液壓驅(qū)動橋梁纜索檢測維修機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種橋梁纜索檢測維修機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]纜索是大跨度橋梁的主要受力構(gòu)件，一旦出現(xiàn)損傷將降低結(jié)構(gòu)的使用性和耐久性，并且可能造成橋梁結(jié)構(gòu)的災(zāi)難性破壞。因此，要定期對橋梁纜索進行檢測維護。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中存在一些橋梁纜索檢測設(shè)備。例如，公開號為CN 203133026 U的一種自走式橋梁纜索探傷儀，包括由扇形殼體相互鉸接形成的第一環(huán)形殼體和第二環(huán)形殼體，所述的兩個環(huán)形殼體通過連接桿連接；在第一環(huán)形殼體的扇形殼體內(nèi)側(cè)設(shè)置有凸起的探頭，在探頭中安裝有檢測單元；所述的檢測單元包括渦流傳感器、正弦函數(shù)發(fā)生器、單片機和無線收發(fā)芯片；第二環(huán)形殼體的扇形殼體鉸接處安裝有滾輪，滾輪與安裝在第二環(huán)形殼體的扇形殼體中的電機連接，第二環(huán)形殼體外側(cè)殼體上安裝有顯示面板，正弦函數(shù)發(fā)生器連接禍流傳感器。
[0004]又如，公開號為CN 103018166 A的一種橋梁纜索爬行檢測裝置，由兩個半圓環(huán)形結(jié)構(gòu)通過活頁片以及鎖扣連接而成，內(nèi)置三部驅(qū)動小車，每部小車自帶同步電機，其中一部驅(qū)動小車的橡膠輪安裝有一個圈數(shù)計數(shù)器，用于記錄檢測裝置的行程及病害位置計算。
[0005]上述橋梁纜索檢測裝置均以滾輪或橡膠輪為檢測裝置的行走機構(gòu)，存在的問題是滾輪或橡膠輪難以抱緊橋梁纜索尤其是豎向吊索，這樣探傷儀在纜索上爬升時易發(fā)生溜滑或卡死。同時，滾輪或橡膠輪對不同直徑纜索的適應(yīng)性差，對于不同直徑的纜索，需要通過安裝不同直徑的滾輪，才使?jié)L輪組合能咬緊繩索，更換滾輪的過程極為復(fù)雜。另外，上述檢測設(shè)備不具備對橋梁纜索進行在線維修的功能。
【實用新型內(nèi)容】
[0006]有鑒于此，本實用新型要解決的技術(shù)問題在于提供一種液壓驅(qū)動橋梁纜索檢測維修機器人，能夠抱緊橋梁纜索，不會在纜索上打滑。
[0007]本實用新型的液壓驅(qū)動橋梁纜索檢測維修機器人，包括:
[0008]-行走機構(gòu)，用以在橋梁纜索上行走；
[0009]-檢測機構(gòu)，位于行走機構(gòu)上檢測橋梁纜索受損狀況；
[0010]-維修機構(gòu)，位于行走機構(gòu)上維修橋梁纜索局部損傷；
[0011]所述行走機構(gòu)上設(shè)有用以抱緊橋梁纜索的夾緊機構(gòu)，所述夾緊機構(gòu)包括至少兩個沿橋梁纜索周向設(shè)置的夾緊油缸和設(shè)置在夾緊油缸輸出端的閘瓦，所述閘瓦在夾緊油缸驅(qū)動下可夾緊橋梁纜索。
[0012]進一步，所述行走機構(gòu)包括同軸套于橋梁纜索外的第一、第二支架、和與橋梁纜索平行的行走油缸，所述行走油缸的缸體與第二支架連接，所述行走油缸的活塞桿輸出端與第一支架連接；所述第一、第二支架上分別設(shè)有一套夾緊機構(gòu)。
[0013]進一步，所述檢測機構(gòu)包括第三支架、前攝像頭和磁通量無損檢測裝置，所述第三支架同軸套于纜索外并連接在第一支架上，所述前攝像頭和磁通量無損檢測裝置安裝在第三支架的內(nèi)壁。
[0014]進一步，所述維修機構(gòu)包括第四支架、后攝像頭、鋼絲除銹裝置和聚乙烯護套補接裝置，所述第四支架同軸套于纜索外并與第二支架連接，所述后攝像頭、鋼絲除銹裝置和聚乙烯護套補接裝置安裝在第四支架的內(nèi)壁，所述鋼絲除銹裝置位于聚乙烯護套補接裝置的前端。
[0015]進一步，還包括無線傳輸模塊和控制系統(tǒng)。
[0016]本實用新型的有益效果:本實用新型的液壓驅(qū)動橋梁纜索檢測維修機器人，包括在橋梁纜索上行走的行走機構(gòu)和位于行走機構(gòu)上檢測橋梁纜索受損狀況的檢測機構(gòu)，行走機構(gòu)上還設(shè)有用以抱緊橋梁纜索的夾緊機構(gòu)，所述夾緊機構(gòu)包括至少兩個沿橋梁纜索周向設(shè)置的夾緊油缸和設(shè)置在夾緊油缸輸出端的閘瓦，所述閘瓦在夾緊油缸驅(qū)動下可夾緊橋梁纜索。夾緊機構(gòu)可以夾緊纜索，防止行走機構(gòu)在纜索上打滑。另外，本機器人還設(shè)有纜索維修機構(gòu)，可以對橋梁纜索進行在線維修。
【附圖說明】
[0017]下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型作進一步描述。
[0018]圖1為本實用新型的立體示意圖；
[0019]圖2為本實用新型的平面示意圖；
[0020]圖3為圖2中A-A剖視圖。
【具體實施方式】
[0021]以下將結(jié)合附圖對本實用新型進行詳細(xì)說明，如圖所示:本實施例的液壓驅(qū)動橋梁纜索檢測維修機器人，包括行走機構(gòu)I和檢測機構(gòu)2，其中:行走機構(gòu)I在橋梁纜索6上并沿纜索6軸向行走，而檢測機構(gòu)2安裝在行走機構(gòu)I上以其為載體在行走機構(gòu)I行進過程中對橋梁纜索的受損情況進行檢測。
[0022]為了防止行走機構(gòu)I在橋梁纜索上打滑，在行走機構(gòu)I上設(shè)有用以抱緊橋梁纜索的夾緊機構(gòu)3，該夾緊機構(gòu)3包括至少兩個沿橋梁纜索6周向設(shè)置的夾緊油缸301和設(shè)置在夾緊油缸輸出端的閘瓦302，所有的閘瓦302在各自的夾緊油缸301驅(qū)動下可以將橋梁纜索周向抱緊，當(dāng)行走機構(gòu)I處于停止位置時，夾緊油缸301驅(qū)動閘瓦302將纜索夾緊，可以防止行走機構(gòu)I打滑。
[0023]上述方案中，行走機構(gòu)I可以是如CN203133026U或CN103018166A中的由電機驅(qū)動的滾輪式行走機構(gòu)，滾輪式行走機構(gòu)存在的問題是:在行走過程中依然存在打滑、溜索的問題，特別是沿豎向纜索行走時，溜索的危險性更大。為了解決行走機構(gòu)在纜索上行走過程中易打滑的問題，本實施例的行走機構(gòu)I包括同軸套于橋梁纜索外的第一、第二支架101、102和與橋梁纜索平行的行走油缸103，行走油缸103的缸體與第二支架102連接，所述行走油缸103的活塞桿輸出端與第一支架101連接，同時第一、第二支架101、102上分別設(shè)有一套夾緊機構(gòu)3。下面以沿豎向纜索爬升為例說明該行走機構(gòu)的行進過程:行走油缸103的活塞桿向上輸出，爬升時，位于第二支架102上的夾緊機構(gòu)3將纜索抱緊，位于第一支架101上的夾緊機構(gòu)3處于開啟狀態(tài)，行走油缸103的無桿腔進油，活塞桿從缸體向外伸出，即向上移動，停止后位于第一支架101上的夾緊機構(gòu)關(guān)閉將纜索抱緊，使行走油缸103的活塞桿固定，而位于第二支架102上的夾緊機構(gòu)3打開，行走油缸103的有桿腔進油，行走油缸的缸體則向上移動，這樣就完成行走機構(gòu)I整體前進，反復(fù)上述動作實現(xiàn)爬升。行走機構(gòu)后退的過程與上述前進過程相反。由于兩套夾緊機構(gòu)3交替抱緊纜索，使得行走機構(gòu)在行進過程中不會在纜索上打滑。
[0024]作為上述技術(shù)方案的進一步改進，所述檢測機構(gòu)2包括第三支架201、前攝像頭202和磁通量無損檢測裝置203，所述第三支架201同軸套于纜索外并連接在第一支架101上，隨第一支架101 —同運動，所述前攝像頭202和磁通量無損檢測裝置203安裝在第三支架201上。通過前攝像頭202檢測索套表觀損傷，同時利用磁通量原理由磁通量無損檢測裝置203進行纜索銹蝕、斷絲的檢測。
[0025]作為上述技術(shù)方案的進一步改進，維修機構(gòu)4包括第四支架401、后攝像頭402、鋼絲除銹裝置403和聚乙烯護套補接裝置404，所述第四支架401同軸套于纜索外并連接在第二支架102上以隨其移動，所述后攝像頭402、鋼絲除銹裝置403和聚乙烯護套補接裝置404安裝在第四支架401的內(nèi)壁，所述鋼絲除銹裝置403位于聚乙烯護套補接裝置404的前端。先由鋼絲除銹裝置403先將外露的鋼絲進行處理，而后再由聚乙烯護套補接裝置404將聚乙烯帶加熱敷纏在損傷部位，并通過后攝像頭402實時把握除銹、補接的情況。
[0026]作為上述技術(shù)方案的進一步改進，還包括無線傳輸模塊和控制系統(tǒng)。控制機器人行走，記錄其的行走距離，控制機器人完成檢測、維修等動作，行走距離、檢測信息、維修信息自動存儲至機器人所帶芯片，并傳遞至計算機分析及控制平臺，實現(xiàn)信息備份、纜索狀況評估和人工控制操作。即，一方面，無線傳輸模塊將檢測機構(gòu)2的檢測數(shù)據(jù)通過輸至控制系統(tǒng)進行評估；另一方面，控制系統(tǒng)通過無線傳輸模塊控制維修機構(gòu)4對纜索的除銹、補接操作。
[0027]最后說明的是，以上實施例僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實施例對本實用新型進行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對本實用新型的技術(shù)方案進行修改或者等同替換，而不脫離本實用新型技術(shù)方案的宗旨和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本實用新型的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
【主權(quán)項】
1.一種液壓驅(qū)動橋梁纜索檢測維修機器人，包括: -行走機構(gòu)(I)，用以在橋梁纜索上行走； -檢測機構(gòu)(2)，位于行走機構(gòu)上檢測橋梁纜索受損狀況； -維修機構(gòu)(4)，位于行走機構(gòu)上維修橋梁纜索局部損傷； 其特征在于:所述行走機構(gòu)(I)上設(shè)有用以抱緊橋梁纜索的夾緊機構(gòu)(3)，所述夾緊機構(gòu)(3)包括至少兩個沿橋梁纜索周向設(shè)置的夾緊油缸(301)和設(shè)置在夾緊油缸輸出端的閘瓦(302)，所述閘瓦(302)在夾緊油缸(301)驅(qū)動下可夾緊橋梁纜索。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的液壓驅(qū)動橋梁纜索檢測維修機器人，其特征在于:所述行走機構(gòu)(I)包括同軸套于橋梁纜索外的第一、第二支架(101、102)和與橋梁纜索平行的行走油缸(103)，所述行走油缸(103)的缸體與第二支架(102)連接，所述行走油缸(103)的活塞桿輸出端與第一支架(101)連接；所述第一、第二支架(101、102)上分別設(shè)有一套夾緊機構(gòu)
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的液壓驅(qū)動橋梁纜索檢測維修機器人，其特征在于:所述檢測機構(gòu)(2 )包括第三支架(201)、前攝像頭(202 )和磁通量無損檢測裝置(203 )，所述第三支架(201)同軸套于纜索外并連接在第一支架(101)上，所述前攝像頭(202 )和磁通量無損檢測裝置(203)安裝在第三支架(201)的內(nèi)壁上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的液壓驅(qū)動橋梁纜索檢測維修機器人，其特征在于:所述維修機構(gòu)(4)包括第四支架(401)、后攝像頭(402)、鋼絲除銹裝置(403)和聚乙烯護套補接裝置(404)，所述第四支架(401)同軸套于纜索外并連接第二支架(102)上，所述后攝像頭(402)、鋼絲除銹裝置(403)和聚乙烯護套補接裝置(404)安裝在第四支架(401)的內(nèi)壁上，所述鋼絲除銹裝置(403)位于聚乙烯護套補接裝置(404)的前端。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的液壓驅(qū)動橋梁纜索檢測維修機器人，其特征在于:還包括無線傳輸模塊和控制系統(tǒng)。
【專利摘要】本實用新型公開了一種液壓驅(qū)動橋梁纜索檢測維修機器人，包括在橋梁纜索上行走的行走機構(gòu)、位于行走機構(gòu)上檢測橋梁纜索受損狀況的檢測機構(gòu)和纜索維修機構(gòu)，行走機構(gòu)上設(shè)有用以抱緊橋梁纜索的夾緊機構(gòu)，所述夾緊機構(gòu)包括至少兩個沿橋梁纜索周向設(shè)置的夾緊油缸和設(shè)置在夾緊油缸輸出端的閘瓦，所述閘瓦在夾緊油缸驅(qū)動下可夾緊橋梁纜索。夾緊機構(gòu)可以夾緊纜索，防止行走機構(gòu)在纜索上打滑。另外，本機器人設(shè)有纜索維修機構(gòu)，可以對橋梁纜索局部損傷進行在線維修。
【IPC分類】E01D19-10
【公開號】CN204455816
【申請?zhí)枴緾N201520127321
【發(fā)明人】王鵬, 王福敏, 張長青, 姜正偉, 耿波
【申請人】招商局重慶交通科研設(shè)計院有限公司
【公開日】2015年7月8日
【申請日】2015年3月5日