專利名稱：車輛行駛環(huán)境檢測裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及例如對交叉路口或T字路等地點信息、或者道路上的車輛行駛位置等 車輛行駛環(huán)境進行檢測的車輛行駛環(huán)境檢測裝置。
背景技術：
用于車輛等的航位推測法裝置，通過使用車速傳感器或GPS (Global Positioning System)、陀螺傳感器等各種傳感器，可以檢測本車位置。另外，在對精度有需求時，較多使 用進一步使用地圖信息、將本車位置與地圖信息進行對照并校正的地圖匹配技術。根據(jù)上述的航位推測法裝置所涉及的本車位置檢測方法，由于與實際的本車位置 可能產(chǎn)生誤差，因此有時本車位置會從地圖信息的路徑偏離。特別是在復雜的路徑、交叉路 口附近、T字路，其影響較大。因此，對于裝載于車輛上的導航裝置而言，為了進行更準確的 引導、指引，需要校正本車位置。另外，關于上述的航位推測法裝置的本車位置校正，以往提出了許多專利申請。例 如，已知一種通過從設置在車輛上的照相機的圖像提取特征點、推定車輛的當前位置來校 正本車位置的方法。具體而言，可以檢測白線或道路標識等特定的對象物來校正當前位置 (例如參照專利文獻1)。專利文獻1 日本專利特開2004-45227號公報

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)上述的專利文獻1所披露的技術，在車輛行駛中，邊利用紅外線照相機來識 別道路端部的白線邊行駛，在白線中斷一定區(qū)間時判定為有交叉路口，將當前位置與地圖 信息的最近的交叉路口進行地圖匹配。然而，如專利文獻1所披露的那樣，根據(jù)檢測某一特定的對象物來校正當前位置 的方法，例如對于沒有白線等、不存在特定的對象物的區(qū)域，無法進行檢測，此時無法校正 本車位置。本發(fā)明是為了解決上述的問題而完成的，其目的在于提供一種車輛行駛環(huán)境檢測 裝置，其不依靠白線、道路標識等某一特定的對象物，可以對包含交叉路口的、車輛行駛中 的車輛周邊的行駛環(huán)境進行檢測。為了解決上述問題的本發(fā)明的車輛行駛環(huán)境檢測裝置包括圖像信息獲取部，以 預定的采樣間隔連續(xù)獲取由設置在車輛上的照相機拍攝的側方物體的圖像；變化量算出 部，從由上述圖像信息獲取部獲取的至少2個圖像，算出上述圖像的變化量；以及環(huán)境檢測 部，根據(jù)由上述變化量算出部算出的上述圖像的變化量，檢測上述車輛周邊的行駛環(huán)境。根據(jù)本發(fā)明的車輛行駛環(huán)境檢測裝置，不依靠白線或道路標識等某一特定的對象 物，可以對包含交叉路口的、車輛行駛中的車輛周邊的行駛環(huán)境進行檢測。


圖1是表示本發(fā)明的實施方式1所涉及的車輛行駛環(huán)境檢測裝置的內(nèi)部結構的框 圖。圖2是為了說明本發(fā)明的實施方式1所涉及的車輛行駛環(huán)境檢測裝置的工作原理 而引用的圖，是表示車輛來到交叉路口的樣子的示意圖。圖3是為了說明本發(fā)明的實施方式1所涉及的車輛行駛環(huán)境檢測裝置的工作原理 而引用的圖，是表示由側方照相機拍攝、取入的圖像的一個例子的圖。圖4是為了說明本發(fā)明的實施方式1所涉及的車輛行駛環(huán)境檢測裝置的工作原理 而引用的圖，是以時間序列用曲線表示通過交叉路口時的圖像上的移動速度和實際車輛速 度的變化的圖。圖5是表示本發(fā)明的實施方式1所涉及的車輛行駛環(huán)境檢測裝置的動作的流程 圖。圖6是為了說明本發(fā)明的實施方式2所涉及的車輛行駛環(huán)境檢測裝置的工作原理 而引用的圖，是表示車輛在道路的中央/左側/右側行駛的樣子的示意圖。圖7是表示本發(fā)明的實施方式2所涉及的車輛行駛環(huán)境檢測裝置的動作的流程 圖。
具體實施例方式下面，為了更詳細地說明本發(fā)明，根據(jù)附圖對用于實施本發(fā)明的方式進行說明。實施方式1圖1是表示本發(fā)明的實施方式1所涉及的車輛行駛環(huán)境檢測裝置的內(nèi)部結構的框 圖。此處，作為車輛行駛環(huán)境檢測裝置，是利用裝載在車輛上的導航裝置1，與該導航 裝置1連接圖像處理裝置3，例如對由設置在車輛上的前方側面(擋泥板部分)的側方照相 機2拍攝的沿路側方物體的圖像進行處理，從而提供一種不依靠特定的對象物來檢測車輛 行駛中的周圍環(huán)境的結構。另外，側方照相機2也可以利用已經(jīng)安裝在車輛側面的監(jiān)視器
等來代替。如圖1所示，導航裝置1以控制部10為控制中樞，由GPS接收機11、車速傳感器 12、顯示部13、操作部14、儲存部15、地圖信息儲存部16、位置校正部17構成。GPS接收機11從未圖示的GPS衛(wèi)星接收信號，將車輛的當前位置測位用的信息 (緯度、經(jīng)度、時間)向控制部10輸出。另外，車速傳感器12檢測用于測定車速度的信息 (車速脈沖)，向控制部10輸出。顯示部13在控制部10的控制下，顯示由控制部10生成輸出的與當前位置顯示、 目的地設定、指引、引導相關的信息，操作部14取入利用安裝的各種開關組的操作輸入，向 控制部10傳遞用戶指令，并且起到作為用戶接口的作用。顯示部13和操作部14也可以由 LCD (Liquid Crystal Display Device)觸摸屏等顯示輸入裝置代替。另外，在地圖信息儲 存部16，除地圖信息之外還存儲有設施信息等。導航裝置1在儲存部15存儲用于實現(xiàn)目的地指引、引導等導航功能的各種程序， 控制部10讀出這些程序，通過與上述的GPS接收機11、車速傳感器12、顯示部13、操作部14、儲存部15、地圖信息儲存部16、位置校正部17進行信息交換，實現(xiàn)導航裝置1本來具有 的功能。另外，位置校正部17具有如下功能將由GPS接收機11或車速傳感器12等航位 推測法裝置測位的車輛的當前位置、與利用后述的圖像處理裝置3檢測的例如交叉路口等 的地點信息進行比較，在不同時校正車輛的當前位置。其細節(jié)將后述。側方照相機2是對市區(qū)的大樓、郊外的牧場、山河等車輛行駛中的沿路的不特定 的許多側方物體進行拍攝的拍攝裝置，由側方照相機2拍攝的圖像(動態(tài)圖像)提供給圖 像處理裝置3。圖像處理裝置3具有如下功能以預定的采樣間隔連續(xù)獲取由設置在車輛上的側 方照相機2拍攝的沿路的側方物體的圖像，從獲取的至少2個圖像算出變化量，根據(jù)算出的 圖像的變化量來檢測車輛行駛中的周圍環(huán)境，由圖像信息獲取部31、變化量算出部32、環(huán) 境檢測控制部33、環(huán)境檢測部34構成。圖像信息獲取部31以預定的采樣間隔連續(xù)獲取由側方照相機2拍攝的沿路的側 方物體的圖像，提交給變化量算出部32以及環(huán)境檢測控制部33。變化量算出部32在環(huán)境 檢測控制部33的順序控制下，從由圖像信息獲取部31獲取的至少2個圖像算出圖像的變 化量，經(jīng)由環(huán)境檢測控制部33提交給環(huán)境檢測部34。變化量算出部32在環(huán)境檢測控制部33的順序控制下，提取由圖像信息獲取部31 獲取的側方物體的圖像的特征點，基于此處提取的特征點算出連續(xù)的圖像間的變化量，經(jīng) 由環(huán)境檢測控制部33提交給環(huán)境檢測部34。變化量算出部32進一步根據(jù)圖像的變化量和 圖像的采樣間隔，算出側方物體的特征點的每單位時間的變化量即移動速度，經(jīng)由環(huán)境檢 測控制部33提交給環(huán)境檢測部34。環(huán)境檢測部34在環(huán)境檢測控制部33的順序控制下，根據(jù)由變化量算出部32算出 的圖像的變化量來檢測車輛周邊的行駛環(huán)境，并輸出至導航裝置1的控制部10。此處，所謂 由環(huán)境檢測部34檢測的車輛周邊的行駛環(huán)境，是指從“車輛的行進方向觀察，在側方的空 間上開放的地點信息(交叉路口、T字路、鐵路道口等)”。另外，圖像處理裝置3為了以預定的采樣間隔連續(xù)獲取由設置在車輛上的側方照 相機2拍攝的側方物體的圖像，從獲取的至少2個圖像算出圖像的變化量，根據(jù)算出的圖像 的每單位時間的變化量來檢測車輛周邊的行駛環(huán)境，環(huán)境檢測控制部33控制上述的圖像 信息獲取部31、變化量算出部32、環(huán)境檢測部34的動作順序。圖2是為了說明本發(fā)明的實施方式1所涉及的車輛行駛環(huán)境檢測裝置的工作原理 而引用的圖，此處，示出車輛20a向交叉路口進入之前的沿路的側方物體(大樓群)。在圖2所示的例子中，在車輛20a上安裝有側方照相機2。此時的側方照相機2的 視角如θ所示，視角θ所包含的區(qū)域成為側方照相機2的拍攝區(qū)域，該拍攝區(qū)域隨著時間 的經(jīng)過，向車輛的行進方向移動。示出車輛20a經(jīng)過預定時間后進入交叉路口、車輛20b通 過交叉路口時的樣子。本發(fā)明的實施方式1所涉及的車輛行駛環(huán)境檢測裝置，是在車輛20a由于行駛而 移動至車輛20b所示的位置時，利用圖像處理算出由側方照相機2拍攝的圖像的變化量、或 者每單位時間的變化量即圖像的外觀上的移動速度，對交叉路口、T字路、鐵路道口等地點 進行檢測。
圖3(a)、(b)是為了說明本發(fā)明的實施方式1所涉及的車輛行駛環(huán)境檢測裝置的 工作原理而引用的圖，是利用安裝在圖2的車輛20a(20b)上的側方照相機2拍攝的圖像的 一個例子。圖3(a)示出進入交叉路口前的沿路側方物體的拍攝圖像，圖3(b)示出在進入交 叉路口時的沿路側方物體的拍攝圖像。若比較圖3(a)、(b)所示的圖像，則在交叉路口中央附近的圖像(圖3(b))與進入 交叉路口前的圖像(圖3(a))相比，側方照相機2前方的視野成為開放的狀態(tài)，拍攝到位于 更遠方的側方物體作為圖像。因此，推定由車輛20b拍攝的圖像的移動速度、與由車輛20a 拍攝的圖像的移動速度相比要小。本發(fā)明的實施方式1所涉及的車輛行駛環(huán)境檢測裝置，是通過利用該移動速度的 變化來檢測包含交叉路口的地點信息，進一步基于檢測的地點信息，校正本車位置。圖4是為了說明本發(fā)明的實施方式1所涉及的車輛行駛環(huán)境檢測裝置的工作原理 而引用的圖，是用曲線表示車輛20a經(jīng)過車輛20b通過交叉路口時的、圖像的移動速度的變 化的圖。圖中，在時間軸上繪制曲線表示由導航裝置1的車速傳感器12計測的實際的車速 度Vk、由圖像處理(圖像處理裝置3的變化量算出部32)算出的拍攝圖像的外觀上的移動 速度Vv。如圖4所示，估計通過交叉路口地點(通過交叉路口時段區(qū)域χ)的側方照相機2 的拍攝圖像的外觀上的移動速度、與在通過交叉路口前后拍攝的圖像相比要小。圖5是表示本發(fā)明的實施方式1所涉及的車輛行駛環(huán)境檢測裝置的動作的流程 圖。根據(jù)圖5所示的流程圖，詳細示出了從起動側方照相機2起到檢測交叉路口、校正本車 位置為止的處理的流程。下面，參照圖5所示的流程圖，詳細說明圖1所示的本發(fā)明的實施方式1所涉及的 車輛行駛環(huán)境檢測裝置的動作。在圖5的流程圖中，首先，與發(fā)動機的起動同步，開始利用側方照相機2對側方物 體進行拍攝(步驟ST501)。此時，圖像處理裝置3的圖像信息獲取部31以預定的采樣間隔 連續(xù)取入圖像，此處，將取入的圖像以時間序列(η > 1)提供給變化量算出部32、以及環(huán)境 檢測控制部33 (步驟ST502、ST503 “是”)。在此時間點，導航裝置1的控制部10基于由車速傳感器12計測的車速度信息， 算出成為判斷為車輛通過地點是交叉路口的基準的閾值a，提交給環(huán)境檢測部34(步驟 ST504)。接下來，變化量算出部32從圖像信息獲取部31取入的圖像η和之前取入的圖像 η-1，算出圖像的變化量(步驟ST505)。此處，關于圖像的變化量的算出，例如可以提取亮度 變化陡峭的特征點，求出構成成為該特征點的圖像的每個像素的亮度絕對差值的平均值、 平均平方誤差或者相關值。也可以不采用上述的方法，只要可以用數(shù)值來表現(xiàn)圖像間之差， 就將該數(shù)值作為圖像變化量來處理。變化量算出部32進一步從由上述算出的圖像的變化量、和時間序列連續(xù)的圖像 η-1的幀間隔(采樣時間)，算出圖像的每單位時間的變化量即外觀上的圖像的移動速度， 經(jīng)由環(huán)境檢測控制部33提交給環(huán)境檢測部34(步驟ST506)。接下來，環(huán)境檢測控制部33在判定為由變化量算出部32算出的圖像的外觀上的移動速度是閾值a以上時(步驟ST507 “否”)，判斷為通過地點不是交叉路口，返回步驟 ST502，重復進行取入拍攝圖像的處理。另外，環(huán)境檢測控制部33在判定為由變化量算出部 32算出的圖像的外觀上的移動速度是閾值a以下時(步驟ST507 “是”)，判斷為通過地點 是交叉路口，將該結果提交給導航裝置1的控制部10。接下來，控制部10基于由圖像處理裝置3 (環(huán)境檢測部34)提交的地點檢測結果， 起動位置校正部17。在由環(huán)境檢測部34判斷為車輛正在通過交叉路口中時，位置校正部17將由環(huán)境 檢測部34檢測的地點信息與由包含GPS接收機11、車速傳感器12的航位推測法裝置檢測 的車輛的當前位置進行比較。此處，在判定為不同時，位置校正部17通過參照儲存在地圖 信息儲存部16的地圖信息來決定校正值(步驟ST508)，此處，根據(jù)決定的校正值來校正車 輛的當前位置，經(jīng)由控制部10在顯示部13顯示校正的車輛的當前位置(步驟ST509)。另外，此處，用于地點檢測的閾值a是基于實測數(shù)據(jù)來決定即可，但預想到通過交 叉路口時的外觀上的圖像的移動速度要比實際的車速度下降大概60%至70%左右，也可 以使用其作為閾值a。如以上說明所示，根據(jù)本發(fā)明的實施方式1所涉及的車輛行駛環(huán)境檢測裝置，圖 像處理裝置3通過以預定的采樣間隔連續(xù)獲取由設置在車輛上的側方照相機2拍攝的側 方物體的圖像，從此處獲取的至少2個圖像算出圖像的變化量，根據(jù)該算出的圖像的變化 量來檢測車輛周邊的地點信息，不依靠白線、道路標識等特定的對象物，可以對包含交叉路 口、T字路、鐵路道口的從車輛行進方向觀察在側方的空間上開放的地點信息進行檢測。另 外，通過基于檢測的地點信息來校正車輛的當前位置，可以提高地圖匹配的精度，進行可靠 性較高的導航。另外，根據(jù)上述的本發(fā)明的實施方式1所涉及的車輛行駛環(huán)境檢測裝置，通過將 外觀上的移動速度與閾值a進行比較來檢測地點，但不根據(jù)移動速度，使用拍攝的沿路的 側方物體的變化量也可以得到同樣的作用效果。另外，此時也與移動速度相同，不必是拍攝 的側方物體的實際的變化量，也可以是圖像上的變化量、圖像上的以特定位置為基準的相 對值或以變化量為基準的相對值。實施方式2上述的實施方式1所涉及的車輛行駛環(huán)境檢測裝置，作為車輛行駛中的車輛周邊 的環(huán)境，說明了檢測包含交叉路口的地點信息的例子，但在下面說明的實施方式2中，是在 車輛的兩個側面(例如左右的擋泥板部分)分別設置側方照相機2a、2b，通過同時拍攝并取 入車輛左右的圖像，對由側方照相機2a、2b分別拍攝、取入的側方物體的圖像的變化量的 變化同時進行追蹤。此時也與實施方式1相同，由側方照相機2a、2b拍攝的側方物體越位于遠方，圖像 中的該側方物體的變化量越小。若利用這一現(xiàn)象，則可以從車輛的左右的圖像中的側方物 體的變化量之差，推定車輛在道路內(nèi)的行駛位置。圖6(a)、(b)、(c)是為了說明本發(fā)明的實施方式2所涉及的車輛行駛環(huán)境檢測裝 置的工作原理而引用的圖。圖6 (a)是車輛20a在道路的中央行駛時的示意圖，此時，推定由側方照相機2a、2b 分別拍攝、取入的側方物體的變化量之差比較小。另外，圖6(b)是車輛20b在道路左側行駛時的示意圖，此時，推定左部的側方物體的圖像的變化量(左側方變化量)、與右部的側 方物體的圖像的變化量(右側方變化量)相比較大。圖6(c)是車輛20c在道路右側行駛 時的示意圖，此時，推定右側方變化量與左側方變化量相比較大。從這點可知，可以將推定 的道路內(nèi)的車輛位置用于本車位置顯示以及本車位置校正。圖7是表示本發(fā)明的實施方式2所涉及的車輛行駛環(huán)境檢測裝置的動作的流程 圖。根據(jù)圖7所示的流程圖，示出了從起動側方照相機2a、2b起到檢測、顯示道路內(nèi)的本車 位置為止的處理的流程。另外，作為本發(fā)明的實施方式2所涉及的車輛行駛環(huán)境檢測裝置的結構，由于除 了在車輛上設置側方照相機2a、2b以外，與圖1所示的實施方式1相同，因此參照圖1所示 的結構進行說明。首先，與發(fā)動機的起動同步，同時開始利用側方照相機2a、2b對側方物體進行拍 攝(步驟ST701)。圖像處理裝置3的圖像信息獲取部31在同一定時以預定的采樣間隔取入連續(xù)的 圖像，將此處取入的右側方物體的圖像η、以及左側方物體的圖像m分別以時間序列(η > 1，且m> 1)提供給變化量算出部32、以及環(huán)境檢測控制部33(步驟ST702、ST703)。變化量算出部32從圖像信息獲取部31取入的圖像η和之前取入的圖像η_1算出 右側側方圖像的變化量，并且從圖像信息獲取部31取入的圖像m和之前取入的圖像m-1算 出左側側方圖像的變化量(步驟ST704)。圖像的變化量的算出與實施方式1的圖像的變化量一樣，利用亮度絕對差值的平 均值、平均平方誤差、或者相關值等，只要能用數(shù)值來表現(xiàn)圖像間之差，就可以通過將該數(shù) 值作為變化量來處理而進行算出。變化量算出部32進一步從由上述算出的這些圖像的變化量、時間序列連續(xù)的圖 像n(m)和n-l(m-l)的幀間隔(采樣時間)，分別算出右側方移動速度N和左側方移動速度 M，經(jīng)由環(huán)境檢測控制部33提交給環(huán)境檢測部34(步驟ST705)。接下來，環(huán)境檢測部34算出從與車輛的行進方向垂直的直線和沿路交叉的位置 起、到車輛的右側方位置為止的距離Xn，此時，經(jīng)由導航裝置1的控制部10參照儲存在地圖 信息儲存部16的地圖信息，獲取與當前行駛中的道路寬度相關的信息X。接下來，環(huán)境檢測部34算出距離Xn并提交給導航裝置1的控制部10，其中，距離 Xn是在假定由變化量算出部32算出的右側方移動速度N與左側方移動速度M之比、等于車 輛的右側方距離Xn的倒數(shù)與左側方距離X-Xn的倒數(shù)之比時的、從與車輛的行進方向垂直 的直線和沿路交叉的位置起、到車輛的右側方位置為止的距離(步驟ST706)?？刂撇?0基于由圖像處理裝置3 (環(huán)境檢測部34)提交的信息(Xn)，起動位置校 正部17。位置校正部17基于由環(huán)境檢測部34檢測的車輛在道路上的行駛位置(距離Xn)， 通過控制部10，對顯示部13詳細顯示包含中央行駛、左側行駛、右側行駛的映射在行駛中 的道路內(nèi)的本車位置(步驟ST707)。如以上說明所示，根據(jù)本發(fā)明的實施方式2所涉及的車輛行駛環(huán)境檢測裝置，圖 像處理裝置3通過同時以預定的采樣間隔連續(xù)獲取由設置在車輛上的側方照相機2a、2b拍 攝的左右側方物體的圖像，從該獲取的圖像和之前取入的圖像算出右側方圖像及左側方圖像的變化量，并且根據(jù)算出的這些圖像的變化量、時間序列連續(xù)的圖像的采樣間隔，分別算 出右側方移動速度和左側方移動速度，算出從與車輛的行進方向垂直的直線和沿路交叉的 位置起、到車輛的側方位置為止的距離，從而檢測車輛在道路上的行駛位置并進行顯示，可 以提高地圖匹配的精度，進行可靠性較高的導航。另外，根據(jù)上述的實施方式1、實施方式2所涉及的車輛行駛環(huán)境檢測裝置，是對 于在車輛上已有的導航裝置1附加圖像處理裝置3來構成車輛行駛環(huán)境檢測裝置，但也可 以在導航裝置1內(nèi)裝入上述圖像處理裝置3來構成車輛行駛環(huán)境檢測裝置。此時，雖然控 制部10的負載會增加，但可以進行緊湊的安裝，可以使可靠性提高。另外，圖1所示的圖像處理裝置3具有的結構可以都由軟件來實現(xiàn)，或者其至少一 部分由硬件來實現(xiàn)。例如，圖像信息獲取部31以預定的采樣間隔連續(xù)獲取由設置在車輛上的側方照 相機2拍攝的側方物體的圖像，變化量算出部32從由圖像信息獲取部31獲取的至少2個 圖像算出圖像的變化量，或者環(huán)境檢測部34根據(jù)由變化量算出部32算出的圖像的變化量 來檢測車輛周邊的行駛環(huán)境，上述的各數(shù)據(jù)處理可以利用1個或者多個程序在計算機上實 現(xiàn)，另外也可以由硬件來實現(xiàn)其至少一部分。工業(yè)上的實用性如上所述，本發(fā)明所涉及的車輛環(huán)境檢測裝置，由于為了不依靠白線、道路標識等 某一特定的對象物，對包含交叉路口的車輛行駛中的車輛周邊的行駛環(huán)境進行檢測，包括 圖像信息獲取部，以預定的采樣間隔連續(xù)獲取側方物體的圖像；變化量算出部，從至少2個 圖像算出上述圖像的變化量；以及環(huán)境檢測部，根據(jù)上述圖像的變化量來檢測上述車輛周 邊的行駛環(huán)境而構成，因此適用于檢測交叉路口、T字路等地點信息、或者在道路上的車輛 行駛位置等車輛行駛環(huán)境的車輛行駛環(huán)境檢測裝置等。
權利要求
1.一種車輛行駛環(huán)境檢測裝置，其特征在于，包括圖像信息獲取部，以預定的采樣間隔連續(xù)獲取由設置在車輛上的照相機拍攝的側方物 體的圖像；變化量算出部，從由所述圖像信息獲取部獲取的至少2個圖像，算出所述圖像的變化 量；以及環(huán)境檢測部，根據(jù)由所述變化量算出部算出的所述圖像的變化量，檢測所述車輛周邊 的行駛環(huán)境。
2.如權利要求1所述的車輛行駛環(huán)境檢測裝置，其特征在于，所述變化量算出部提取由所述圖像信息獲取部獲取的所述側方物體的圖像的特征點， 基于所述提取的特征點，算出連續(xù)獲取的圖像間的變化量。
3.如權利要求2所述的車輛行駛環(huán)境檢測裝置，其特征在于，所述變化量算出部根據(jù)所述算出的圖像的變化量和所述圖像的采樣間隔，算出所述側 方物體的每單位時間的變化量作為圖像的移動速度。
4.如權利要求1所述的車輛行駛環(huán)境檢測裝置，其特征在于，所述環(huán)境檢測部對從所述車輛的行進方向觀察在側方的空間上開放的地點信息進行 檢測。
5.如權利要求1所述的車輛行駛環(huán)境檢測裝置，其特征在于，所述環(huán)境檢測部將由所述變化量算出部算出的所述特征點的變化量或者移動速度、與 對于所述變化量或者移動速度設定的閾值進行比較，從而檢測所述地點信息。
6.如權利要求5所述的車輛行駛環(huán)境檢測裝置，其特征在于，包括位置校正部，該位置校正部將由所述環(huán)境檢測部檢測的地點信息、與由航位推測 法裝置檢測的所述車輛的當前位置進行比較，在不同時校正所述車輛的當前位置。
7.如權利要求1所述的車輛行駛環(huán)境檢測裝置，其特征在于，所述環(huán)境檢測部算出從與所述車輛的行進方向垂直的直線和沿路交叉的位置起、到所 述車輛的側方位置為止的距離，檢測所述車輛在道路上的行駛位置。
8.如權利要求7所述的車輛行駛環(huán)境檢測裝置，其特征在于，所述圖像信息獲取部利用設置在所述車輛上的照相機左右同時連續(xù)獲取側方物體的 圖像，所述變化量算出部提取由所述圖像信息獲取部獲取的側方物體的圖像的特征點，基于 所述提取的特征點算出連續(xù)的圖像間的變化量，并且根據(jù)所述算出的變化量、所述獲取的 連續(xù)的圖像的采樣間隔，算出所述特征點的右側方移動速度N和左側方移動速度M，所述環(huán)境檢測部算出從與所述車輛的行進方向垂直的直線和沿路交叉的位置起、到所 述車輛的右側方位置為止的距離紐，此時，參照地圖信息獲取與當前行駛中的道路寬度相 關的信息X，假定由所述變化量算出部算出的右側方移動速度N和左側方移動速度M之比、 等于所述車輛的右側方距離&的倒數(shù)和左側方距離X-Xn的倒數(shù)之比，從而算出所述fti。
9.如權利要求7所述的車輛行駛環(huán)境檢測裝置，其特征在于，包括位置校正部，所述位置校正部基于由所述環(huán)境檢測部檢測的所述車輛在道路上的 行駛位置，將所述車輛的本車位置輸出至顯示裝置。
全文摘要
圖像處理裝置(3)由圖像信息獲取部(31)、變化量算出部(32)、以及環(huán)境檢測部(34)構成，圖像信息獲取部(31)以預定的采樣間隔連續(xù)獲取由設置在車輛上的側方照相機(2a)、(2b)拍攝的側方物體的圖像，變化量算出部(32)從由圖像信息獲取部(31)獲取的至少2個圖像算出圖像的變化量，環(huán)境檢測部(34)根據(jù)由變化量算出部(32)算出的圖像的變化量來檢測車輛周邊的行駛環(huán)境。
文檔編號G01C21/00GK102084218SQ20098012680
公開日2011年6月1日 申請日期2009年6月18日 優(yōu)先權日2008年7月7日
發(fā)明者中谷讓, 內(nèi)垣雄一郎, 宇津井良彥 申請人:三菱電機株式會社