專利名稱：一種分布式水下機(jī)器人控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及水下機(jī)器人控制技術(shù)，具體地說(shuō)是一種分布式水下機(jī)器人控制系統(tǒng)，它屬于用在水下機(jī)器人控制的計(jì)算機(jī)控制設(shè)備。
背景技術(shù)：
常規(guī)的水下機(jī)器人控制系統(tǒng)，特別是自治水下機(jī)器人控制系統(tǒng)，多采用集中式控制方式來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的控制，即由主控計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)所有傳感器和設(shè)備的數(shù)據(jù)采集及控制，主控計(jì)算機(jī)通過(guò)模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換電路采集電壓、電流等模擬量信號(hào)，通過(guò)數(shù)字量輸入電路采集設(shè)備開(kāi)關(guān)信號(hào)，通過(guò)串口電路采集串口設(shè)備的數(shù)據(jù)，主控計(jì)算機(jī)將這些數(shù)據(jù)進(jìn)行處理后，通過(guò)數(shù)字/模擬轉(zhuǎn)換電路輸出控制量驅(qū)動(dòng)電機(jī)，通過(guò)數(shù)字量輸出電路輸出開(kāi)關(guān)信號(hào)對(duì)設(shè)備進(jìn)行控制。因而集中式控制方式下主控計(jì)算機(jī)的任務(wù)繁重，效率也低；一旦主控計(jì)算機(jī)出現(xiàn)故障，整個(gè)控制系統(tǒng)將會(huì)癱瘓，系統(tǒng)的可靠性低；由于主控計(jì)算機(jī)的數(shù)據(jù)采集通道、地址和中斷資源以及水密電纜的芯數(shù)是有限的，很難隨意的增加設(shè)備或傳感器，系統(tǒng)的可擴(kuò)展性差。隨著電子技術(shù)、傳感器技術(shù)、通訊技術(shù)的發(fā)展，水下機(jī)器人能搭載的傳感器越來(lái)越多，完成的使命也日趨復(fù)雜，傳統(tǒng)的集中式控制方法無(wú)法滿足水下機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)展的需求。

發(fā)明內(nèi)容
為了克服上述不足，本發(fā)明的目的是提供一種具有可擴(kuò)展性強(qiáng)、組態(tài)靈活、軟件通用性好、工作效率高、安全性高、可靠性高的分布式水下機(jī)器人控制系統(tǒng)。
為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是采用RS-485網(wǎng)絡(luò)作為分布式控制的核心，硬件由計(jì)算機(jī)主機(jī)節(jié)點(diǎn)和RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)組成，其中計(jì)算機(jī)主機(jī)節(jié)點(diǎn)包括計(jì)算機(jī)主機(jī)和RS-232/RS-485轉(zhuǎn)換器，RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)以單片機(jī)為核心，主要包括系統(tǒng)狀態(tài)檢測(cè)節(jié)點(diǎn)、設(shè)備電源控制節(jié)點(diǎn)、電源管理節(jié)點(diǎn)、電機(jī)控制節(jié)點(diǎn)、應(yīng)急處理節(jié)點(diǎn)、數(shù)據(jù)采集節(jié)點(diǎn)、串口設(shè)備節(jié)點(diǎn)；計(jì)算機(jī)主機(jī)節(jié)點(diǎn)以及所有的RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)都通過(guò)RS-485接口連接在一起，構(gòu)成RS-485網(wǎng)絡(luò)；軟件由計(jì)算機(jī)主機(jī)程序和各單片機(jī)程序組成，其中計(jì)算機(jī)主機(jī)程序包括RS-485網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)程序、各RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)程序、RS-485用戶接口庫(kù)函數(shù)，單片機(jī)程序主要包括系統(tǒng)狀態(tài)檢測(cè)程序、設(shè)備電源控制程序、電源管理程序、電機(jī)控制程序、應(yīng)急處理程序、數(shù)據(jù)采集程序、串口設(shè)備程序；其中計(jì)算機(jī)主機(jī)的串口通過(guò)RS-232/RS-485轉(zhuǎn)換器連接到RS-485網(wǎng)絡(luò)上，通過(guò)RS-485網(wǎng)絡(luò)與各個(gè)RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的單片機(jī)通信，各RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的單片機(jī)串口通過(guò)RS-485驅(qū)動(dòng)芯片連接到RS-485網(wǎng)絡(luò)上；所述RS-485網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)程序負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)RS-232/RS-485轉(zhuǎn)換器，采用消息通信方法實(shí)現(xiàn)RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)程序與各單片機(jī)節(jié)點(diǎn)程序的數(shù)據(jù)交換；具體流程為啟動(dòng)后首先注冊(cè)程序名，設(shè)置時(shí)間中斷和串口中斷，然后程序進(jìn)入循環(huán)等待狀態(tài)，如果定時(shí)時(shí)間到，則產(chǎn)生時(shí)間中斷的消息，程序判斷上次是否成功接收到數(shù)據(jù)，如果成功則經(jīng)執(zhí)行分配執(zhí)行任務(wù)1～任務(wù)n中的某一任務(wù)，即設(shè)置當(dāng)前任務(wù)為與某一驅(qū)動(dòng)程序進(jìn)行信息交換，然后計(jì)算校驗(yàn)和并向RS-485網(wǎng)絡(luò)發(fā)送串口數(shù)據(jù)，發(fā)送完畢程序處于循環(huán)等待消息狀態(tài)，如果接收到串口數(shù)據(jù)則產(chǎn)生串口中斷消息，如果數(shù)據(jù)接收成功并且正確則把數(shù)據(jù)發(fā)送給該節(jié)點(diǎn)的驅(qū)動(dòng)程序；如果定時(shí)時(shí)間到時(shí)仍未接收到某節(jié)點(diǎn)的正確數(shù)據(jù)，則重新通信，如仍沒(méi)有接收到正確數(shù)據(jù)，則認(rèn)為該節(jié)點(diǎn)故障，并把故障通過(guò)信息交換發(fā)送到該節(jié)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)程序；程序中的任務(wù)1～任務(wù)n是一個(gè)任務(wù)列表，程序根據(jù)一個(gè)從1至n的計(jì)數(shù)器來(lái)決定執(zhí)行什么任務(wù)，即與某個(gè)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通信，這個(gè)任務(wù)列表可以根據(jù)對(duì)不同節(jié)點(diǎn)的不同采樣頻率要求而制定；所述RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)程序包括系統(tǒng)狀態(tài)檢測(cè)節(jié)點(diǎn)、設(shè)備電源控制節(jié)點(diǎn)、電源管理節(jié)點(diǎn)、電機(jī)控制節(jié)點(diǎn)、應(yīng)急處理節(jié)點(diǎn)、數(shù)據(jù)采集節(jié)點(diǎn)、串口設(shè)備節(jié)點(diǎn)等驅(qū)動(dòng)程序，每個(gè)驅(qū)動(dòng)程序負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)對(duì)該節(jié)點(diǎn)設(shè)備的控制，各個(gè)網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)程序的結(jié)構(gòu)相同；具體流程為啟動(dòng)后首先注冊(cè)程序名，然后進(jìn)入等待消息的循環(huán)中；如果接收到RS-485驅(qū)動(dòng)程序的消息，則與RS-485驅(qū)動(dòng)程序進(jìn)行數(shù)據(jù)交換；如果接收到用戶接口庫(kù)發(fā)送的消息，則根據(jù)消息的內(nèi)容進(jìn)行判斷任務(wù)類型；任務(wù)共有兩種類型讀取數(shù)據(jù)命令和控制輸出數(shù)據(jù)命令，如果是讀取數(shù)據(jù)命令，程序就把相應(yīng)的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理為工程量，如果是控制輸出數(shù)據(jù)命令，就把從用戶接口庫(kù)中接收的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理并存儲(chǔ)在內(nèi)存中，等到與RS-485驅(qū)動(dòng)程序交換數(shù)據(jù)時(shí)發(fā)送給RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)；在執(zhí)行完上述任務(wù)后，程序與接口庫(kù)函數(shù)交換數(shù)據(jù)，把獲得的數(shù)據(jù)以及故障代碼發(fā)送給用戶接口庫(kù)函數(shù)；所述RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)節(jié)點(diǎn)的單片機(jī)程序通過(guò)RS-485網(wǎng)絡(luò)與計(jì)算機(jī)節(jié)點(diǎn)通信，根據(jù)計(jì)算機(jī)主機(jī)的命令進(jìn)行動(dòng)作，并將數(shù)據(jù)發(fā)送給計(jì)算機(jī)節(jié)點(diǎn)；每個(gè)RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的單片機(jī)程序具體流程為程序運(yùn)行時(shí)先執(zhí)行初始化，然后等待串口中斷，在串口中斷中，程序接收RS-485網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)并根據(jù)接收的命令進(jìn)行執(zhí)行，并向RS-485網(wǎng)絡(luò)發(fā)送數(shù)據(jù)；在定時(shí)器中斷中，程序根據(jù)不同節(jié)點(diǎn)的需要同時(shí)執(zhí)行數(shù)據(jù)采集、控制輸出、計(jì)算、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)等任務(wù)；所述RS-485用戶接口庫(kù)函數(shù)采用目標(biāo)文件形式提供給用戶編制的上層控制軟件調(diào)用，通過(guò)消息通信方法和共享內(nèi)存方法實(shí)現(xiàn)對(duì)各RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)程序數(shù)據(jù)的訪問(wèn)。
與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明更具有如下優(yōu)點(diǎn)
1.系統(tǒng)工作效率高。本發(fā)明是一種基于RS-485總線的分布式水下機(jī)器人控制系統(tǒng)，它以總線形式的把計(jì)算機(jī)主機(jī)的集中式控制任務(wù)分散到各個(gè)傳感器和設(shè)備節(jié)點(diǎn)執(zhí)行，可以將主控計(jì)算機(jī)的一部分任務(wù)分散到各個(gè)網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)，大大減輕了主控計(jì)算機(jī)的任務(wù)，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)效率的提高。
2.安全性高，采用本發(fā)明一旦主控計(jì)算機(jī)出現(xiàn)故障，故障應(yīng)急節(jié)點(diǎn)可以獨(dú)立的工作，完成應(yīng)急處理工作，這樣做極大的提高了水下機(jī)器人的安全性。
3.可靠性高。本發(fā)明采用總線網(wǎng)絡(luò)形式后每個(gè)節(jié)點(diǎn)的連線只有電源線和數(shù)據(jù)線，大大減少了水密電纜的數(shù)量和芯數(shù)，從而減少了水密接插件漏水和線路故障的概率。
4.軟件通用性好。本發(fā)明程序采用模塊化設(shè)計(jì)，它具有開(kāi)放式的架構(gòu)，組態(tài)靈活，可任意增加或減少所攜帶的傳感器和設(shè)備，又不會(huì)造成系統(tǒng)硬件線路的大幅改動(dòng)，所以可擴(kuò)展，易移植，既可用于有纜水下機(jī)器人控制，又可用于無(wú)纜水下機(jī)器人控制，應(yīng)用范圍廣。
5.系統(tǒng)擴(kuò)展性強(qiáng)。采用本發(fā)明預(yù)增減傳感器或設(shè)備節(jié)點(diǎn)時(shí)，只須將其接入總線網(wǎng)絡(luò)中并運(yùn)行該節(jié)點(diǎn)的驅(qū)動(dòng)程序，無(wú)須對(duì)主控計(jì)算機(jī)硬件進(jìn)行更改，該總線上的最大節(jié)點(diǎn)數(shù)可以為128個(gè)。


圖1是本發(fā)明的硬件組成框圖。
圖2-1是本發(fā)明的系統(tǒng)狀態(tài)檢測(cè)節(jié)點(diǎn)硬件結(jié)構(gòu)圖。
圖2-2是本發(fā)明的系統(tǒng)狀態(tài)檢測(cè)節(jié)點(diǎn)硬件原理圖。
圖3-1是本發(fā)明的設(shè)備電源控制節(jié)點(diǎn)硬件結(jié)構(gòu)圖。
圖3-2是本發(fā)明的設(shè)備電源控制節(jié)點(diǎn)硬件原理圖。
圖4-1是本發(fā)明的電源管理節(jié)點(diǎn)硬件結(jié)構(gòu)圖。
圖4-2是本發(fā)明的電源管理節(jié)點(diǎn)硬件原理圖。
圖5-1是本發(fā)明的電機(jī)控制節(jié)點(diǎn)硬件結(jié)構(gòu)圖。
圖5-2是本發(fā)明的電機(jī)控制節(jié)點(diǎn)硬件原理圖。
圖6-1是本發(fā)明的應(yīng)急處理節(jié)點(diǎn)硬件結(jié)構(gòu)圖。
圖6-2是本發(fā)明的應(yīng)急處理節(jié)點(diǎn)硬件原理圖。
圖7-1是本發(fā)明的數(shù)據(jù)采集節(jié)點(diǎn)硬件結(jié)構(gòu)圖。
圖7-2是本發(fā)明的數(shù)據(jù)采集節(jié)點(diǎn)硬件原理圖。
圖8-1是本發(fā)明的串口設(shè)備節(jié)點(diǎn)硬件結(jié)構(gòu)圖。
圖8-2是本發(fā)明的串口設(shè)備節(jié)點(diǎn)硬件原理圖。
圖9是本發(fā)明的軟件組成框圖。
圖10是本發(fā)明的計(jì)算機(jī)主機(jī)RS-485網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)程序軟件流程圖。
圖11是本發(fā)明的計(jì)算機(jī)主機(jī)各RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)程序軟件流程圖。
圖12是本發(fā)明的各單片機(jī)節(jié)點(diǎn)軟件流程圖。
具體實(shí)施例方式
下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
本發(fā)明采用RS-485網(wǎng)絡(luò)作為分布式控制的核心，硬件由計(jì)算機(jī)主機(jī)節(jié)點(diǎn)、多個(gè)單片機(jī)組成的RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)組成，其中計(jì)算機(jī)主機(jī)節(jié)點(diǎn)包括計(jì)算機(jī)主機(jī)和RS-232/RS-485轉(zhuǎn)換器，RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)主要包括系統(tǒng)狀態(tài)檢測(cè)節(jié)點(diǎn)、設(shè)備電源控制節(jié)點(diǎn)、電源管理節(jié)點(diǎn)、電機(jī)控制節(jié)點(diǎn)、應(yīng)急處理節(jié)點(diǎn)、數(shù)據(jù)采集節(jié)點(diǎn)、串口設(shè)備節(jié)點(diǎn)；計(jì)算機(jī)主機(jī)節(jié)點(diǎn)以及所有的RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)都通過(guò)RS-485接口連接在一起，構(gòu)成RS-485網(wǎng)絡(luò)；軟件由計(jì)算機(jī)主機(jī)程序和各RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的單片機(jī)程序組成，其程序包括RS-485網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)程序、各RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)程序、RS-485用戶接口庫(kù)函數(shù)組成，RS-485用戶接口庫(kù)采用目標(biāo)文件的形式提供給用戶編制的上層控制軟件調(diào)用。
計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)為QNX，程序采用WATCOM C語(yǔ)言編制，單片機(jī)程序采用C語(yǔ)言編制，儲(chǔ)存在單片機(jī)的電可擦除存儲(chǔ)器里。
如圖1所示，計(jì)算機(jī)主機(jī)的串口通過(guò)RS-232/RS-485轉(zhuǎn)換器連接到RS-485網(wǎng)絡(luò)上，與各個(gè)RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)通信，計(jì)算機(jī)主機(jī)負(fù)責(zé)水下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制、使命下載、數(shù)據(jù)記錄、與各個(gè)單片機(jī)節(jié)點(diǎn)的信息交互等任務(wù)，RS-232/RS485轉(zhuǎn)換器實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)主機(jī)串口RS-232與RS-485之間的硬件電平轉(zhuǎn)換，實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)主機(jī)串口波特率(9600bps～115200bps)與RS-485網(wǎng)絡(luò)波特率(250kbps)的轉(zhuǎn)換；各RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的單片機(jī)串口通過(guò)RS-485驅(qū)動(dòng)芯片(如MAX487)連接到RS-485網(wǎng)絡(luò)上，每個(gè)RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)根據(jù)其實(shí)現(xiàn)功能的不同，配備不同的外設(shè)，如A/D、D/A、I/O驅(qū)動(dòng)等。
如圖2-1所示，系統(tǒng)狀態(tài)檢測(cè)節(jié)點(diǎn)以單片機(jī)為核心，負(fù)責(zé)檢測(cè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的工作電壓、壓力艙壓力、漏水狀態(tài)、水下機(jī)器人入水狀態(tài)等，并通過(guò)串口連接到RS-485驅(qū)動(dòng)芯片，實(shí)現(xiàn)RS-485接口與RS-485網(wǎng)絡(luò)交換數(shù)據(jù)。如圖2-2所示，第1單片機(jī)DA1-2采用AT90S8535芯片，通過(guò)端子J1-3的A/D0～A/D2三個(gè)通道檢測(cè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的工作電壓，通過(guò)端子J1-3的A/D3～A/D7五個(gè)通道檢測(cè)壓力艙壓力、溫度等信號(hào)，通過(guò)端子J1-4的DI1～DI4檢測(cè)四路漏水信號(hào)，通過(guò)端子J1-4的DI5檢測(cè)水下機(jī)器人入水信號(hào)，第1單片機(jī)DA1-2的串口連接到第1RS-485驅(qū)動(dòng)芯片DA1-1，第1RS-485驅(qū)動(dòng)芯片DA1-1通過(guò)端子J1-2與RS-485網(wǎng)絡(luò)連接。另外端子J1-1用于單片機(jī)程序的在線下載(以下同)。
如圖3-1所示，設(shè)備電源控制節(jié)點(diǎn)以單片機(jī)為核心，通過(guò)RS-485接口接收計(jì)算機(jī)主機(jī)的命令，根據(jù)命令驅(qū)動(dòng)各個(gè)設(shè)備的電源繼電器開(kāi)啟或關(guān)閉，同時(shí)檢測(cè)各個(gè)設(shè)備電源的開(kāi)閉狀態(tài)。如圖3-2所示，第2單片機(jī)DA2-2采用AT90S8535芯片，第2單片機(jī)DA2-2通過(guò)第1～4繼電器K2-1～K2-4控制端子J2-3電源的通斷，并通過(guò)電阻反饋檢測(cè)電源的開(kāi)關(guān)狀態(tài)，第2單片機(jī)DA2-2的串口與第2RS-485驅(qū)動(dòng)芯片DA2-1連接，第2RS-485驅(qū)動(dòng)芯片DA2-1通過(guò)端子J2-2連接到RS-485網(wǎng)絡(luò)。
如圖4-1所示，電源管理節(jié)點(diǎn)以單片機(jī)為核心，負(fù)責(zé)檢測(cè)電池電壓、電流、溫度、壓力及漏水狀態(tài)，對(duì)消耗功率進(jìn)行計(jì)算和存儲(chǔ)，并將數(shù)據(jù)通過(guò)RS-485接口發(fā)送到計(jì)算機(jī)主機(jī)。如圖4-2所示，第3單片機(jī)DA3-2采用AT90S8535芯片，第3單片機(jī)DA3-2通過(guò)DA3-3(采用AD590芯片)檢測(cè)溫度信號(hào)，通過(guò)端子J3-3的A/D1、A/D2檢測(cè)兩路電池電壓信號(hào)，通過(guò)端子J3-3的A/D3～A/D6檢測(cè)電池電壓、電流、溫度、壓力四路信號(hào)，通過(guò)端子J3-4檢測(cè)兩路漏水信號(hào)，第3單片機(jī)DA3-2的串口連接到第3RS-485驅(qū)動(dòng)芯片DA3-1，第3RS-485驅(qū)動(dòng)芯片DA3-1通過(guò)端子J3-2連接到RS-485網(wǎng)絡(luò)。
如圖5-1所示，電機(jī)控制節(jié)點(diǎn)以單片機(jī)為核心，通過(guò)RS-485接口接收計(jì)算機(jī)主機(jī)的命令，根據(jù)命令驅(qū)動(dòng)各個(gè)電機(jī)的電源開(kāi)啟或關(guān)閉，控制D/A驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，同時(shí)單片機(jī)檢測(cè)電機(jī)故障狀態(tài)，通過(guò)A/D采集電機(jī)工作電流、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊溫度，并通過(guò)RS-485接口向計(jì)算機(jī)主機(jī)發(fā)送。如圖5-2所示，第4單片機(jī)DA4-2采用AT90S8535芯片，第4單片機(jī)DA4-2通過(guò)溫度傳感器DA4-3檢測(cè)溫度信號(hào)，通過(guò)端子J4-4的A/D1～A/D4檢測(cè)四路電機(jī)電流信號(hào)，通過(guò)第1～2數(shù)/模轉(zhuǎn)換器DA4-4、DA4-5(采用AD7303芯片)輸出四路模擬電壓信號(hào)到端子J4-5作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)的給定電壓信號(hào)，通過(guò)第5～8繼電器K4-1～K4-4控制四路電機(jī)的電源輸出到端子J4-6，通過(guò)端子J4-3檢測(cè)四路電機(jī)故障信號(hào)，第4單片機(jī)DA4-2的串口連接到第4RS-485驅(qū)動(dòng)芯片DA4-1，第4RS-485驅(qū)動(dòng)芯片DA4-1通過(guò)端子J4-2連接到RS-485網(wǎng)絡(luò)。
如圖6-1所示，應(yīng)急處理節(jié)點(diǎn)以單片機(jī)為核心，單片機(jī)一個(gè)串口與RS-485驅(qū)動(dòng)芯片連接，組成RS-485接口，另一個(gè)串口與無(wú)線電臺(tái)連接，用于控制無(wú)線電臺(tái)發(fā)送，它可以在計(jì)算機(jī)主機(jī)故障時(shí)獨(dú)立的工作，并在水下機(jī)器人浮出水面后，控制無(wú)線電臺(tái)發(fā)送。如圖6-2所示，第5單片機(jī)DA5-2采用AT90S8535芯片，第5單片機(jī)DA5-2通過(guò)端子J5-3檢測(cè)兩路電壓信號(hào)，通過(guò)端子J5-4檢測(cè)漏水信號(hào)，通過(guò)第9～10繼電器K5-1～K5-2輸出兩路電源到端子J5-5，通過(guò)端子J5-6控制無(wú)線電臺(tái)，第5單片機(jī)DA5-2的串口連接到第5RS-485驅(qū)動(dòng)芯片DA5-1，第5RS-485驅(qū)動(dòng)芯片DA5-1通過(guò)端子J5-2連接到RS-485網(wǎng)絡(luò)。
如圖7-1所示，數(shù)據(jù)采集節(jié)點(diǎn)以單片機(jī)和高精度A/D轉(zhuǎn)換器為核心，可以采集深度計(jì)、高度計(jì)等模擬量，并將采集數(shù)據(jù)通過(guò)RS-485網(wǎng)絡(luò)發(fā)送給計(jì)算機(jī)主機(jī)。如圖7-2所示，第6單片機(jī)DA6-2采用AT90S2313芯片，第6單片機(jī)DA6-2通過(guò)第1模/數(shù)轉(zhuǎn)換器DA6-4(采用AD7714芯片)采集端子J6-3引入的電壓信號(hào)，第6單片機(jī)DA6-2的串口連接到第6RS-485驅(qū)動(dòng)芯片DA6-1，第6RS-485驅(qū)動(dòng)芯片DA6-1通過(guò)端子J6-2連接到RS-485網(wǎng)絡(luò)。
如圖8-1所示，串口設(shè)備節(jié)點(diǎn)一個(gè)串口與RS-485驅(qū)動(dòng)芯片連接，組成RS-485接口，另一個(gè)串口與RS-232驅(qū)動(dòng)芯片連接，組成RS-232接口，該節(jié)點(diǎn)主要功能是將RS-232的設(shè)備接入RS-485網(wǎng)絡(luò)，它實(shí)現(xiàn)RS-232和RS-485電平及協(xié)議的轉(zhuǎn)換，該節(jié)點(diǎn)可以連接GPS、高度計(jì)、電子羅盤(pán)等串口設(shè)備。如圖8-2所示，第7單片機(jī)DA7-2采用AT90S2313芯片，第7單片機(jī)DA7-2的PD2、PD3管腳連接到第7RS-232驅(qū)動(dòng)芯片DA7-3，第7RS-232驅(qū)動(dòng)芯片DA7-3通過(guò)端子J7-3連接到RS-232串口設(shè)備，第7單片機(jī)DA7-2的串口連接到第7RS-485驅(qū)動(dòng)芯片DA7-1，第7RS-485驅(qū)動(dòng)芯片DA7-1通過(guò)J7-2連接到RS-485網(wǎng)絡(luò)。
如圖9所示，軟件由計(jì)算機(jī)主機(jī)程序和各單片機(jī)程序組成，計(jì)算機(jī)主程序包括RS-485網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)程序、各RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)程序、RS-485用戶接口庫(kù)函數(shù)，RS-485網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)程序負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)RS-232/RS-485轉(zhuǎn)換器，采用消息通信方法實(shí)現(xiàn)RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)程序與各單片機(jī)節(jié)點(diǎn)程序的數(shù)據(jù)交換；RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)程序包括系統(tǒng)狀態(tài)檢測(cè)節(jié)點(diǎn)、設(shè)備電源控制節(jié)點(diǎn)、電源管理節(jié)點(diǎn)、電機(jī)控制節(jié)點(diǎn)、應(yīng)急處理節(jié)點(diǎn)、數(shù)據(jù)采集節(jié)點(diǎn)、串口設(shè)備節(jié)點(diǎn)等驅(qū)動(dòng)程序，每個(gè)驅(qū)動(dòng)程序負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)對(duì)該節(jié)點(diǎn)設(shè)備的控制；RS-485用戶接口庫(kù)函數(shù)提供給用戶編制的上層控制軟件調(diào)用，通過(guò)消息通信方法和共享內(nèi)存方法實(shí)現(xiàn)對(duì)各RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)程序數(shù)據(jù)的訪問(wèn)；RS-485網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)程序和各RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)程序都可以獨(dú)立運(yùn)行，在計(jì)算機(jī)主機(jī)上電后，系統(tǒng)自動(dòng)加載執(zhí)行RS-485網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)程序和各RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)程序，也可以在系統(tǒng)運(yùn)行當(dāng)中，根據(jù)硬件設(shè)備節(jié)點(diǎn)的使用情況用程序控制各RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)程序的啟停；RS-485用戶接口庫(kù)函數(shù)采用目標(biāo)文件的形式提供，上層控制軟件通過(guò)與RS-485用戶接口庫(kù)函數(shù)一起編譯實(shí)現(xiàn)對(duì)RS-485網(wǎng)絡(luò)設(shè)備的訪問(wèn)，在調(diào)用RS-485用戶接口庫(kù)函數(shù)時(shí)會(huì)返回一個(gè)代碼，它代表了故障狀態(tài)信息；單片機(jī)程序采用C語(yǔ)言編制，匯編后儲(chǔ)存在單片機(jī)的電可擦除存儲(chǔ)器里，上電后自動(dòng)運(yùn)行，然后與其它節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通信，接收其它節(jié)點(diǎn)的命令并進(jìn)行操作，每個(gè)單片機(jī)節(jié)點(diǎn)都有一個(gè)固定的地址，其范圍從0到127，用以區(qū)分不同的節(jié)點(diǎn)。
如圖10所示，RS-485網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)程序負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)RS-232/RS-485轉(zhuǎn)換器，采用消息通信方法實(shí)現(xiàn)RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)程序與各單片機(jī)節(jié)點(diǎn)程序的數(shù)據(jù)交換；具體流程為啟動(dòng)后首先注冊(cè)程序名，設(shè)置時(shí)間中斷和串口中斷，然后程序進(jìn)入循環(huán)等待狀態(tài)，如果定時(shí)時(shí)間到(如30毫秒)，則產(chǎn)生時(shí)間中斷的消息，程序判斷上次是否成功接收到數(shù)據(jù)，如果成功則經(jīng)執(zhí)行分配執(zhí)行任務(wù)1～任務(wù)n中的某一任務(wù)，即設(shè)置當(dāng)前任務(wù)為與某一驅(qū)動(dòng)程序進(jìn)行信息交換，然后計(jì)算校驗(yàn)和并向RS-485網(wǎng)絡(luò)發(fā)送串口數(shù)據(jù)，發(fā)送完畢程序處于循環(huán)等待消息狀態(tài)，如果接收到串口數(shù)據(jù)則產(chǎn)生串口中斷消息，如果數(shù)據(jù)接收成功并且正確則把數(shù)據(jù)發(fā)送給該節(jié)點(diǎn)的驅(qū)動(dòng)程序；如果定時(shí)時(shí)間到時(shí)仍未接收到某節(jié)點(diǎn)的正確數(shù)據(jù)，則重新通信，如仍沒(méi)有接收到正確數(shù)據(jù)，則認(rèn)為該節(jié)點(diǎn)故障，并把故障通過(guò)信息交換發(fā)送到該節(jié)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)程序；程序中的任務(wù)1～任務(wù)n是一個(gè)任務(wù)列表，程序根據(jù)一個(gè)從1至n的計(jì)數(shù)器來(lái)決定執(zhí)行什么任務(wù)，即與某個(gè)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通信，這個(gè)任務(wù)列表可以根據(jù)對(duì)不同節(jié)點(diǎn)的不同采樣頻率要求而制定。
RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)程序具體流程包括系統(tǒng)狀態(tài)檢測(cè)節(jié)點(diǎn)、設(shè)備電源控制節(jié)點(diǎn)、電源管理節(jié)點(diǎn)、電機(jī)控制節(jié)點(diǎn)、應(yīng)急處理節(jié)點(diǎn)、數(shù)據(jù)采集節(jié)點(diǎn)、串口設(shè)備節(jié)點(diǎn)等驅(qū)動(dòng)程序，每個(gè)驅(qū)動(dòng)程序負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)對(duì)該節(jié)點(diǎn)設(shè)備的控制。各個(gè)網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)程序的結(jié)構(gòu)基本一樣，如圖11所示，程序啟動(dòng)后首先注冊(cè)程序名，然后進(jìn)入等待消息的循環(huán)中。如果接收到RS-485驅(qū)動(dòng)程序的消息，則與RS-485驅(qū)動(dòng)程序進(jìn)行數(shù)據(jù)交換；如果接收到用戶接口庫(kù)發(fā)送的消息，則根據(jù)消息的內(nèi)容進(jìn)行判斷任務(wù)類型。任務(wù)共有兩種類型讀取數(shù)據(jù)命令和控制輸出數(shù)據(jù)命令，如果是讀取數(shù)據(jù)命令，程序就把相應(yīng)的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理為工程量，如果是控制輸出數(shù)據(jù)命令，就把從用戶接口庫(kù)中接收的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理并存儲(chǔ)在內(nèi)存中，等到與RS-485驅(qū)動(dòng)程序交換數(shù)據(jù)時(shí)發(fā)送給RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)。在執(zhí)行完上述任務(wù)后，程序與接口庫(kù)函數(shù)交換數(shù)據(jù)，把獲得的數(shù)據(jù)以及故障代碼發(fā)送給用戶接口庫(kù)函數(shù)。
單片機(jī)程序采用C語(yǔ)言編制，匯編后儲(chǔ)存在單片機(jī)的電可擦除存儲(chǔ)器里，上電后自動(dòng)運(yùn)行，然后與其它節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通信，接收其它節(jié)點(diǎn)的命令并進(jìn)行操作。根據(jù)各節(jié)點(diǎn)完成任務(wù)的不同，程序中執(zhí)行的命令不同，但是每個(gè)RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)節(jié)點(diǎn)的單片機(jī)程序結(jié)構(gòu)基本一樣，如圖12所示，具體流程為程序運(yùn)行時(shí)先執(zhí)行初始化，然后等待串口中斷，在串口中斷中，程序接收RS-485網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)并根據(jù)接收的命令進(jìn)行執(zhí)行，并向RS-485網(wǎng)絡(luò)發(fā)送數(shù)據(jù)，在定時(shí)器中斷中，程序根據(jù)不同節(jié)點(diǎn)的需要同時(shí)執(zhí)行數(shù)據(jù)采集、控制輸出、計(jì)算、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)等任務(wù)。
所述計(jì)算機(jī)主機(jī)采用常規(guī)帶有串口的低功耗、小體積工控機(jī)，如STD、PC/104工控機(jī)等。RS-232/RS-485轉(zhuǎn)換器以及單片機(jī)A/D、D/A、外圍電路接口技術(shù)為現(xiàn)有電子技術(shù)，單片機(jī)可以采用51系列、PIC系列、AT90系列等常規(guī)單片機(jī)實(shí)現(xiàn)。
總之，本發(fā)明以總線形式的把計(jì)算機(jī)主機(jī)的集中式控制任務(wù)分散到各個(gè)傳感器和設(shè)備節(jié)點(diǎn)執(zhí)行，從而使計(jì)算機(jī)主機(jī)任務(wù)減輕，系統(tǒng)效率提高；一旦計(jì)算機(jī)主機(jī)出現(xiàn)故障，應(yīng)急處理節(jié)點(diǎn)可以獨(dú)立的工作，完成應(yīng)急處理工作，因此系統(tǒng)的可靠性高；它具有開(kāi)放式的架構(gòu)，可任意增加或減少所攜帶的傳感器和設(shè)備，不會(huì)造成系統(tǒng)硬件線路的大幅改動(dòng)，同時(shí)它還減少了水密電纜的芯數(shù)，減少電纜接觸不良或電纜接頭漏水的概率。
權(quán)利要求
1.一種分布式水下機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于采用RS-485網(wǎng)絡(luò)作為分布式控制的核心，硬件由計(jì)算機(jī)主機(jī)節(jié)點(diǎn)和RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)組成，其中計(jì)算機(jī)主機(jī)節(jié)點(diǎn)將任務(wù)分散到各個(gè)網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)執(zhí)行，它包括計(jì)算機(jī)主機(jī)和RS-232/RS-485轉(zhuǎn)換器，RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)以單片機(jī)為核心，主要包括系統(tǒng)狀態(tài)檢測(cè)節(jié)點(diǎn)、設(shè)備電源控制節(jié)點(diǎn)、電源管理節(jié)點(diǎn)、電機(jī)控制節(jié)點(diǎn)、應(yīng)急處理節(jié)點(diǎn)、數(shù)據(jù)采集節(jié)點(diǎn)、串口設(shè)備節(jié)點(diǎn)，各個(gè)網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)主要負(fù)責(zé)傳感器的數(shù)據(jù)采集和處理、攜帶設(shè)備的控制、電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制、故障檢測(cè)、漏水檢測(cè)、應(yīng)急處理任務(wù)；計(jì)算機(jī)主機(jī)節(jié)點(diǎn)以及所有的RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)都通過(guò)RS-485接口連接在一起，構(gòu)成RS-485網(wǎng)絡(luò)；軟件由計(jì)算機(jī)主機(jī)程序和各單片機(jī)程序組成，其中計(jì)算機(jī)主機(jī)程序包括RS-485網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)程序、各RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)程序、RS-485用戶接口庫(kù)函數(shù)，單片機(jī)程序主要包括系統(tǒng)狀態(tài)檢測(cè)程序、設(shè)備電源控制程序、電源管理程序、電機(jī)控制程序、應(yīng)急處理程序、數(shù)據(jù)采集程序、串口設(shè)備程序。
2.按照權(quán)利要求1所述分布式水下機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于計(jì)算機(jī)主機(jī)的串口通過(guò)RS-232/RS-485轉(zhuǎn)換器連接到RS-485網(wǎng)絡(luò)上，通過(guò)RS-485網(wǎng)絡(luò)與各個(gè)RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的單片機(jī)通信，各RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的單片機(jī)串口通過(guò)RS-485驅(qū)動(dòng)芯片連接到RS-485網(wǎng)絡(luò)上。
3.按照權(quán)利要求1所述分布式水下機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于所述RS-485網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)程序負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)RS-232/RS-485轉(zhuǎn)換器，采用消息通信方法實(shí)現(xiàn)RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)程序與各單片機(jī)節(jié)點(diǎn)程序的數(shù)據(jù)交換；具體流程為啟動(dòng)后首先注冊(cè)程序名，設(shè)置時(shí)間中斷和串口中斷，然后程序進(jìn)入循環(huán)等待狀態(tài)，如果定時(shí)時(shí)間到，則產(chǎn)生時(shí)間中斷的消息，程序判斷上次是否成功接收到數(shù)據(jù)，如果成功則經(jīng)執(zhí)行分配執(zhí)行任務(wù)1～任務(wù)n中的某一任務(wù)，即設(shè)置當(dāng)前任務(wù)為與某一驅(qū)動(dòng)程序進(jìn)行信息交換，然后計(jì)算校驗(yàn)和并向RS-485網(wǎng)絡(luò)發(fā)送串口數(shù)據(jù)，發(fā)送完畢程序處于循環(huán)等待消息狀態(tài)，如果接收到串口數(shù)據(jù)則產(chǎn)生串口中斷消息，如果數(shù)據(jù)接收成功并且正確則把數(shù)據(jù)發(fā)送給該節(jié)點(diǎn)的驅(qū)動(dòng)程序；如果定時(shí)時(shí)間到時(shí)仍未接收到某節(jié)點(diǎn)的正確數(shù)據(jù)，則重新通信，如仍沒(méi)有接收到正確數(shù)據(jù)，則認(rèn)為該節(jié)點(diǎn)故障，并把故障通過(guò)信息交換發(fā)送到該節(jié)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)程序；程序中的任務(wù)1～任務(wù)n是一個(gè)任務(wù)列表，程序根據(jù)一個(gè)從1至n的計(jì)數(shù)器來(lái)決定執(zhí)行什么任務(wù)，即與某個(gè)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通信，這個(gè)任務(wù)列表可以根據(jù)對(duì)不同節(jié)點(diǎn)的不同采樣頻率要求而制定。
4.按照權(quán)利要求1所述分布式水下機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于所述RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)程序包括系統(tǒng)狀態(tài)檢測(cè)節(jié)點(diǎn)、設(shè)備電源控制節(jié)點(diǎn)、電源管理節(jié)點(diǎn)、電機(jī)控制節(jié)點(diǎn)、應(yīng)急處理節(jié)點(diǎn)、數(shù)據(jù)采集節(jié)點(diǎn)、串口設(shè)備節(jié)點(diǎn)等驅(qū)動(dòng)程序，每個(gè)驅(qū)動(dòng)程序負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)對(duì)該節(jié)點(diǎn)設(shè)備的控制，各個(gè)網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)程序的結(jié)構(gòu)相同；具體流程為啟動(dòng)后首先注冊(cè)程序名，然后進(jìn)入等待消息的循環(huán)中；如果接收到RS-485驅(qū)動(dòng)程序的消息，則與RS-485驅(qū)動(dòng)程序進(jìn)行數(shù)據(jù)交換；如果接收到用戶接口庫(kù)發(fā)送的消息，則根據(jù)消息的內(nèi)容進(jìn)行判斷任務(wù)類型；任務(wù)共有兩種類型讀取數(shù)據(jù)命令和控制輸出數(shù)據(jù)命令，如果是讀取數(shù)據(jù)命令，程序就把相應(yīng)的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理為工程量，如果是控制輸出數(shù)據(jù)命令，就把從用戶接口庫(kù)中接收的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理并存儲(chǔ)在內(nèi)存中，等到與RS-485驅(qū)動(dòng)程序交換數(shù)據(jù)時(shí)發(fā)送給RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)；在執(zhí)行完上述任務(wù)后，程序與接口庫(kù)函數(shù)交換數(shù)據(jù)，把獲得的數(shù)據(jù)以及故障代碼發(fā)送給用戶接口庫(kù)函數(shù)。
5.按照權(quán)利要求1所述分布式水下機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于所述RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)節(jié)點(diǎn)的單片機(jī)程序通過(guò)RS-485網(wǎng)絡(luò)與計(jì)算機(jī)節(jié)點(diǎn)通信，根據(jù)計(jì)算機(jī)主機(jī)的命令進(jìn)行動(dòng)作，并將數(shù)據(jù)發(fā)送給計(jì)算機(jī)節(jié)點(diǎn)；每個(gè)RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的單片機(jī)程序具體流程為程序運(yùn)行時(shí)先執(zhí)行初始化，然后等待串口中斷，在串口中斷中，程序接收RS-485網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)并根據(jù)接收的命令進(jìn)行執(zhí)行，并向RS-485網(wǎng)絡(luò)發(fā)送數(shù)據(jù)；在定時(shí)器中斷中，程序根據(jù)不同節(jié)點(diǎn)的需要同時(shí)執(zhí)行數(shù)據(jù)采集、控制輸出、計(jì)算、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)等任務(wù)。
6.按照權(quán)利要求1所述分布式水下機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于所述RS-485用戶接口庫(kù)函數(shù)采用目標(biāo)文件形式提供給用戶編制的上層控制軟件調(diào)用，通過(guò)消息通信方法和共享內(nèi)存方法實(shí)現(xiàn)對(duì)各RS-485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)程序數(shù)據(jù)的訪問(wèn)。
全文摘要
一種分布式水下機(jī)器人控制系統(tǒng)，采用RS－485網(wǎng)絡(luò)作為分布式控制的核心，由計(jì)算機(jī)主機(jī)節(jié)點(diǎn)和RS－485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)組成，其中計(jì)算機(jī)主機(jī)節(jié)點(diǎn)將任務(wù)分散到各個(gè)網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)執(zhí)行，它包括計(jì)算機(jī)主機(jī)和RS－232/RS－485轉(zhuǎn)換器，RS－485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)以單片機(jī)為核心，主要包括系統(tǒng)狀態(tài)檢測(cè)節(jié)點(diǎn)、設(shè)備電源控制節(jié)點(diǎn)、電源管理節(jié)點(diǎn)、電機(jī)控制節(jié)點(diǎn)、應(yīng)急處理節(jié)點(diǎn)、數(shù)據(jù)采集節(jié)點(diǎn)、串口設(shè)備節(jié)點(diǎn)，各個(gè)網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)主要負(fù)責(zé)傳感器的數(shù)據(jù)采集和處理、攜帶設(shè)備的控制、電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制、故障檢測(cè)、漏水檢測(cè)、應(yīng)急處理任務(wù)；計(jì)算機(jī)主機(jī)節(jié)點(diǎn)以及所有的RS－485網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)都通過(guò)RS－485接口連接在一起，構(gòu)成RS－485網(wǎng)絡(luò)；軟件由計(jì)算機(jī)主機(jī)程序和各單片機(jī)程序組成。本發(fā)明具有模塊化、可擴(kuò)展性強(qiáng)、組態(tài)靈活、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)G06F3/05GK1622062SQ200310105200
公開(kāi)日2005年6月1日 申請(qǐng)日期2003年11月26日 優(yōu)先權(quán)日2003年11月26日
發(fā)明者馬驥, 李一平, 李碩 申請(qǐng)人:中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所