、12供水管、13傳感器系統(tǒng)、14噴頭支架、15軸承座、16法蘭盤、17步進(jìn)電機(jī)、18循跡模塊、19軸、20種植架一、21噴灌裝置、22懸鏈導(dǎo)軌、23種植架二、24平動(dòng)滑臺(tái)裝置、25移動(dòng)平臺(tái)、26導(dǎo)向磁條、27移動(dòng)機(jī)器人

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做具體描述。

本實(shí)用新型是一種針對(duì)立體種植作物的新型立體智能噴灌機(jī)器人系統(tǒng)。

圖1為本實(shí)用新型移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意俯視圖。

圖2為本實(shí)用新型移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意主視圖的局部視圖。

一種智能立體噴灌機(jī)器人系統(tǒng)，包括種植架一（20）、種植架二（23）、移動(dòng)機(jī)器人（27）、懸鏈導(dǎo)軌（22）、導(dǎo)向磁條（26）；移動(dòng)機(jī)器人（27）由噴灌裝置（21）、平動(dòng)滑臺(tái)裝置（24）、移動(dòng)平臺(tái)（25）組成，位于種植架一（20）與種植架二（23）之間；移動(dòng)平臺(tái)（25）主要由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器（2）、車輪（5）、型材一（6）、型材二（9）步進(jìn)電機(jī)（17）組成；噴灌裝置（21）主要由電磁閥（7）、供水管（12）、噴頭支架（14）組成，噴頭支架（14）固定在絲杠滑臺(tái)（8）上，通過(guò)絲杠滑臺(tái)（8）的移動(dòng)使支架（14）躲避障礙；平動(dòng)滑臺(tái)裝置（24）主要由絲杠滑臺(tái)（8）組成，絲杠滑臺(tái)（8）位于移動(dòng)機(jī)器人（27）正中位置，滑臺(tái)移動(dòng)方向與移動(dòng)機(jī)器人（27）運(yùn)動(dòng)方向垂直；供電線（11）與供水管（12）鋪設(shè)在懸鏈導(dǎo)軌（22）上，與移動(dòng)機(jī)器人（27）連接；懸鏈導(dǎo)軌（22）位于移動(dòng)機(jī)器人（27）上方；黑色導(dǎo)向磁條（26）貼于地面，位于移動(dòng)機(jī)器人（27）下方正中位置。

圖3為本實(shí)用新型的工作示意圖軸測(cè)圖。

所述的噴灌裝置（21）在每一層都設(shè)置有一個(gè)電磁閥（7），噴頭支架（14）在每一層對(duì)應(yīng)位置都設(shè)置有傳感器系統(tǒng)（13）。

所述的傳感器系統(tǒng)（13）包含兩類接近開關(guān)，一類探測(cè)種植架一（20）或種植架二（23）的每一層是否放置有箱子，并分別控制每一層的電磁閥（7）進(jìn)行噴灌，另一類接近開關(guān)探測(cè)種植架一（20）或種植架二（23）的立柱使噴頭支架（14）躲避障礙。

噴頭支架（14）固定在絲杠滑臺(tái)（8）上，當(dāng)有障礙時(shí)左右移動(dòng)以避障。

電磁閥（7）并聯(lián)，電磁閥（7）的進(jìn)水口接供水口，出水口接噴頭，每一層種植箱（22）對(duì)應(yīng)一個(gè)電磁閥（7）。

循跡模塊（18）將檢測(cè)到的導(dǎo)向磁條（26）的信息傳給控制器（10）進(jìn)而控制移動(dòng)機(jī)器人（27）的運(yùn)動(dòng)路線。

本實(shí)用新型上述方案，只是舉例說(shuō)明，不是僅有的，所有在本實(shí)用新型范圍內(nèi)或等同本實(shí)用新型的范圍內(nèi)的改變均被本實(shí)用新型包圍。