專利名稱：庫裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本案涉及一種庫裝置(library device)，該庫裝置具備多個隔室(cell)，所述 多個隔室用于收納多個存儲介質(zhì)，且每個隔室中收納一個存儲介質(zhì)；介質(zhì)驅(qū)動器，存儲介質(zhì) 以能夠自由取出的方式收納于該介質(zhì)驅(qū)動器，且該介質(zhì)驅(qū)動器能夠?qū)λ占{的存儲介質(zhì)進 行訪問；以及介質(zhì)交接裝置，該介質(zhì)交接裝置用于在多個隔室與介質(zhì)驅(qū)動器相互之間進行 存儲介質(zhì)的交接。
背景技術(shù)：
近年來，在信息技術(shù)發(fā)展的同時，與以電子數(shù)據(jù)的形式存儲信息的存儲介質(zhì)相關(guān) 的技術(shù)也急速發(fā)展。在存儲介質(zhì)中，光磁盤和磁帶等這種大容量的存儲介質(zhì)利用其大的存 儲能力而多被使用于數(shù)據(jù)的備份(backup)。特別是在持續(xù)地對銀行或證券的交易信息等這 樣的、時時刻刻都在變化的信息進行數(shù)據(jù)的備份的情況下，所生成的備份用的數(shù)據(jù)(備份 數(shù)據(jù))的量很大。在這種情況下，一般使用多個大容量的存儲介質(zhì)，進行備份數(shù)據(jù)向存儲介 質(zhì)的寫入和寫入有備份數(shù)據(jù)的存儲介質(zhì)的保管。此處，以往，作為適用于這樣的大量的備份 數(shù)據(jù)的管理的裝置，公知有庫裝置，在專利文獻1 專利文獻4中提出有各種庫裝置。庫裝置具備多個隔室，該多個隔室用于收納多個存儲介質(zhì)，且每個隔室中收納一 個存儲介質(zhì)；驅(qū)動器，該驅(qū)動器用于對所收納的存儲介質(zhì)進行訪問(數(shù)據(jù)的寫入和數(shù)據(jù)的 再現(xiàn))；以及機械手，該機械手用于在隔室與驅(qū)動器之間進行存儲介質(zhì)的交接。機械手具備 用于收納存儲介質(zhì)的收納部，該機械手將所期望的存儲介質(zhì)從隔室取出、收納于收納部并 搬運至驅(qū)動器，并在利用驅(qū)動器進行訪問之后再次搬運存儲介質(zhì)返回隔室。在庫裝置中，由 于這樣將大量的數(shù)據(jù)陸續(xù)寫入存儲介質(zhì)并保管于上述的多個隔室，因此能夠高效地進行大 量的備份數(shù)據(jù)的管理。此處，在以往的庫裝置中，隔室和驅(qū)動器多以使隔室和驅(qū)動器的朝向一致的方式 固定于框架(殼體的一部分)，以使收納于隔室的存儲介質(zhì)的朝向(放置方式)和收納于驅(qū) 動器的存儲介質(zhì)的朝向(放置方式)為相同的朝向。作為此時的隔室和驅(qū)動器的朝向，一 般根據(jù)存儲介質(zhì)的放置方式而采用橫向和縱向中的一方。圖1和圖2是表示以往的庫裝置中的隔室和驅(qū)動器的配置的一個示例的圖。圖1是表示采用橫向放置方式的以往的庫裝置中的隔室和驅(qū)動器的配置的一個 示例的圖，圖2是表示采用縱向放置方式的以往的庫裝置中的隔室和驅(qū)動器的配置的一個 示例的圖。在圖1的配置中，作為存儲介質(zhì)1的放置方式采用了橫向放置方式，在圖1中，在 框架101’內(nèi)示出了以橫向放置方式收納于4個隔室2的存儲介質(zhì)1和以橫向放置方式收 納于驅(qū)動器3的收納部3a的存儲介質(zhì)1。與這樣采用橫向放置方式作為存儲介質(zhì)1的放置 方式的情況相對應(yīng)，隔室2和驅(qū)動器3橫向配置。另一方面，在圖2的配置中，作為存儲介質(zhì)1的放置方式采用了縱向放置方式，在 圖2中，在框架201’內(nèi)示出了以縱向放置方式收納于4個隔室2的存儲介質(zhì)1和以縱向放置方式收納于驅(qū)動器3的收納部3a的存儲介質(zhì)1。與這樣采用縱向放置方式作為存儲介質(zhì) 1的放置方式的情況相對應(yīng)，隔室2和驅(qū)動器3縱向配置。在圖1和圖2的配置中的任一種配置中，未圖示的機械手將所期望的存儲介質(zhì)從 隔室取出、收納于收納部并搬運至驅(qū)動器，并在利用驅(qū)動器進行訪問之后再次搬運存儲介 質(zhì)返回隔室，由此能夠高效地進行備份數(shù)據(jù)的管理。近年來，在庫裝置的領(lǐng)域中，作為庫裝置的框架，越來越多地采用已上市的標準化 的框架，并在該框架內(nèi)設(shè)置隔室、驅(qū)動器以及機械手等部件或裝置。這樣，在采用標準化的 框架作為庫裝置的框架的情況下，如果以使隔室和驅(qū)動器的朝向一致的方式配置隔室和驅(qū) 動器，則會產(chǎn)生浪費的空間。例如，在圖1的配置中，在框架101’內(nèi)部的圖1的左側(cè)存在空間5，該空間5是在 圖1的左右方向上的寬度過窄而無法橫向配置隔室2和驅(qū)動器3的空間。并且，在圖2的 配置中，在框架201’的內(nèi)部的圖5的下側(cè)存在空間5’，該空間5’是在圖2的上下方向上的 寬度過窄而無法縱向配置隔室2和驅(qū)動器3的空間。在庫裝置的領(lǐng)域中，對并不需要那么大的裝置體積就能夠保持大量信息的庫裝置 的需求變高，需要設(shè)法高密度地配置隔室和驅(qū)動器，以能夠在有限的裝置體積內(nèi)收納更多 的存儲介質(zhì)。如果存在像圖1中的空間5或圖2中的空間5’那樣的浪費的空間，則難以實 現(xiàn)這樣的高密度的配置。還考慮了這樣的情況通過混合縱向和橫向地配置隔室和驅(qū)動器的朝向來實現(xiàn)隔 室和驅(qū)動器的配置的高密度化，并且，與這種朝向的混合對應(yīng)地通過使用了電動機等的驅(qū) 動機構(gòu)來在機械手中另外設(shè)置改變收納部的朝向的功能。但是，如果設(shè)置這種驅(qū)動機構(gòu)，則 還需要用于控制該驅(qū)動機構(gòu)的新的控制機構(gòu)，有可能招致成本的上升。專利文獻1 日本特開2000-222039號公報專利文獻2 日本特開平10-64144號公報專利文獻3 日本特開昭6H92262號公報專利文獻4 日本特開昭61-73267號公報

發(fā)明內(nèi)容
鑒于上述情形，本案的目的在于提供一種能夠避免大型化和成本上升、并且能夠 保持大量的信息的庫裝置。達成上述目的的庫裝置的基本形態(tài)為，庫裝置具備框架；多個隔室，上述多個隔 室設(shè)置于上述框架，存儲介質(zhì)以第一放置方式或者與該第一放置方式不同的第二放置方式 收納于各個隔室，而且上述存儲介質(zhì)以能夠自由取出的方式收納于各個隔室；介質(zhì)驅(qū)動器， 該介質(zhì)驅(qū)動器設(shè)置于上述框架，且該介質(zhì)驅(qū)動器能夠?qū)κ占{于上述隔室的存儲介質(zhì)進行訪 問；以及介質(zhì)交接裝置，該介質(zhì)交接裝置具有收納部，上述存儲介質(zhì)以能夠自由取出的方 式收納于該收納部，使該收納部在上述多個隔室和上述介質(zhì)驅(qū)動器相互之間移動，從而在 該多個隔室和該介質(zhì)驅(qū)動器相互之間進行上述存儲介質(zhì)的交接，上述介質(zhì)驅(qū)動器對上述存 儲介質(zhì)以第二類型的放置方式進行收納，該第二類型的放置方式是上述第一放置方式和上 述第二放置方式中的與第一類型的放置方式不同的另一種類型的放置方式，上述第一類型 的放置方式是被上述多個隔室中的至少一個隔室所收納的存儲介質(zhì)的放置方式，上述介質(zhì)交接裝置還具備支承部件，該支承部件將上述收納部支承成能夠在第一姿態(tài)和第二姿態(tài) 之間自由轉(zhuǎn)動，在上述第一姿態(tài)下，上述存儲介質(zhì)以上述第一放置方式和上述第二放置方 式中的一種放置方式收納于上述收納部，在上述第二姿態(tài)下，上述存儲介質(zhì)以上述第一放 置方式和上述第二放置方式中的另一種放置方式收納于上述收納部；移動控制機構(gòu)，該移 動控制機構(gòu)用于使上述支承部件移動至這樣的位置，該位置是上述收納部分別與上述多個 隔室和上述介質(zhì)驅(qū)動器對置的位置；介質(zhì)交接機構(gòu)，該介質(zhì)交接機構(gòu)用于在上述多個隔室 中的各個隔室與上述收納部之間、以及上述介質(zhì)驅(qū)動器與上述收納部之間交接上述存儲介 質(zhì)；施力部件，該施力部件用于對上述收納部朝上述第一姿態(tài)施力；以及姿態(tài)變更部件，當 上述收納部移動到預(yù)定位置時，該姿態(tài)變更部件與上述收納部干涉從而使該收納部克服上 述施力部件的作用力從上述第一姿態(tài)朝上述第二姿態(tài)轉(zhuǎn)動。根據(jù)該基本形態(tài)，介質(zhì)交接機構(gòu)的收納部當在干涉位置受到干涉部件的干涉的狀 況下形成為第二姿態(tài)，當不受到干涉部件的干涉的狀況下形成為第一姿態(tài)，從而能夠根據(jù) 存儲介質(zhì)的放置方式是第一放置方式還是第二放置方式來使姿態(tài)變化。因此，在該基本形 態(tài)中，即便為了實現(xiàn)隔室和介質(zhì)驅(qū)動器的配置的高密度化而在隔室和介質(zhì)驅(qū)動器中混有以 第一放置方式收納存儲介質(zhì)的類型和以第二放置方式收納存儲介質(zhì)的類型，也能夠無障礙 地進行隔室和介質(zhì)驅(qū)動器相互之間的存儲介質(zhì)的交接。并且，收納部的姿態(tài)的改變由收納 部是否移動至上述預(yù)定位置來決定，無需另外設(shè)置用于使姿態(tài)變化的驅(qū)動機構(gòu)及其控制機 構(gòu)。因此，在該基本形態(tài)中，還能夠避免由于設(shè)置驅(qū)動機構(gòu)及其控制機構(gòu)而導(dǎo)致的成本上 升。如以上所說明的那樣，根據(jù)庫裝置的上述基本形態(tài)，實現(xiàn)了一種能夠避免大型化 和成本上升、且能夠保持大量的信息的庫裝置。


圖1是表示以往的庫裝置中的隔室和驅(qū)動器的配置的圖。圖2是表示以往的庫裝置中的隔室和驅(qū)動器的配置的圖。圖3是第一實施方式的庫裝置的外觀立體圖。圖4是表示圖3的庫裝置中的隔室和驅(qū)動器的配置的圖。圖5是表示圖3和圖4所示的隔室的圖。圖6是表示圖3和圖4所示的存儲介質(zhì)的圖。圖7是表示收納有圖6中的存儲介質(zhì)的隔室的圖。圖8是表示圖3所示的機械手的圖。圖9是將圖8的(b)部分所示的機械手分離成包含手部和手部基座的部分以及包 含機械手基座和水平方向移動用電動機的部分進行表示的圖。圖10是表示圖9的上側(cè)所示的包含手部和手部基座的部分的圖。圖11是表示圖10所示的部分的結(jié)構(gòu)的分解圖。圖12是從圖10的下側(cè)(背側(cè))觀察手部、板以及手部基座的圖。圖13是表示手部轉(zhuǎn)動而成為縱向的狀態(tài)時的情況的圖。圖14是表示手部通過機械手基座內(nèi)的圖9的水平方向移動用電動機的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動 而改變姿態(tài)的情況的圖。
圖15是第二實施方式的庫裝置的外觀立體圖。圖16是表示圖15的庫裝置中的隔室和驅(qū)動器的配置的圖。圖17是表示圖15所示的機械手的圖。圖18是表示圖17的上側(cè)所示的手部和手部基座的圖。圖19是將手部和手部基座分開進行表示的分解圖。圖20是表示橫向的狀態(tài)的手部的圖。圖21是表示手部從圖20所示的橫向的狀態(tài)到圖18所示的縱向的狀態(tài)之間的轉(zhuǎn) 動過程中的情況的圖。圖22是表示手部從縱向的狀態(tài)朝橫向的狀態(tài)過渡的情況的圖。圖23是表示手部從縱向的狀態(tài)朝橫向的狀態(tài)過渡的情況的圖。圖M是表示手部從縱向的狀態(tài)朝橫向的狀態(tài)過渡的情況的圖。圖25是表示手部從橫向的狀態(tài)朝縱向的狀態(tài)過渡的情況的圖。圖沈是表示手部從橫向的狀態(tài)朝縱向的狀態(tài)過渡的情況的圖。圖27是表示手部從橫向的狀態(tài)朝縱向的狀態(tài)過渡的情況的圖。
具體實施例方式以下，參照附圖對上面描述過基本形態(tài)的庫裝置的具體實施方式
進行說明。作為 具體的實施方式，以下對第一實施方式和第二實施方式這兩個實施方式進行說明。首先，對第一實施方式進行說明。圖3是第一實施方式的庫裝置100的外觀立體圖。在第一實施方式的庫裝置100中，在框架101的內(nèi)側(cè)具備多個以使存儲介質(zhì)橫向 放置的方式收納存儲介質(zhì)的橫向的隔室加和多個以使存儲介質(zhì)縱向放置的方式收納存儲 介質(zhì)的縱向的隔室2b，在各個隔室中分別收納1個存儲介質(zhì)。在該圖中示出了收納于橫向 的隔室加的存儲介質(zhì)1。另外，橫向的隔室加和縱向的隔室2b分別使用不同的標號，但它 們除了朝向不同這點以外都是相同的隔室。并且，在庫裝置100中設(shè)置有兩個驅(qū)動器3，這 些驅(qū)動器3是以使存儲介質(zhì)橫向放置的狀態(tài)收納存儲介質(zhì)的橫向的驅(qū)動器。此處，多個隔 室h、2b以及兩個驅(qū)動器3固定于框架101。并且，在庫裝置100中還具備用于在隔室2a、 2b與驅(qū)動器3之間進行存儲介質(zhì)的交接的機械手4。圖4是表示圖3的庫裝置100中的隔室和驅(qū)動器的配置的圖。如圖4所示，在庫裝置100中，作為存儲介質(zhì)1的放置方式采用橫向放置和縱向放 置這兩種方式，在圖4中，在框架101內(nèi)示出了以橫向放置的方式收納于橫向的隔室加中 的存儲介質(zhì)1和以縱向放置的方式收納于縱向的隔室2b中的存儲介質(zhì)1。并且，在該圖4 中還示出了在兩個橫向的驅(qū)動器3中的位于圖的左側(cè)的驅(qū)動器3中以橫向放置的方式收納 于收納部3a內(nèi)的存儲介質(zhì)1。如圖4所示，第一實施方式的庫裝置100是橫向的隔室加的數(shù)量比縱向的隔室2b 的數(shù)量要多的庫裝置，并且該庫裝置100是當在框架101內(nèi)盡可能多地配置有橫向的隔室 2a時、通過在剩余的空間中配置縱向的隔室2b來實現(xiàn)隔室的高密度化的庫裝置。此處，縱 向的隔室2b集中配置于庫裝置100的一側(cè)(圖4的左側(cè))。圖5是表示圖3和圖4所示的隔室加的圖，圖6是表示圖3和圖4所示的存儲介質(zhì)1的圖，圖7是表示收納有圖6的存儲介質(zhì)1的隔室加的圖。如圖5所示，隔室加形成為托盤的形狀。另外，如上所述，圖3和圖4所示的橫向 的隔室加和縱向的隔室2b是除了朝向不同這點以外都相同的隔室，縱向的隔室2b也形成 為圖5所示的托盤的形狀。如圖6所示，存儲介質(zhì)1形成為具有厚度的四邊形板的形狀。此 處，上述的橫向放置方式是指存儲介質(zhì)1以存儲介質(zhì)1的呈板狀地擴展的面(在圖6中為 沿水平方向擴展的面)在圖3的庫裝置100中與圖3的左右方向和進深方向平行的狀態(tài)放 置時的存儲介質(zhì)1的放置方式。并且，上述的縱向放置是指存儲介質(zhì)1以存儲介質(zhì)1的呈 板狀地擴展的面(在圖6中為沿水平方向擴展的面)與圖3的上下方向和進深方向平行的 狀態(tài)放置時的存儲介質(zhì)1的放置方式。如圖7所示，當圖6的存儲介質(zhì)1被收納于圖5的 隔室加時，存儲介質(zhì)1被正好吻合地收納于托盤狀的隔室加。接下來，對圖3所示的機械手4進行說明。圖8是表示圖3所示的機械手4的圖。圖8的(a)部分是從圖3的右方近前側(cè)朝向左方里側(cè)觀察機械手4時的機械手4 的梗概圖，圖8的(b)部分是從圖3的左方里側(cè)朝向右方近前側(cè)觀察機械手4時的機械手 4的梗概圖。如圖8的(a)部分所示，機械手4具備手部6、手部基座10以及機械手基座8。手部6發(fā)揮以下功能在隔室h、2b與驅(qū)動器3之間搬運存儲介質(zhì)1的功能；將 存儲介質(zhì)1從隔室2a、2b取出和將存儲介質(zhì)1收納于隔室h、2b的功能；以及將存儲介質(zhì) 1從驅(qū)動器3取出和將存儲介質(zhì)1收納于驅(qū)動器3的功能。如圖8的(b)部分所示，手部 6具有用于收納存儲介質(zhì)1的收納部6a，該收納部6a在手部6的外部開口。此處，該收納 部6a的開口朝向圖3所示的排列有隔室h、2b和驅(qū)動器3的方向(圖8的(a)部分的右 方里側(cè)的方向、圖8的(b)部分的左方近前側(cè)的方向)。如后所述，該手部6被支承成能夠 相對于手部基座10在沿著圖8的上下方向以及連結(jié)右方近前側(cè)和左方里側(cè)的方向這兩個 方向擴展的平面內(nèi)自由轉(zhuǎn)動的狀態(tài)。如圖8的(b)部分所示，在機械手基座18上設(shè)置有導(dǎo) 軌7，手部基座10與手部6—起在該導(dǎo)軌7上沿圖8的(b)部分的雙箭頭的方向移動。在 機械手4中，作為用于實現(xiàn)這種手部基座10的移動的驅(qū)動機構(gòu)，設(shè)置有水平方向移動用電 動機9和帶8。帶8張緊架設(shè)于水平方向移動用電動機9的旋轉(zhuǎn)部9a和輥％，帶8的一部 分固定于手部基座10的下部的連接部10a。當水平方向移動用電動機9的旋轉(zhuǎn)部9a旋轉(zhuǎn) 時，帶8 —邊使輥9b旋轉(zhuǎn)一邊跟隨旋轉(zhuǎn)部9a的旋轉(zhuǎn)進行從動，通過該從動，手部基座10在 導(dǎo)軌7上移動。圖9是將圖8的(b)部分所示的機械手4分離成包含手部6和手部基座10的部 分以及包含機械手基座18和水平方向移動用電動機9的部分進行表示的圖。圖9的上側(cè)所示的包含手部6和手部基座10的部分是通過上述的手部基座10的 驅(qū)動機構(gòu)而移動的部分，圖9的下側(cè)所示的包含機械手基座18和水平方向移動用電動機9 的部分是當手部基座10移動時相對于手部基座10靜止的部分。另外，在圖9中示出了沿 著導(dǎo)軌7的延伸方向設(shè)置于機械手基座18的側(cè)壁18a，而且還示出了與導(dǎo)軌7的方向平行 地設(shè)置在該側(cè)壁18a的靠導(dǎo)軌7側(cè)的面上的槽部19。該槽部19的作用在后面敘述。這樣，機械手基座18雖然不能在圖3的水平方向移動，但是能夠在圖3的上下方 向移動。此處，對該上下方向的移動機構(gòu)進行說明。圖3的機械手基座18具有兩個把持部觀1，所述把持部以能夠沿上下方向自由移動的狀態(tài)與兩根支柱280連接。在機械手 基座18的下表面固定有上下方向移動用電動機觀2，上下方向移動用電動機觀2的旋轉(zhuǎn)部 283與圖3中的右側(cè)的支柱280相接觸。通過這種結(jié)構(gòu)，當上下方向移動用電動機282的旋 轉(zhuǎn)部283朝圖中的雙箭頭R方向旋轉(zhuǎn)時，機械手基座18沿著兩根支柱280在圖的上下方向 移動。在該上下方向的移動中，手部6和手部基座10與機械手基座18 —起在圖3的上下 方向移動。在機械手4中，機械手基座18在圖3的上下方向移動，而且手部基座10在機械手 基座18上移動，由此，手部6能夠接近所期望的隔室h、2b、驅(qū)動器3，并在該接近狀態(tài)下在 所期望的隔室h、2b、驅(qū)動器3與手部6之間執(zhí)行存儲介質(zhì)1的交接。此處，如后所述，手部 6能夠在沿著導(dǎo)軌7的延伸方向和圖8的上下方向擴展的面內(nèi)轉(zhuǎn)動，當進行上述的交接時， 該手部6根據(jù)所期望的隔室h、2b、驅(qū)動器3的朝向是橫向還是縱向來形成橫向姿態(tài)和縱向 姿態(tài)中的一種姿態(tài)，其中，所述橫向姿態(tài)是以存儲介質(zhì)1橫向放置的狀態(tài)收納存儲介質(zhì)1的 姿態(tài)，所述縱向姿態(tài)是以存儲介質(zhì)1縱向放置的狀態(tài)收納存儲介質(zhì)1的姿態(tài)。在圖8中示 出了手部6形成為這兩種姿態(tài)中的橫向姿態(tài)的狀態(tài)。此處，由機械手4和兩根支柱280合并而成的結(jié)構(gòu)相當于在上面描述過基本形態(tài) 的庫裝置中的介質(zhì)交接裝置的一個示例。并且，由手部基座10和板15合并而成的結(jié)構(gòu)相 當于在上面描述過基本形態(tài)的庫裝置中的支承部件的一個示例，由兩根支柱觀0、上下方向 移動用電動機觀2、帶8、輥9b以及水平方向移動用電動機9合并而成的結(jié)構(gòu)相當于在上面 描述過基本形態(tài)的庫裝置中的移動控制機構(gòu)的一個示例。并且，手部6相當于在上面描述 過基本形態(tài)的庫裝置中的介質(zhì)交接機構(gòu)的一個示例，收納部6a相當于在上面描述過基本 形態(tài)的庫裝置中的收納部的一個示例。接下來，對圖9的上側(cè)所示的包含手部6和手部基座10的部分進行說明。圖10是表示圖9的上側(cè)所示的包含手部6和手部基座10的部分的圖，圖11是表 示圖10所示的部分的結(jié)構(gòu)的分解圖。圖10所示的包含手部6和手部基座10的部分除了具備上述的手部6和手部基座 10之外，還具備圖11所示的板15，圖10所示的部分具備如下的結(jié)構(gòu)板15重疊在手部基 座10的上方，而且，手部6重疊在板15的上方。如圖11所示，手部6在朝向圖11的右方的側(cè)面具備與該側(cè)面垂直地突出的銷13。 并且，手部6在朝向板15側(cè)的底面(圖11中的下側(cè)的面)具備朝圖11的下方突出的凸部 6a。此處，在該凸部6a形成有貫通孔60a，該貫通孔60a在連結(jié)圖11的右方里側(cè)和左方近 前側(cè)而得到的方向貫通凸部6a。板15的朝圖10和圖11的左方近前側(cè)延伸的部分分支成兩部分，形成兩根滑動部 15a。當圖9的上側(cè)部分(圖10所示的部分)配置在圖9的下側(cè)部分上時，如圖8的(b)部 分所示，這兩根滑動部15a以夾著圖8的(b)部分中的導(dǎo)軌7的方式配置。由此，圖9的上 側(cè)部分(圖10所示的部分)實現(xiàn)僅能夠沿導(dǎo)軌7的延伸方向在機械手基座18上移動的狀 態(tài)。在板15中，如圖11所示，在兩根滑動部1 分支的附近形成有朝圖11的上側(cè)突出的 板狀的突出板部15b，在突出板1 的朝向圖11的左方近前側(cè)的面上具備朝圖11的左方近 前側(cè)突出的鎖定銷16。當手部6以圖10所示的橫向的狀態(tài)配置在板15上時，該鎖定銷16 如圖11的雙點劃線的雙箭頭所示地插入到設(shè)置于手部6的凸部6a的貫通孔60a。并且，在板15設(shè)置有分別形成有兩條槽的兩條引導(dǎo)槽部14a，這兩條引導(dǎo)槽部1 在直線上從板15 的右方里側(cè)的邊緣附近延伸到兩根滑動部15的頂端附近。在兩條引導(dǎo)槽部14a的各槽中 插入有引導(dǎo)銷14，插入的引導(dǎo)銷14與手部基座10連接。另外，在圖11中僅圖示出了插入 于引導(dǎo)槽部14a的引導(dǎo)銷14的頭部，手部基座10的與引導(dǎo)銷14連接的部分是在圖11中 位于板15的下側(cè)而無法看到的部分。由于該引導(dǎo)銷14的存在，板15能夠相對于手部基座 10移動的方向被限定為沿著引導(dǎo)槽部14a的延伸方向的、圖11的雙箭頭方向。如圖11所示，在手部基座10，在板15的兩側(cè)具有兩個板狀部分，這兩個板狀部分 在圖11的上下方向以及引導(dǎo)槽部Ha的延伸方向擴展、且夾著板15而對置，在這兩個板狀 部分中的右側(cè)的板狀部分設(shè)置有彎曲孔部13a，該彎曲孔部13a形成有彎曲形狀的孔。如 圖11的三點劃線的雙箭頭所示，手部6的銷13從左側(cè)朝向右側(cè)插入該彎曲孔部13a的孔 中。此處，當手部6如圖10那樣相對于手部基座10和板15處于橫向的狀態(tài)時，銷13如圖 10所示地位于彎曲孔部13a的上部。并且，在手部基座10中，在板15的兩側(cè)分別具備1個轉(zhuǎn)動用彈簧12，這些轉(zhuǎn)動用 彈簧12分別卷繞于作為手部基座10的一部分的軸11。這兩個轉(zhuǎn)動用彈簧12均一端固定 于軸11，且另一端如圖11的單點劃線的雙箭頭所示地與手部6的底面連接。利用這兩個轉(zhuǎn) 動用彈簧12對手部6施力，以使手部6以軸11作為轉(zhuǎn)動軸朝圖中的箭頭A方向轉(zhuǎn)動。此 處，在如圖10所示的手部6為橫向的狀態(tài)下，該作用力成為將手部6相對于手部基座10和 板15保持在橫向的狀態(tài)的力。此處，轉(zhuǎn)動用彈簧12相當于在上面描述過基本形態(tài)的庫裝置中的施力部件的一 個示例。圖12是從圖10的下側(cè)(背側(cè))觀察手部6、板15以及手部基座10的圖。如圖12的(a)部分所示，在圖10所示的手部6、板15以及手部基座10的下側(cè) (背側(cè))設(shè)置有兩個按壓用彈簧17。按壓用彈簧17的一端與作為手部基座10的一部分的 彈簧連接部IOa連接，按壓用彈簧17的另一端與作為板15的末端部分的板末端部15c連 接。借助該按壓用彈簧17的作用力，在彈簧連接部IOa與板末端部15c之間作用有欲使二 者相互接近的力(欲收縮的力)。借助該力，板15變得不易從手部基座10脫離。結(jié)果，圖 11的鎖定銷16不易從貫通孔60a脫出，鎖定銷16插入在貫通孔60a中的狀態(tài)穩(wěn)定化。此處，在圖12的(a)部分所示的狀態(tài)下，當施加有相對于手部基座10朝圖12的 (a)部分所示的箭頭Y方向推壓板15的外力時，借助該外力，兩個板末端部15c朝箭頭B方 向拉伸兩個按壓用彈簧17并朝箭頭Y方向移動，從而實現(xiàn)圖12的(b)部分所示的狀態(tài)。在 圖12的(b)部分的狀態(tài)下，如圖12的(b)部分所示，鎖定銷16成為從貫通孔60a脫出的 狀態(tài)。這樣，在鎖定銷16從貫通孔60a脫出的狀態(tài)下，當進一步利用其他的外力沿著彎 曲孔部13a將圖10中的銷13朝圖10的箭頭X1方向壓下時，隨著該銷13的壓下，手部6朝 圖10的箭頭&方向轉(zhuǎn)動，成為縱向的狀態(tài)。圖13是表示手部6轉(zhuǎn)動而成為縱向的狀態(tài)時的情況的圖。在鎖定銷16從貫通孔60a脫出的狀態(tài)下，當進一步將銷13從圖10的狀態(tài)壓下時， 手部6從圖10的狀態(tài)轉(zhuǎn)動90度，從而實現(xiàn)縱向的狀態(tài)。此時，如圖13所示，銷13到達彎 曲孔部13a的最下部。在將銷13壓下的力持續(xù)的期間內(nèi)，手部6維持縱向的狀態(tài)。
此處，在第一實施方式的庫裝置100中，利用圖8的(b)部分的手部6、板15以及 手部基座10通過水平方向移動用電動機9而沿水平方向在機械手基座18內(nèi)移動時的勢 力，來產(chǎn)生上述的相對于手部基座10朝圖12的(a)部分的箭頭Y方向推壓板15的外力、 和沿著彎曲孔部13a朝圖10的箭頭X1方向?qū)D10中的銷13壓下的外力這兩種外力。由 此，在第一實施方式的庫裝置100中，無需具備用于使手部6(或者收納部6a)的姿態(tài)(朝 向)變化的新的電動機及其控制機構(gòu)，能夠避免成本上升。以下，對手部6通過機械手基座18內(nèi)的水平方向移動用電動機9的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動而改 變姿態(tài)的情況進行說明。圖14是表示手部6通過機械手基座18內(nèi)的圖9的水平方向移動用電動機9的旋 轉(zhuǎn)驅(qū)動而改變姿態(tài)的情況的圖。在該圖14中，分階段地示出了當從庫裝置100的正面?zhèn)?圖8的(a)部分的左方 近前側(cè))觀察圖3中的機械手4時、手部6的姿態(tài)伴隨手部基座10的移動而變化的情況。 如圖9所示，在機械手基座18的側(cè)壁18a設(shè)置有槽部19，在該圖14中，對于側(cè)壁18a，示出 了被槽部19在上下方向分割成兩部分的截面。另外，在該圖中，對于機械手基座18的底面 部分，省略了圖示。并且，在圖14中，對于板15，與機械手基座18的側(cè)壁18a重疊地進行了 圖示。在圖14的(a)部分中示出了橫向的手部基座10載著板15和手部6借助圖9中 的水平方向移動用電動機9的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力沿圖14的(a)部分中的朝向左側(cè)的箭頭方向移 動時的情況。此處，圖14的(a)部分的狀態(tài)是板15的朝向移動方向的頂端部即將與機械 手基座18的移動方向的壁18b(以下，為了與側(cè)壁18a區(qū)分而稱為正面壁18b)接觸之前的 狀態(tài)。此處，在圖14的(a)部分中，設(shè)置在手部基座10、板15以及手部6的背后的橫向的 隔室加和縱向的隔室2b以虛線表示。如圖14的(a)部分所示，縱向的隔室2b集中存在 于側(cè)壁18a的背后。當板15的頂端部伴隨著手部基座10的移動而與機械手基座18的移動方向的正 面壁18b接觸時，板15無法進一步朝圖14的(a)部分的左方向移動，在板15的位置被固 定的狀態(tài)下，手部基座10載著手部6朝圖的左方向移動。在圖14的(b)部分，示出了此時的狀態(tài)。如圖12的說明中所述，在板15與手部 基座10之間設(shè)置有按壓用彈簧17，在板15的頂端部與機械手基座18的正面壁18b接觸之 后，如圖14的(b)部分所示，手部基座10 —邊拉伸按壓用彈簧17 —邊繼續(xù)移動。結(jié)果，如 圖14的(b)部分所示，板15的鎖定銷16成為從設(shè)置于手部6的凸部6a的貫通孔60a脫出 的狀態(tài)。進而，隨著手部基座10的移動，手部6的銷13與機械手基座18的側(cè)壁18a的邊 緣180a接觸。然后，借助手部基座10欲繼續(xù)移動的力，將銷13沿著板15的彎曲孔部13a 朝圖14的(b)部分的箭頭\方向壓下。在圖14的(c)部分，示出了銷13沿著板15的彎曲孔部13a被壓下時的狀態(tài)。如 在圖10的說明中所述，通過將銷13壓下，手部6克服在圖14的(C)部分中未圖示的轉(zhuǎn)動 用彈簧12 (參照圖11)的作用力而朝圖14的(c)部分的箭頭Z2方向轉(zhuǎn)動。在圖14的(d)部分，示出了銷13被完全壓下時的狀態(tài)。當銷13被完全壓下時， 如圖14的(d)部分所示，手部6成為縱向姿態(tài)。此時，如該圖所示，銷13勾掛于槽部19的 上側(cè)邊緣，由此，穩(wěn)定地維持縱向姿態(tài)。在該姿態(tài)下，手部6接近縱向的隔室2b，并在其與縱向的隔室2b之間執(zhí)行存儲介質(zhì)1的交接。在與縱向的隔室2b之間的存儲介質(zhì)1的交接結(jié)束后，若手部基座10朝圖14的 (d)部分的右方移動，則銷13通過該移動而從機械手基座18的側(cè)壁18a的槽部19脫離，并 進一步從機械手基座18的側(cè)壁18a的邊緣180a離開。然后，手部6借助未圖示的轉(zhuǎn)動用 彈簧12(參照圖11)的作用力，朝與圖14的(c)部分的箭頭&方向相反的方向轉(zhuǎn)動從而 再次返回圖14的(a)部分中的橫向姿態(tài)。然后，在該橫向姿態(tài)下，與橫向的隔室加或者驅(qū) 動器3之間執(zhí)行存儲介質(zhì)1的交接。此處，機械手基座18的側(cè)壁18a相當于在上面描述過基本形態(tài)的庫裝置中的姿態(tài) 變更部件的一個示例。并且，手部6的銷13與機械手基座18的側(cè)壁18a的邊緣180a接觸 時的、圖14的(b)部分所示的手部6 (以及收納部6a)的位置相當于在上面描述過基本形 態(tài)的庫裝置中的預(yù)定位置的一個示例。并且，在第一實施方式的庫裝置100中，手部6的橫 向姿態(tài)相當于在上面描述過基本形態(tài)的庫裝置中的第一姿態(tài)的一個示例，手部6的縱向姿 態(tài)相當于在上面描述過基本形態(tài)的庫裝置中的第二姿態(tài)的一個示例。如以上所說明的那樣，在第一實施方式的庫裝置100中，機械手4的手部6(或者 收納部6a)在與機械手基座18的側(cè)壁18a接觸的狀況下成為縱向姿態(tài)，在不與側(cè)壁18a接 觸的狀況下成為橫向姿態(tài)，從而該手部6能夠根據(jù)作為存儲介質(zhì)1的交接對象的驅(qū)動器3 或隔室h、2b的朝向來改變姿態(tài)。因此，在第一實施方式的庫裝置100中，即便混合有以橫 向放置的方式收納存儲介質(zhì)1的隔室加和以縱向放置的方式收納存儲介質(zhì)1的隔室2b，也 能夠無障礙地執(zhí)行隔室加、213和驅(qū)動器3相互之間的存儲介質(zhì)1的交接。并且，手部6(或 者收納部6a)的姿態(tài)的改變由手部6的銷13是否移動至與機械手基座18的側(cè)壁18a接觸 的位置來決定，無需另外設(shè)置用于使姿態(tài)變化的驅(qū)動機構(gòu)及其控制機構(gòu)。因此，在第一實施 方式的庫裝置100中，還能夠避免由于設(shè)置驅(qū)動機構(gòu)及其控制機構(gòu)而導(dǎo)致的成本上升。接下來，對第二實施方式進行說明。圖15是第二實施方式的庫裝置200的外觀立體圖，圖16是表示圖15的庫裝置 200中的隔室和驅(qū)動器的配置的圖。在圖15和圖16中，對與圖3和圖4的結(jié)構(gòu)要素相同的結(jié)構(gòu)要素標以相同的標號， 并省略重復(fù)說明。在第二實施方式的庫裝置200中，在框架201的內(nèi)側(cè)具備多個以橫向放置的方式 收納存儲介質(zhì)的橫向的隔室加和多個以縱向放置的方式收納存儲介質(zhì)的縱向的隔室2b， 而且，還具備以橫向放置的狀態(tài)收納存儲介質(zhì)1的兩個橫向的驅(qū)動器3。此處，多個隔室2a、 2b以及兩個驅(qū)動器3固定于框架201。并且，在庫裝置200中具備用于在隔室h、2b與驅(qū) 動器3之間進行存儲介質(zhì)的交接的機械手40。如圖16所示，第二實施方式的庫裝置200是縱向的隔室2b的數(shù)量比橫向的隔室 2a的數(shù)量要多的庫裝置，并且該庫裝置200是當在框架201內(nèi)盡可能多地配置有縱向的隔 室2b時、通過在剩余的空間中配置橫向的隔室加來實現(xiàn)隔室的高密度化的庫裝置。此處， 橫向的隔室加和橫向的驅(qū)動器3集中配置于庫裝置200的下方(圖4的下側(cè))。接下來，對圖15所示的機械手40進行說明。圖17是表示圖15所示的機械手40的圖。圖17是從圖15的右方近前側(cè)朝向左方里側(cè)觀察機械手40時的機械手40的梗概圖。如圖17所示，機械手40具備手部20、手部基座21以及機械手基座180。手部20發(fā)揮以下功能在隔室2a、2b與驅(qū)動器3之間搬運存儲介質(zhì)1的功能；將 存儲介質(zhì)1從隔室2a、2b取出和將存儲介質(zhì)1收納于隔室h、2b的功能；以及將存儲介質(zhì) 1從驅(qū)動器3取出和將存儲介質(zhì)1收納于驅(qū)動器3的功能。如圖17所示，手部20具有用于 收納存儲介質(zhì)1的收納部20a。該收納部20a朝向圖的左方里側(cè)在手部20的外部開口，該 收納部20a的開口朝向圖16所示的排列有隔室h、2b和驅(qū)動器3的方向(圖16的左方里 側(cè)的方向、圖8的(b)部分的左方近前側(cè)的方向)。如后所述，該手部20被支承成能夠相對 于手部基座21在沿著圖17的上下方向以及連結(jié)左方近前側(cè)和右方里側(cè)而成的方向這兩個 方向擴展的平面內(nèi)自由轉(zhuǎn)動的狀態(tài)。如圖17所示，在機械手基座180上設(shè)置有導(dǎo)軌7，手部 基座21與手部20 —起在該導(dǎo)軌7上沿圖17的雙箭頭Q的方向移動。在機械手40中，作為 用于實現(xiàn)這種手部基座21的移動的驅(qū)動機構(gòu)，設(shè)置有水平方向移動用電動機9和帶8。帶 8張緊架設(shè)于水平方向移動用電動機9的旋轉(zhuǎn)部9a和輥％，帶8的一部分固定于手部基座 21的下部的連接部21a。當水平方向移動用電動機9的旋轉(zhuǎn)部9a旋轉(zhuǎn)時，帶8 一邊使輥9b 旋轉(zhuǎn)一邊跟隨旋轉(zhuǎn)部9a的旋轉(zhuǎn)進行從動，由此，手部基座21與手部20 —起在該導(dǎo)軌7上 沿圖中的雙箭頭Q方向移動。此處，機械手基座180能夠在圖17的上下方向移動。以下，對該上下方向的移動 機構(gòu)進行說明。機械手基座180具有兩個把持部觀1，所述把持部2gl以能夠沿上下方向自 由移動的狀態(tài)與兩根支柱280連接。在機械手基座18的下表面固定有上下方向移動用電 動機觀2，上下方向移動用電動機觀2的旋轉(zhuǎn)部觀3與圖17中的左側(cè)的支柱280相接觸。 通過這種結(jié)構(gòu)，當上下方向移動用電動機觀2的旋轉(zhuǎn)部283朝圖中的雙箭頭P方向旋轉(zhuǎn)時， 機械手基座180在圖17的上下方向移動。在該上下方向的移動中，手部20和手部基座21 與機械手基座180 —起沿著支柱280在圖17的上下方向移動。在機械手40中，機械手基座180在圖17的上下方向移動，而且手部基座21在機 械手基座180上移動，由此，手部20能夠接近所期望的隔室h、2b、驅(qū)動器3，并在該接近狀 態(tài)下在所期望的隔室h、2b、驅(qū)動器3與手部20之間執(zhí)行存儲介質(zhì)1的交接。此處，如后所 述，手部20能夠在沿著導(dǎo)軌7的延伸方向和圖17的上下方向擴展的面內(nèi)轉(zhuǎn)動，當進行上述 的交接時，該手部20根據(jù)所期望的隔室h、2b、驅(qū)動器3的朝向是橫向還是縱向來形成橫 向姿態(tài)和縱向姿態(tài)中的一種姿態(tài)，其中，所述橫向姿態(tài)是以橫向放置的狀態(tài)收納存儲介質(zhì)1 的姿態(tài)，所述縱向姿態(tài)是以縱向放置的狀態(tài)收納存儲介質(zhì)1的姿態(tài)。在圖17中示出了手部 20形成為這兩種姿態(tài)中的縱向姿態(tài)的狀態(tài)。此處，由機械手40和兩根支柱280合并而成的結(jié)構(gòu)相當于在上面描述過基本形態(tài) 的庫裝置中的介質(zhì)交接裝置的一個示例。并且，手部基座21相當于在上面描述過基本形態(tài) 的庫裝置中的支承部件的一個示例，由兩根支柱觀0、上下方向移動用電動機觀2、帶8、輥 9b以及水平方向移動用電動機9合并而成的結(jié)構(gòu)相當于在上面描述過基本形態(tài)的庫裝置 中的移動控制機構(gòu)的一個示例。并且，手部20相當于在上面描述過基本形態(tài)的庫裝置中的 介質(zhì)交接機構(gòu)的一個示例，收納部20a相當于在上面描述過基本形態(tài)的庫裝置中的收納部 的一個示例。接下來，對圖17所示的手部20和手部基座21進行說明。
圖18是表示圖17的上側(cè)所示的手部20和手部基座21的圖，圖19是將手部20 和手部基座21分開進行表示的分解圖。如圖18所示，手部基座21具有夾著手部20而對置的兩個板狀部分，在這兩個板 狀部分中的右側(cè)的板狀部分設(shè)置有彎曲孔部Ma，該彎曲孔部2 形成有彎曲形狀的孔。如 圖19的三點劃線的雙箭頭所示，手部20的銷M從左側(cè)朝向右側(cè)插入該彎曲孔部2 的孔 中。此處，當手部20如圖10那樣相對于手部基座21和板15處于橫向的狀態(tài)時，銷M如 圖18所示地位于彎曲孔部Ma的下部。并且，在手部基座21設(shè)置有以轉(zhuǎn)動軸沈為中心轉(zhuǎn) 動的鎖定臂25。鎖定臂25呈L字型，轉(zhuǎn)動軸沈位于L字的折彎部分，兩條臂部從該折彎部 分延伸。這兩條臂部中的朝圖18和圖19的上方向延伸的臂部的頂端部2 形成為鉤狀。 以下將該鉤狀的頂端部2 稱為鉤狀頂端部25a。在手部20處于圖18和圖19所示的縱 向的狀態(tài)下，如圖18所示，鉤狀頂端部2 勾掛于從彎曲孔部2 朝右方突出的銷M。此 處，拉伸彈簧27與鎖定臂25的兩條臂部中的沿圖18和圖19的橫向延伸的臂部連接，該沿 橫向延伸的臂部借助該拉伸彈簧27的彈力而被朝下方向牽拉。由此產(chǎn)生使鎖定臂25以轉(zhuǎn) 動軸26為中心朝圖中的順時針方向轉(zhuǎn)動的力矩，從而維持鉤狀頂端部2 勾掛于銷M的 狀態(tài)。手部20具備第一連接部20a和第二連接部20b，如圖18和圖19所示，第一連接部 20a夾著第二連接部20b在手部20的兩側(cè)分別設(shè)置有1個，在這兩個第一連接部20a均設(shè) 置有貫通孔。另一方面，第二連接部20b具備設(shè)置有貫通孔的兩個伸出部200b，第二連接部 20b配置在使兩個伸出部200b中的一個伸出部200b的貫通孔與兩個第一連接部20a中的 一個第一連接部20a的貫通孔相對置的位置。如圖18所示，作為手部基座21的一部分的 軸22貫穿插入于第一連接部20a的貫通孔和第二連接部20b的伸出部200b的貫通孔，由 此，手部20以能夠以軸22作為轉(zhuǎn)動軸自由轉(zhuǎn)動的方式與手部基座21連接。此處，在軸22 卷繞有轉(zhuǎn)動用彈簧23，轉(zhuǎn)動用彈簧23的一端固定于軸22，另一端如圖19的單點劃線的雙 箭頭所示地與手部20連接。利用所述轉(zhuǎn)動用彈簧23對手部20施力，以使手部20以軸22 作為轉(zhuǎn)動軸朝圖的箭頭a方向轉(zhuǎn)動。因此，如圖18和圖19所示，在手部20為縱向的狀態(tài) 下作用有欲使手部20成為橫向的力，但是，通過上述的鎖定臂25的鉤狀頂端部2 勾掛于 銷M而維持了縱向的狀態(tài)。該轉(zhuǎn)動用彈簧12相當于在上面描述過基本形態(tài)的庫裝置中的 施力部件的一個示例。此處，當在圖18的X1方向?qū)︽i定臂25的沿圖18的橫向延伸的臂部的頂端部2 施加外力時，借助與該外力相伴的轉(zhuǎn)矩，鉤狀頂端部2 朝圖18的&方向移動，從而成為解 除了銷M與鉤狀頂端部2 之間的勾掛的狀態(tài)。在該狀態(tài)下，借助轉(zhuǎn)動用彈簧23的作用 力，銷M在彎曲孔部Ma內(nèi)朝上方移動，同時手部20整體朝圖18的&方向轉(zhuǎn)動。由此， 手部20的姿態(tài)成為橫向。圖20是表示橫向的狀態(tài)的手部20的圖。在手部20的姿態(tài)完全成為橫向的狀態(tài)下，如圖20所示，銷M到達彎曲孔部2 的彎曲孔部13a的最上部。此處，在圖20的狀態(tài)下，當朝粗箭頭&方向?qū)κ植?0的里側(cè) 的邊緣新施加外力時，借助該新施加的外力，手部20 —邊使銷M在彎曲孔部2 內(nèi)朝圖20 的&方向移動一邊朝圖20的&方向轉(zhuǎn)動。圖21是表示手部20從圖20所示的橫向的狀態(tài)向圖18所示的縱向的狀態(tài)轉(zhuǎn)動的過程中的情況的圖。當手部20從圖20所示的橫向的狀態(tài)向圖18所示的縱向的狀態(tài)轉(zhuǎn)動時，銷M在彎 曲孔部Ma內(nèi)朝下方移動，在該移動過程中銷M與鎖定臂25的鉤狀頂端部2 接觸。鉤 狀頂端部2 借助接觸時的銷M的勢力而暫時朝圖21的X7方向轉(zhuǎn)動，當銷M到達彎曲 孔部13a的最下部時，鉤狀頂端部2 借助拉伸彈簧27的彈力而朝與X7方向相反的方向 轉(zhuǎn)動。這樣，通過朝與X7方向相反的方向轉(zhuǎn)動，鉤狀頂端部2 勾掛于銷M，從而再次返回 至圖18的狀態(tài)。此處，在第二實施方式的庫裝置200中，利用圖17的手部20和手部基座21通過上 下方向移動用電動機282而在上下方向移動的力，來產(chǎn)生上述的對圖18的鎖定臂25的沿 橫向延伸的臂部的頂端部2 施加的外力和對圖20的手部20的里側(cè)的邊緣施加的外力。 由此，在第二實施方式的庫裝置200中，無需具備用于使手部20 (或者收納部20a)的姿態(tài) (朝向)變化的新的電動機及其控制機構(gòu)，能夠避免成本上升。以下，對手部20通過上下方向移動用電動機282的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動而改變姿態(tài)的情況進 行說明。首先，對手部20從縱向的狀態(tài)朝橫向的狀態(tài)過渡的情況進行說明。圖22 圖M是表示手部20從縱向的狀態(tài)朝橫向的狀態(tài)過渡的情況的圖。圖22是從庫裝置200的正面?zhèn)?圖15的右方近前側(cè))觀察圖15中的機械手40 時的圖。如上所述，機械手40所具有的機械手基座180通過上下方向移動用電動機282的 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動而沿著支柱280移動，由此，手部20和手部基座21在上下方向移動。在圖22中 示出了縱向的手部20在與縱向的隔室2b之間進行存儲介質(zhì)1(在圖22中未圖示，參照圖 16)的交接后、為了與橫向的隔室加或驅(qū)動器3之間進行存儲介質(zhì)1的交接而朝箭頭所 示的下方向移動時的情況。如該圖22所示，在框架201的側(cè)壁上設(shè)置有引導(dǎo)輥30和擋塊 (block) 29。此處，擋塊四在上下方向設(shè)置于橫向的隔室加和驅(qū)動器3所在的位置附近， 朝下方向移動的縱向的手部20不久就與擋塊四接觸。圖23是表示縱向的手部20與擋塊四接觸時的情況的圖。隨著縱向的手部20朝下方向移動，手部20所具有的鎖定臂25的頂端部2 與擋 塊四接觸。通過該接觸對鎖定臂25施加以轉(zhuǎn)動軸沈作為中心的逆時針方向的轉(zhuǎn)矩，借助 該轉(zhuǎn)矩，鎖定臂25的鉤狀頂端部2 與手部20所具有的銷M之間的勾掛被解除。在該狀 態(tài)下，借助轉(zhuǎn)動用彈簧23的作用力，銷M在彎曲孔部Ma內(nèi)朝圖中的箭頭方向移動，同時， 手部20整體朝逆時針方向轉(zhuǎn)動。圖M是表示與擋塊四接觸的手部20轉(zhuǎn)動而成為橫向的情況的圖。當鎖定臂25的鉤狀頂端部2 從銷M脫離時，如圖24所示，手部20轉(zhuǎn)動而成為 橫向。此時的手部20在上下方向的高度是與驅(qū)動器3(以及在圖M中未圖示的橫向的隔 室2a)在上下方向的高度大致相同的高度。通過手部基座21在機械手基座180上移動，成 為橫向后的手部20能夠接近所期望的橫向的隔室2a(在圖M中未圖示，參照圖2 或驅(qū) 動器3，并在該接近后的狀態(tài)下在所期望的橫向的隔室加或驅(qū)動器3與手部20之間執(zhí)行存 儲介質(zhì)1的交接。另外，在該交接之前，利用圖22中的上下方向移動用電動機觀2，根據(jù)需 要使手部基座21在圖M的上下方向移動，由此，將手部基座21的高度調(diào)整成與所期望的 橫向的隔室加(在圖M中未圖示，參照圖2 或驅(qū)動器3的高度一致。
接下來，對手部20從橫向的狀態(tài)朝縱向的狀態(tài)過渡的情況進行說明。圖25 圖27是表示手部20從橫向的狀態(tài)朝縱向的狀態(tài)過渡的情況的圖。在圖25中示出了橫向的手部20在與橫向的隔室加或驅(qū)動器3之間進行存儲介 質(zhì)1的交接后、為了與縱向的隔室2b之間進行存儲介質(zhì)1的交接而朝箭頭所示的上方向移 動時的情況。朝上方向移動的縱向的手部20不久就與引導(dǎo)輥30接觸。圖沈是表示橫向的手部20與引導(dǎo)輥30接觸時的情況的圖。隨著橫向的手部20朝上方向移動，如圖沈所示，手部20的邊緣與引導(dǎo)輥30接 觸。通過該接觸對手部20施加欲使手部20順時針轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)矩，手部20使銷M在彎曲孔 部Ma內(nèi)朝圖沈的箭頭方向移動，同時，手部20順時針轉(zhuǎn)動。當該手部20轉(zhuǎn)動時，在彎曲 孔部Ma內(nèi)朝下方移動的銷M在移動過程中與鎖定臂25的鉤狀頂端部2 接觸，如圖21 的說明中所述，再次實現(xiàn)鉤狀頂端部2 勾掛于銷M的狀態(tài)。圖27是表示與引導(dǎo)輥30接觸的手部20轉(zhuǎn)動而成為縱向的情況的圖。當鎖定臂25的鉤狀頂端部2 勾掛于銷M時，如圖27所示，手部20的縱向姿態(tài) 穩(wěn)定化。通過手部基座21在機械手基座180上移動，成為縱向后的手部20能夠接近所期 望的縱向的隔室2b (在圖27中未圖示，參照圖22)，并在該接近后的狀態(tài)下在所期望的縱向 的隔室2b與手部20之間執(zhí)行存儲介質(zhì)1的交接。另外，在該交接之前，利用圖22中的上 下方向移動用電動機觀2，根據(jù)需要使手部基座21在圖M的上下方向移動，由此，將手部基 座21的高度調(diào)整成與所期望的縱向的隔室2b的高度一致。此處，由引導(dǎo)輥30和鎖定臂25合并而成的結(jié)構(gòu)相當于在上面描述過基本形態(tài)的 庫裝置中的姿態(tài)變更部件的一個示例。并且，手部6 (以及收納部6a)在與引導(dǎo)輥30接觸 時的位置(參照圖25和圖26)相當于在上面描述過基本形態(tài)的庫裝置中的預(yù)定位置的一 個示例。并且，在第二實施方式的庫裝置200中，手部6的橫向姿態(tài)相當于在上面描述過基 本形態(tài)的庫裝置中的第一姿態(tài)的一個示例，手部6的縱向姿態(tài)相當于在上面描述過基本形 態(tài)的庫裝置中的第二姿態(tài)的一個示例。如以上所說明的那樣，在第二實施方式的庫裝置200中，機械手40的手部20(或 者收納部20a)在與鎖定臂25勾掛的狀況下成為縱向姿態(tài)，在與鎖定臂25之間的勾掛被解 除的狀況下成為橫向姿態(tài)，從而該手部20能夠根據(jù)作為存儲介質(zhì)1的交接對象的驅(qū)動器3 或隔室h、2b的朝向來使姿態(tài)變化。因此，在第二實施方式的庫裝置200中，即便混合有 以橫向放置的方式收納存儲介質(zhì)1的隔室加和以縱向放置的方式收納存儲介質(zhì)1的隔室 2b，也能夠無障礙地進行隔室h、2b和驅(qū)動器3相互之間的存儲介質(zhì)1的交接。并且，手部 20 (或者收納部20a)的姿態(tài)的改變由手部20是否移動至擋塊四或引導(dǎo)輥30的位置來決 定，無需另外設(shè)置用于使姿態(tài)變化的驅(qū)動機構(gòu)及其控制機構(gòu)。因此，在第二實施方式的庫裝 置200中，還能夠避免由于設(shè)置驅(qū)動機構(gòu)及其控制機構(gòu)而導(dǎo)致的成本上升。以上是對第一實施方式和第二實施方式的說明。在以上的第一實施方式和第二實施方式中，對橫向的隔室加和縱向的隔室2b中 的一方的數(shù)量較多的庫裝置進行了說明，但是，在上述的庫裝置的基本形態(tài)中，也可以是相 同程度的數(shù)量的橫向的隔室加和縱向的隔室2b共存的庫裝置。并且，在以上的第一實施方式和第二實施方式中，驅(qū)動器3是橫向的驅(qū)動器，但 是，在上述的庫裝置的基本形態(tài)中，也可以是橫向的驅(qū)動器和縱向的驅(qū)動器共存。
此處，按照以上說明的實施方式，對上述的庫裝置的基本形態(tài)的可實現(xiàn)形態(tài)和優(yōu) 選形態(tài)進行說明。在上述的庫裝置的基本形態(tài)中，“上述第一放置方式為橫向放置方式，上述第二放 置方式為縱向放置方式”的形態(tài)是優(yōu)選形態(tài)。根據(jù)這種形態(tài)，即便在隔室和介質(zhì)驅(qū)動器中混合有以橫向放置的方式收納存儲介 質(zhì)的類型和以縱向放置的方式收納存儲介質(zhì)的類型，也能夠無障礙地執(zhí)行這些隔室和介質(zhì) 驅(qū)動器相互之間的存儲介質(zhì)的交接。并且，上述的優(yōu)選形態(tài)也可以是如下的形態(tài)“上述移動控制機構(gòu)具備第一引導(dǎo) 部件，該第一引導(dǎo)部件沿著橫向和縱向中的第一方向延伸，并對上述支承部件的沿著該第 一方向的移動進行引導(dǎo)；第二引導(dǎo)部件，該第二引導(dǎo)部件沿著橫向和縱向中的第二方向延 伸，并沿該第二方向?qū)ι鲜龅谝灰龑?dǎo)部件進行引導(dǎo)；第一電動機，該第一電動機用于使上述 支承部件沿上述第一方向移動；以及第二電動機，該第二電動機用于使上述第一引導(dǎo)部件 沿上述第二方向移動，上述預(yù)定位置是固定于上述第一引導(dǎo)部件的一個端部的位置，在上 述第一引導(dǎo)部件的該預(yù)定位置具備上述姿態(tài)變更部件，而且，上述姿態(tài)變更部件還具備抵 接部，該抵接部與朝上述預(yù)定位置行進而來到了該預(yù)定位置的上述支承部件抵接”。在上述第一實施方式的庫裝置100中，圖8的水平方向移動用電動機9相當于上 述第一電動機的一個示例，機械手基座18相當于上述第一引導(dǎo)部件的一個示例。并且，圖3 中的上下方向移動用電動機282相當于上述第二電動機的一個示例，兩根支柱280相當于 上述第二引導(dǎo)部件的一個示例，圖14的正面壁18b相當于上述抵接部的一個示例。這樣， 在第一實施方式的庫裝置100中，實現(xiàn)了具備抵接部的上述形態(tài)。并且，在具備抵接部的上述形態(tài)中，下述形態(tài)是更加優(yōu)選的形態(tài)“上述支承部件 具備第一支承部件，該第一支承部件將上述收納部支承成能夠自由轉(zhuǎn)動，且該第一支承部 件被上述第一電動機驅(qū)動；第二支承部件，該第二支承部件與上述第一支承部件連接，該第 二支承部件在被上述第一引導(dǎo)部件引導(dǎo)并且朝上述預(yù)定位置行進而來到了該預(yù)定位置時 與上述抵接部抵接；以及第二施力部件，該第二施力部件朝使上述第一支承部件在上述第 二支承部件上從上述預(yù)定位置離開的方向?qū)ι鲜龅谝恢С胁考┝Γ斏鲜鍪占{部朝上述 預(yù)定位置行進而來到了該預(yù)定位置時，上述第二支承部件與上述抵接部抵接從而阻止了上 述第二支承部件的進一步的行進，上述第一支承部件克服上述第二施力部件的施力而進一 步行進，上述收納部受到上述姿態(tài)變更部件的干涉，從而該收納部的姿態(tài)從上述第一姿態(tài) 朝上述第二姿態(tài)轉(zhuǎn)動”。根據(jù)這種形態(tài)，支承部件通過第一電動機沿第一方向移動，并通過第二電動機沿 第二方向移動。此處，通過支承部件中的第一支承部件受到第一電動機的驅(qū)動力來實現(xiàn)支 承部件沿第一方向的移動，當支承部件中的第二支承部件通過該移動而與抵接部抵接從而 無法再移動時，收納部受到姿態(tài)變更部件的干涉而從第一姿態(tài)朝第二姿態(tài)轉(zhuǎn)動。在這種形 態(tài)中，從第一姿態(tài)到第二姿態(tài)的變更能夠通過支承部件朝向第一方向移動時的第二支承部 件與抵接部的抵接和姿態(tài)變更部件對收納部的干涉而簡單地實現(xiàn)。在上述的第一實施方式 的庫裝置100中，手部基座10相當于上述第一支承部件的一個示例，板15相當于上述第二 支承部件的一個示例。實際上，在第一實施方式中，當板15與正面壁18b接觸而無法再移 動時，圖14的鎖定銷16從手部6脫離，進而，側(cè)壁18a將銷13壓下，由此，手部6的姿態(tài)從橫向變更成縱向。這樣，在上述的第一實施方式中，能夠?qū)崿F(xiàn)上述的更加優(yōu)選的形態(tài)。并且，在上述的庫裝置的基本形態(tài)中，以下的形態(tài)也是優(yōu)選的形態(tài)“上述姿態(tài)變 更部件設(shè)置于上述框架，上述介質(zhì)交接裝置還具備卡定部件，該卡定部件被上述支承部件 支承，在上述收納部移動至上述預(yù)定位置并受到上述姿態(tài)變更部件的干涉而從上述第一姿 態(tài)轉(zhuǎn)動至上述第二姿態(tài)后，該卡定部件卡定于上述收納部，從而將該收納部保持于上述第 二姿態(tài)；以及卡定解除部件，該卡定解除部件設(shè)置于上述框架，該卡定解除部件與和上述支 承部件一起移動過來的上述卡定部件干涉從而解除該卡定部件對上述收納部的卡定”。根據(jù)這種形態(tài)，收納部的姿態(tài)通過卡定部件而被維持在第二姿態(tài)，且收納部的姿 態(tài)通過卡定解除部件和基本形態(tài)中的施力部件而從第二姿態(tài)返回第一姿態(tài)。在這種形態(tài) 中，從第一姿態(tài)向第二姿態(tài)的變更通過支承部件移動時的收納部的卡定的解除而簡單地實 現(xiàn)。在上述第二實施方式的庫裝置200中，鎖定臂25相當于上述卡定部件的一個示例，擋 塊四相當于上述卡定解除部件的一個示例。實際上，在第二實施方式中，如在圖23和圖M 的說明中所述，當手部20移動時，鎖定臂25的頂端部25b與擋塊四接觸，由此，鎖定臂25 的鉤狀頂端部2 與手部20的銷M之間的勾掛被解除，從而手部6的姿態(tài)從縱向變更至 橫向。這樣，在上述的第二實施方式中，能夠?qū)崿F(xiàn)具備卡定部件的上述的優(yōu)選形態(tài)。
權(quán)利要求
1.一種庫裝置，其特征在于， 所述庫裝置具備框架；多個隔室，所述多個隔室設(shè)置于所述框架，存儲介質(zhì)以第一放置方式或者與該第一放 置方式不同的第二放置方式收納于各個隔室，而且所述存儲介質(zhì)以能夠自由取出的方式收 納于各個隔室；介質(zhì)驅(qū)動器，該介質(zhì)驅(qū)動器設(shè)置于所述框架，且該介質(zhì)驅(qū)動器能夠?qū)κ占{于所述隔室 的存儲介質(zhì)進行訪問；以及介質(zhì)交接裝置，該介質(zhì)交接裝置具有收納部，所述存儲介質(zhì)以能夠自由取出的方式收 納于該收納部，使該收納部在所述多個隔室和所述介質(zhì)驅(qū)動器相互之間移動，從而在該多 個隔室和該介質(zhì)驅(qū)動器相互之間進行所述存儲介質(zhì)的交接，所述介質(zhì)驅(qū)動器對所述存儲介質(zhì)以第二類型的放置方式進行收納，該第二類型的放置 方式是所述第一放置方式和所述第二放置方式中的與第一類型的放置方式不同的另一種 類型的放置方式，所述第一類型的放置方式是被所述多個隔室中的至少一個隔室所收納的 存儲介質(zhì)的放置方式，所述介質(zhì)交接裝置還具備支承部件，該支承部件將所述收納部支承成能夠在第一姿態(tài)和第二姿態(tài)之間自由轉(zhuǎn) 動，在所述第一姿態(tài)下，所述存儲介質(zhì)以所述第一放置方式和所述第二放置方式中的一種 放置方式收納于所述收納部，在所述第二姿態(tài)下，所述存儲介質(zhì)以所述第一放置方式和所 述第二放置方式中的另一種放置方式收納于所述收納部；移動控制機構(gòu)，該移動控制機構(gòu)用于使所述支承部件移動至這樣的位置，該位置是所 述收納部分別與所述多個隔室和所述介質(zhì)驅(qū)動器對置的位置；介質(zhì)交接機構(gòu)，該介質(zhì)交接機構(gòu)用于在所述多個隔室中的各個隔室與所述收納部之 間、以及所述介質(zhì)驅(qū)動器與所述收納部之間交接所述存儲介質(zhì)；施力部件，該施力部件用于對所述收納部朝所述第一姿態(tài)施力；以及 姿態(tài)變更部件，當所述收納部移動到預(yù)定位置時，該姿態(tài)變更部件與所述收納部干涉 從而使該收納部克服所述施力部件的作用力從所述第一姿態(tài)朝所述第二姿態(tài)轉(zhuǎn)動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的庫裝置，其特征在于，所述第一放置方式為橫向放置方式，所 述第二放置方式為縱向放置方式。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的庫裝置，其特征在于，所述移動控制機構(gòu)具備第一引導(dǎo)部件，該第一引導(dǎo)部件沿著橫向和縱向中的第一方 向延伸，并對所述支承部件的沿著該第一方向的移動進行引導(dǎo)；第二引導(dǎo)部件，該第二引導(dǎo) 部件沿著橫向和縱向中的第二方向延伸，并沿該第二方向?qū)λ龅谝灰龑?dǎo)部件進行引導(dǎo)； 第一電動機，該第一電動機用于使所述支承部件沿所述第一方向移動；以及第二電動機，該 第二電動機用于使所述第一引導(dǎo)部件沿所述第二方向移動，所述預(yù)定位置是固定于所述第一引導(dǎo)部件的一個端部的位置，在所述第一引導(dǎo)部件的 該預(yù)定位置具備所述姿態(tài)變更部件，而且，所述姿態(tài)變更部件具備抵接部，該抵接部與朝所 述預(yù)定位置行進而來到了該預(yù)定位置的所述支承部件抵接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的庫裝置，其特征在于，所述支承部件具備第一支承部件，該第一支承部件將所述收納部支承成能夠自由轉(zhuǎn) 動，且該第一支承部件被所述第一電動機驅(qū)動；第二支承部件，該第二支承部件與所述第一 支承部件連接，該第二支承部件在被所述第一引導(dǎo)部件引導(dǎo)并且朝所述預(yù)定位置行進而來 到了該預(yù)定位置時與所述抵接部抵接；以及第二施力部件，該第二施力部件朝使所述第一 支承部件在所述第二支承部件上從所述預(yù)定位置離開的方向?qū)λ龅谝恢С胁考┝?，當所述收納部朝所述預(yù)定位置行進而來到了該預(yù)定位置時，所述第二支承部件與所述 抵接部抵接從而阻止了所述第二支承部件的進一步的行進，所述第一支承部件克服所述第 二施力部件的施力而進一步行進，所述收納部受到所述姿態(tài)變更部件的干涉，從而該收納 部的姿態(tài)從所述第一姿態(tài)朝所述第二姿態(tài)轉(zhuǎn)動。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的庫裝置，其特征在于， 所述姿態(tài)變更部件設(shè)置于所述框架， 所述介質(zhì)交接裝置還具備卡定部件，該卡定部件被所述支承部件支承，在所述收納部移動至所述預(yù)定位置并受 到所述姿態(tài)變更部件的干涉而從所述第一姿態(tài)轉(zhuǎn)動至所述第二姿態(tài)后，該卡定部件卡定于 所述收納部，從而將該收納部保持于所述第二姿態(tài)；以及卡定解除部件，該卡定解除部件設(shè)置于所述框架，該卡定解除部件與和所述支承部件 一起移動過來的所述卡定部件干涉從而解除該卡定部件對所述收納部的卡定。
全文摘要
本發(fā)明提供一種庫裝置，其具備以第一放置方式或者第二放置方式收納多個存儲介質(zhì)的多個隔室；介質(zhì)驅(qū)動器，其以與至少收納于1個隔室中的存儲介質(zhì)的放置方式即第一類型的放置方式不同的另一種第二類型的放置方式收納存儲介質(zhì)，且能夠?qū)λ占{的存儲介質(zhì)進行訪問；以及介質(zhì)交接裝置，其具有用于收納存儲介質(zhì)的收納部，通過使收納部在隔室和介質(zhì)驅(qū)動器相互之間移動來進行存儲介質(zhì)的交接，介質(zhì)交接裝置具備將收納部支承成能夠在與存儲介質(zhì)的兩種放置方式對應(yīng)的第一姿態(tài)和第二姿態(tài)之間自由轉(zhuǎn)動的支承部件；使支承部件移動至收納部與隔室或介質(zhì)驅(qū)動器對置的位置的移動控制機構(gòu)；與多個隔室或介質(zhì)驅(qū)動器之間交接存儲介質(zhì)的介質(zhì)交接機構(gòu)；朝第一姿態(tài)對收納部施力的施力部件；以及與收納部干涉而使收納部從第一姿態(tài)朝第二姿態(tài)轉(zhuǎn)動的姿態(tài)變更部件。
文檔編號G11B15/68GK102067219SQ200880130009
公開日2011年5月18日 申請日期2008年7月1日 優(yōu)先權(quán)日2008年7月1日
發(fā)明者橋本恒二郎 申請人:富士通株式會社