液壓反饋控速管道機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及液壓反饋控速管道機(jī)器人，它包括殼體、皮碗、支撐輪、活塞裝置、調(diào)節(jié)閥、流體泵和速度采集輪，殼體的一端端面上開有開口，活塞裝置包括活塞缸體、活塞和伸縮桿，伸縮桿的一端固定于活塞位于非油腔一側(cè)，伸縮桿的另一端設(shè)置有可調(diào)節(jié)開口開度的調(diào)節(jié)閥，活塞缸體的油腔與進(jìn)液管的一端連通，流體泵的出液口與進(jìn)液管的另一端連通，活塞缸體的油腔還與回液管的一端連通，流體泵的進(jìn)液口與回液管的另一端連通，回液管上還設(shè)置有節(jié)流閥和可平衡內(nèi)外壓差的儲液容器，速度采集輪通過彈性臂安裝在殼體的尾部，速度采集輪與流體泵傳動相連。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：采用液壓的反饋回路，充分利用管道內(nèi)流體的能源，同時大大提高控速管道機(jī)器人的可靠性。
【專利說明】
液壓反饋控速管道機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及管內(nèi)作業(yè)機(jī)械，特別是液壓反饋控速管道機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]管道作為流體輸送的主要手段，被廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)生活的方方面面，在石油化工領(lǐng)域尤為突出。長輸管道作為油氣輸送的主要手段，已經(jīng)占整個油氣輸送的80%以上。長輸管道在運(yùn)營一端時間后，都需要進(jìn)行維護(hù)和檢測。在維護(hù)階段，需要進(jìn)行低速清管作業(yè);在檢測方面，希望檢測設(shè)備低速運(yùn)行。常規(guī)的作業(yè)辦法，是將輸被輸送流體的流速降低，以達(dá)到低速清管，低速檢測的目的。但這大大影響了生產(chǎn)效率，而且由于管道機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)的不可控，速度波動較大，檢測維護(hù)的效果都不理想。
[0003]目前比較廣泛使用的流體驅(qū)動的管道機(jī)器人的控速均是采用電子的方式。管道機(jī)器人自身需要消耗大量電能用以時時刻刻調(diào)節(jié)閥門開度，以改變流體對機(jī)器人產(chǎn)生的作用力的大小。由于電池自身能量有限，使得電子控速的管道機(jī)器人作業(yè)距離受到極大限制。同時，采用電子結(jié)構(gòu)，需要附帶很多傳感器、電機(jī)、驅(qū)動器、執(zhí)行器等，使得控速管道機(jī)器人的結(jié)構(gòu)很復(fù)雜，在惡劣工況下使用時，可靠性難以保證。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，提供一種可靠性高、原理簡單的液壓反饋控速管道機(jī)器人，采用液壓的反饋回路，通過流體栗控制活塞缸體內(nèi)的壓力，從而調(diào)節(jié)閥門開度，實現(xiàn)機(jī)器人在管道內(nèi)部的行走速度控制。
[0005]本發(fā)明的目的通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn):液壓反饋控速管道機(jī)器人，它包括殼體和皮碗，殼體的外壁上套裝有至少兩個皮碗，所述的液壓反饋控速管道機(jī)器人還包括設(shè)置于殼體內(nèi)部的活塞裝置、設(shè)置于殼體一端的調(diào)節(jié)閥、流體栗和用于檢測所述的機(jī)器人速度的速度采集輪，殼體的一端端面上開有開口，所述的活塞裝置包括活塞缸體、活塞和伸縮桿，活塞缸體固定于殼體內(nèi)，活塞滑動配合安裝在活塞缸體內(nèi)，活塞將活塞缸體分為油腔和非油腔，伸縮桿的一端固定于活塞位于非油腔一側(cè)，伸縮桿的另一端連接有可調(diào)節(jié)開口開度的調(diào)節(jié)閥，調(diào)節(jié)閥與所述的開口配合，活塞缸體的油腔與進(jìn)液管的一端連通，流體栗的出液口與進(jìn)液管的另一端連通，活塞缸體的油腔還與回液管的一端連通，流體栗的進(jìn)液口與回液管的另一端連通，回液管的管路上還設(shè)置有節(jié)流閥和可平衡內(nèi)外壓差的儲液容器，所述的速度采集輪通過彈性臂安裝在殼體的尾部，速度采集輪與流體栗傳動相連。
[0006]所述的調(diào)節(jié)閥為板式結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)閥位于殼體外側(cè)，伸縮桿的另一端與調(diào)節(jié)閥端面中心處固定連接，所述的開口的外側(cè)壁上設(shè)置有錐面A，所述調(diào)節(jié)閥朝向開口的端面上設(shè)置有與錐面A配合的錐面B。
[0007]所述的調(diào)節(jié)閥為蝶閥，調(diào)節(jié)閥安裝在開口內(nèi)壁上，伸縮桿的另一端與調(diào)節(jié)閥的端面邊緣處鉸接相連。
[0008]所述的調(diào)節(jié)閥為旋轉(zhuǎn)閥，旋轉(zhuǎn)閥包括轉(zhuǎn)子和定子，定子固定在開口內(nèi)，伸縮桿的另一端設(shè)置有可將直線運(yùn)動轉(zhuǎn)換成旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)子與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的輸出端傳動連接。
[0009]所述的活塞缸體的非油腔內(nèi)還設(shè)置有彈簧，彈簧套裝于伸縮桿上，且彈簧的一端固定在活塞的端面上，另一端固定在活塞缸體的內(nèi)側(cè)端面上。
[0010]所述的殼體的兩端分別安裝有支撐輪支架，每個支撐輪支架上安裝有支撐輪，支撐輪支撐于管道的內(nèi)壁上。
[0011]本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn):
1、在殼體上設(shè)置用于檢測機(jī)器人速度的速度采集輪，并通過速度采集輪驅(qū)動流體栗，轉(zhuǎn)速越快，栗入活塞缸體內(nèi)的液體就越多，而節(jié)流閥的開口為一定值，單位時間流出去的液體有限，使得伸縮桿往前移動量越大，調(diào)節(jié)閥與開口之間的開度變大，泄流量增大，機(jī)器人速度減慢，速度采集輪的速度減慢，流體栗栗入活塞缸體內(nèi)的液體減少，調(diào)節(jié)閥與開口之間的開度變小，泄流量又減小，機(jī)器人速度又提升，如此反復(fù)，實現(xiàn)液壓反饋控速。
[0012]2、采用液壓方式的控速管道機(jī)器人，由于直接使用液壓能作為控速的能量來源，控速機(jī)構(gòu)也巧妙采用液壓的方式且原理簡單，這使得該種機(jī)器人理論上可以在流體管道內(nèi)無限長度的運(yùn)行下去，同時，液壓控速管道機(jī)器人使用的零件相比于電子式管道機(jī)器人更少，液壓元件的可靠性相比于大量電子元件的可靠性更高，該種控速管道機(jī)器人的可靠性更高，更有利于適用于惡劣工況。
【附圖說明】
[0013]圖1為本發(fā)明第一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為本發(fā)明第二個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3為本發(fā)明第三個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖中:1-殼體，2-皮碗，3-支撐輪支架，4-支撐輪，5-活塞缸體，6-活塞，7-伸縮桿，8-調(diào)節(jié)閥，9-開口，10-錐面A，11-彈簧，12-流體栗，13-進(jìn)液管，14-回液管，15-節(jié)流閥，16-儲液容器，17-速度采集輪，18-彈性臂，19-管道，20-轉(zhuǎn)子，21-定子，22-轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。
【具體實施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明做進(jìn)一步的描述，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不局限于以下所述。
[0015]【實施例1】:
如圖1所示，液壓反饋控速管道機(jī)器人，它包括殼體I和皮碗2，殼體I的外壁上套裝有至少兩個皮碗2，所述的液壓反饋控速管道機(jī)器人還包括設(shè)置于殼體I內(nèi)部的活塞裝置、設(shè)置于殼體I 一端的調(diào)節(jié)閥8、流體栗12和用于檢測所述的機(jī)器人速度的速度采集輪17，殼體I的一端端面上開有開口 9，所述的活塞裝置包括活塞缸體5、活塞6和伸縮桿7，活塞缸體5固定于殼體I內(nèi)，活塞6滑動配合安裝在活塞缸體5內(nèi)，活塞6將活塞缸體5分為油腔和非油腔，伸縮桿7的一端固定于活塞6位于非油腔一側(cè)，伸縮桿7的另一端連接有可調(diào)節(jié)開口 9開度的調(diào)節(jié)閥8，調(diào)節(jié)閥8與所述的開口 9配合，所述的調(diào)節(jié)閥8為板式結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)閥8位于殼體I外側(cè)，伸縮桿7的另一端與調(diào)節(jié)閥8端面中心處固定連接，所述的開口 9的外側(cè)壁上設(shè)置有錐面A10，所述調(diào)節(jié)閥8朝向開口 9的端面上設(shè)置有與錐面AlO配合的錐面B，活塞缸體5的油腔與進(jìn)液管13的一端連通，流體栗12的出液口與進(jìn)液管13的另一端連通，活塞缸體5的油腔還與回液管14的一端連通，流體栗12的進(jìn)液口與回液管14的另一端連通，回液管14的管路上還設(shè)置有節(jié)流閥15和可平衡內(nèi)外壓差的儲液容器16，所述的速度采集輪17通過彈性臂18安裝在殼體I的尾部，速度采集輪17與流體栗12傳動相連。
[0016]進(jìn)一步地，所述的活塞缸體5的非油腔內(nèi)還設(shè)置有彈簧11，彈簧11套裝于伸縮桿7上，且彈簧11的一端固定在活塞6的端面上，另一端固定在活塞缸體5的內(nèi)側(cè)端面上，當(dāng)油缸內(nèi)液壓力減小時，彈簧11提供回復(fù)力，使得調(diào)節(jié)閥板8向遠(yuǎn)離開口 9 一側(cè)移動。
[0017]進(jìn)一步地，所述的殼體I的兩端分別安裝有支撐輪支架3，每個支撐輪支架3上安裝有支撐輪4，支撐輪4支撐于管道19的內(nèi)壁上，支撐輪4起到輔助支撐作用。
[0018]工作時，將液壓反饋控速管道機(jī)器人放在管道19內(nèi)，假設(shè)初始速度為零，此時速度采集輪18所采集到的速度也為零，流體栗12不工作，即活塞缸體5內(nèi)的活塞6位于最右端，同時調(diào)節(jié)閥8的錐面B與開口 9的錐面A緊密配合，在管道19內(nèi)的流體壓差狀態(tài)下，液壓反饋控速管道機(jī)器人向前移動，速度采集輪18開始轉(zhuǎn)動，同時驅(qū)動流體栗12，隨著液壓反饋控速管道機(jī)器人移動速度增大，速度采集輪18的轉(zhuǎn)動速度越大，同時流體栗12栗入活塞缸體5內(nèi)的液體也就越多，而節(jié)流閥15的開度保持一定，當(dāng)流體栗12的栗入流量大于節(jié)流閥15的開度臨界流量時，從而推動活塞6向左移動，調(diào)節(jié)閥8與開口 9之間的開度增大，泄流量增大，液壓反饋控速管道機(jī)器人的速度減慢，速度采集輪18的轉(zhuǎn)動速度變小，流體栗12栗入活塞缸體5內(nèi)的液體減少，當(dāng)流體栗12的栗入流量小于節(jié)流閥15的開度臨界流量時，調(diào)節(jié)閥8又向右移動，調(diào)節(jié)閥8與開口 9之間的開度減小，液壓反饋控速管道機(jī)器人的速度又開始提升，如此周而復(fù)始，實現(xiàn)控速。
[0019]【實施例2】:
如圖2所示，液壓反饋控速管道機(jī)器人，它包括殼體I和皮碗2，殼體I的外壁上套裝有至少兩個皮碗2，所述的液壓反饋控速管道機(jī)器人還包括設(shè)置于殼體I內(nèi)部的活塞裝置、設(shè)置于殼體I 一端的調(diào)節(jié)閥8、流體栗12和用于檢測所述的機(jī)器人速度的速度采集輪17，殼體I的一端端面上開有開口 9，所述的活塞裝置包括活塞缸體5、活塞6和伸縮桿7，活塞缸體5固定于殼體I內(nèi)，活塞6滑動配合安裝在活塞缸體5內(nèi)，活塞6將活塞缸體5分為油腔和非油腔，伸縮桿7的一端固定于活塞6位于非油腔一側(cè)，伸縮桿7的另一端連接有可調(diào)節(jié)開口 9開度的調(diào)節(jié)閥8，調(diào)節(jié)閥8與所述的開口9配合，所述的調(diào)節(jié)閥8為蝶閥，調(diào)節(jié)閥8安裝在開口9內(nèi)壁上，伸縮桿7的另一端與調(diào)節(jié)閥8的端面邊緣處鉸接相連，活塞缸體5的油腔與進(jìn)液管13的一端連通，流體栗12的出液口與進(jìn)液管13的另一端連通，活塞缸體5的油腔還與回液管14的一端連通，流體栗12的進(jìn)液口與回液管14的另一端連通，回液管14的管路上還設(shè)置有節(jié)流閥15和可平衡內(nèi)外壓差的儲液容器16，所述的速度采集輪17通過彈性臂18安裝在殼體I的尾部，速度采集輪17與流體栗12傳動相連。
[0020]所述的活塞缸體5的非油腔內(nèi)還設(shè)置有彈簧11，彈簧11套裝于伸縮桿7上，且彈簧11的一端固定在活塞6的端面上，另一端固定在活塞缸體5的內(nèi)側(cè)端面上，當(dāng)油缸內(nèi)液壓力減小時，彈簧11提供回復(fù)力，使得調(diào)節(jié)閥板8向遠(yuǎn)離開口 9 一側(cè)移動。
[0021]所述的殼體I的兩端分別安裝有支撐輪支架3，每個支撐輪支架3上安裝有支撐輪4，支撐輪4支撐于管道19的內(nèi)壁上，支撐輪4起到輔助支撐作用。
[0022]工作時，將液壓反饋控速管道機(jī)器人放在管道19內(nèi)，假設(shè)初始速度為零，此時速度采集輪18所采集到的速度也為零，流體栗12不工作，即活塞缸體5內(nèi)的活塞6位于最右端，此時調(diào)節(jié)閥8處于閉合狀態(tài)，在管道19內(nèi)的流體壓差狀態(tài)下，液壓反饋控速管道機(jī)器人向前移動，速度采集輪18開始轉(zhuǎn)動，同時驅(qū)動流體栗12，隨著液壓反饋控速管道機(jī)器人移動速度增大，速度采集輪18的轉(zhuǎn)動速度越大，同時流體栗12栗入活塞缸體5內(nèi)的液體也就越多，而節(jié)流閥15的開度保持一定，當(dāng)流體栗12的栗入流量大于節(jié)流閥15的開度臨界流量時，從而推動活塞6向左移動，調(diào)節(jié)閥8與開口 9之間的開度增大，泄流量增大，液壓反饋控速管道機(jī)器人的速度減慢，速度采集輪18的轉(zhuǎn)動速度變小，流體栗12栗入活塞缸體5內(nèi)的液體減少，當(dāng)流體栗12的栗入流量小于節(jié)流閥15的開度臨界流量時，調(diào)節(jié)閥8與開口 9之間的開度減小，液壓反饋控速管道機(jī)器人的速度又開始提升，如此周而復(fù)始，實現(xiàn)控速。
[0023]【實施例3】:
如圖3所示，液壓反饋控速管道機(jī)器人，它包括殼體I和皮碗2，殼體I的外壁上套裝有至少兩個皮碗2，所述的液壓反饋控速管道機(jī)器人還包括設(shè)置于殼體I內(nèi)部的活塞裝置、設(shè)置于殼體I 一端的調(diào)節(jié)閥8、流體栗12和用于檢測所述的機(jī)器人速度的速度采集輪17，殼體I的一端端面上開有開口 9，所述的活塞裝置包括活塞缸體5、活塞6和伸縮桿7，活塞缸體5固定于殼體I內(nèi)，活塞6滑動配合安裝在活塞缸體5內(nèi)，活塞6將活塞缸體5分為油腔和非油腔，伸縮桿7的一端固定于活塞6位于非油腔一側(cè)，伸縮桿7的另一端連接有可調(diào)節(jié)開口 9開度的調(diào)節(jié)閥8，調(diào)節(jié)閥8與所述的開口 9配合，所述的調(diào)節(jié)閥8為旋轉(zhuǎn)閥，旋轉(zhuǎn)閥包括轉(zhuǎn)子20和定子21，定子21固定在開口 9內(nèi)，伸縮桿7的另一端設(shè)置有可將直線運(yùn)動轉(zhuǎn)換成旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)22，轉(zhuǎn)子20與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)22的輸出端傳動連接，活塞缸體5的油腔與進(jìn)液管13的一端連通，流體栗12的出液口與進(jìn)液管13的另一端連通，活塞缸體5的油腔還與回液管14的一端連通，流體栗12的進(jìn)液口與回液管14的另一端連通，回液管14的管路上還設(shè)置有節(jié)流閥15和可平衡內(nèi)外壓差的儲液容器16，所述的速度采集輪17通過彈性臂18安裝在殼體I的尾部，速度采集輪17與流體栗12傳動相連。
[0024]所述的活塞缸體5的非油腔內(nèi)還設(shè)置有彈簧11，彈簧11套裝于伸縮桿7上，且彈簧11的一端固定在活塞6的端面上，另一端固定在活塞缸體5的內(nèi)側(cè)端面上，當(dāng)油缸內(nèi)液壓力減小時，彈簧11提供回復(fù)力，使得調(diào)節(jié)閥板8向遠(yuǎn)離開口 9 一側(cè)移動。
[0025]所述的殼體I的兩端分別安裝有支撐輪支架3，每個支撐輪支架3上安裝有支撐輪4，支撐輪4支撐于管道19的內(nèi)壁上，支撐輪4起到輔助支撐作用。
[0026]工作時，將液壓反饋控速管道機(jī)器人放在管道19內(nèi)，假設(shè)初始速度為零，此時速度采集輪18所采集到的速度也為零，流體栗12不工作，即活塞缸體5內(nèi)的活塞6位于最右端，此時旋轉(zhuǎn)閥處于閉合狀態(tài)，在管道19內(nèi)的流體壓差狀態(tài)下，液壓反饋控速管道機(jī)器人向前移動，速度采集輪18開始轉(zhuǎn)動，同時驅(qū)動流體栗12，隨著液壓反饋控速管道機(jī)器人移動速度增大，速度采集輪18的轉(zhuǎn)動速度越大，同時流體栗12栗入活塞缸體5內(nèi)的液體也就越多，而節(jié)流閥15的開度保持一定，當(dāng)流體栗12的栗入流量大于節(jié)流閥15的開度臨界流量時，從而推動活塞6向左移動，伸縮桿7向左伸出，轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)22將伸縮桿7的直線運(yùn)行轉(zhuǎn)換成旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，從而帶動轉(zhuǎn)子20轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)閥開度增大，泄流量增大，液壓反饋控速管道機(jī)器人的速度減慢，速度采集輪18的轉(zhuǎn)動速度變小，流體栗12栗入活塞缸體5內(nèi)的液體減少，當(dāng)流體栗12的栗入流量小于節(jié)流閥15的開度臨界流量時，調(diào)節(jié)閥8的開度減小，液壓反饋控速管道機(jī)器人的速度又開始提升，如此周而復(fù)始，實現(xiàn)控速。
【主權(quán)項】
1.液壓反饋控速管道機(jī)器人，它包括殼體(I)和皮碗(2)，殼體(I)的外壁上套裝有至少兩個皮碗(2)，其特征在于:所述的液壓反饋控速管道機(jī)器人還包括設(shè)置于殼體(I)內(nèi)部的活塞裝置、設(shè)置于殼體(I) 一端的調(diào)節(jié)閥(8)、流體栗(12)和用于檢測所述的機(jī)器人速度的速度采集輪(17)，殼體(I)的一端端面上開有開口(9)，所述的活塞裝置包括活塞缸體(5)、活塞(6)和伸縮桿(7)，活塞缸體(5)固定于殼體(I)內(nèi)，活塞(6)滑動配合安裝在活塞缸體(5)內(nèi)，活塞(6)將活塞缸體(5)分為油腔和非油腔，伸縮桿(7)的一端固定于活塞(6)位于非油腔一側(cè)，伸縮桿(7)的另一端設(shè)置有可調(diào)節(jié)開口(9)開度的調(diào)節(jié)閥(8)，調(diào)節(jié)閥(8)與所述的開口(9)配合，活塞缸體(5)的油腔與進(jìn)液管(13)的一端連通，流體栗(12)的出液口與進(jìn)液管(13)的另一端連通，活塞缸體(5)的油腔還與回液管(14)的一端連通，流體栗(12)的進(jìn)液口與回液管(14)的另一端連通，回液管(14)的管路上還設(shè)置有節(jié)流閥(15)和可平衡內(nèi)外壓差的儲液容器(16)，所述的速度采集輪(17 )通過彈性臂(18 )安裝在殼體(I)的尾部，速度采集輪(17)與流體栗(12)傳動相連。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的液壓反饋控速管道機(jī)器人，其特征在于:所述的調(diào)節(jié)閥(8)為板式結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)閥(8)位于殼體(I)外側(cè)，伸縮桿(7)的另一端與調(diào)節(jié)閥(8)端面中心處固定連接，所述的開口(9)的外側(cè)壁上設(shè)置有錐面A(10)，所述調(diào)節(jié)閥(8)朝向開口(9)的端面上設(shè)置有與錐面A(1)配合的錐面B。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的液壓反饋控速管道機(jī)器人，其特征在于:所述的調(diào)節(jié)閥(8)為蝶閥，調(diào)節(jié)閥(8)安裝在開口(9)內(nèi)壁上，伸縮桿(7)的另一端與調(diào)節(jié)閥(8)的端面邊緣處鉸接相連。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的液壓反饋控速管道機(jī)器人，其特征在于:所述的調(diào)節(jié)閥(8)為旋轉(zhuǎn)閥，旋轉(zhuǎn)閥包括轉(zhuǎn)子(20 )和定子(21 )，定子(21)固定在開口( 9)內(nèi)，伸縮桿(7 )的另一端設(shè)置有可將直線運(yùn)動轉(zhuǎn)換成旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)(22 )，轉(zhuǎn)子(20)與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)(22)的輸出端傳動連接。5.根據(jù)權(quán)利要求1?4任意一項所述的液壓反饋控速管道機(jī)器人，其特征在于:所述的活塞缸體(5)的非油腔內(nèi)還設(shè)置有彈簧(11)，彈簧(11)套裝于伸縮桿(7)上，且彈簧(11)的一端固定在活塞(6 )的端面上，另一端固定在活塞缸體(5 )的內(nèi)側(cè)端面上。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的液壓反饋控速管道機(jī)器人，其特征在于:所述的殼體(I)的兩端分別安裝有支撐輪支架(3)，每個支撐輪支架(3)上安裝有支撐輪(4)，支撐輪(4)支撐于管道(19)的內(nèi)壁上。
【文檔編號】F16L55/38GK105822868SQ201610151862
【公開日】2016年8月3日
【申請日】2016年3月17日
【發(fā)明人】劉清友, 任濤, 張均富
【申請人】西華大學(xué)