一種沙棘采摘機器人的液壓剪切裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種沙棘采摘機器人，尤其是涉及一種沙棘采摘機器人的液壓剪切裝置。
【背景技術】
[0002]與其它果蔬產業(yè)相比，沙棘雖具有抗逆性強和繁殖材料廣等特點，但也存在明顯不足，如枝條刺多且硬、果實小、果柄短、果皮薄，導致果實難采摘。
[0003]現(xiàn)有技術中，沙棘采摘作業(yè)基本上還是手工完成。隨著人口的老齡化和農業(yè)勞動力的減少，農業(yè)生產成本大大提高。國內每年都存在大量沙棘由于無人采摘而浪費的情況，嚴重影響了經(jīng)濟效益，困擾著沙棘產業(yè)的迅速發(fā)展。為了克服這些缺點，發(fā)展自動化收獲技術，研究開發(fā)沙棘采摘機器人成為十分急迫的事情。本實用新型可安裝于沙棘采摘機器人機械臂的末端，用于批量剪切沙棘果枝。
【實用新型內容】
[0004]為了解決上述技術問題，本實用新型提供一種沙棘采摘機器人的液壓剪切裝置，可安裝于沙棘采摘機器人機械臂的末端，用于批量剪切沙棘果枝。
[0005]本實用新型為了解決上述技術問題所采用的技術方案是:一種沙棘采摘機器人的液壓剪切裝置，包括固定臺、移動臺、液壓缸和復數(shù)個剪切單元，移動臺可滑動設置在固定臺上方，所述的剪切單元包括上刀刃和下刀刃，上刀刃通過上刀刃夾具安裝在移動臺上，下刀刃通過下刀刃夾具固定安裝在固定臺上，所述的移動臺由液壓缸驅動相對于固定臺水平滑動，從而帶動上刀刃相對下刀刃水平移動，完成對沙棘果枝的剪切動作。
[0006]進一步地，在固定臺上設有滑臺，在移動臺上設有滑槽，所述滑槽與滑臺相配合安裝，移動臺在滑臺滑槽的導向下相對于固定臺水平滑動。
[0007]進一步地，所述的滑臺和滑槽的橫截面均呈燕尾形。
[0008]進一步地，在上刀刃夾具上還設有用于將上刀刃向下刀刃方向壓緊的的壓縮彈善
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[0009]進一步地，在移動臺上設有缺口，液壓缸的缸體設置在固定臺上與缺口對應的位置，液壓缸的活塞桿與移動臺相連接，所述缺口的大小至少要滿足移動臺的移動能夠實現(xiàn)剪切動作。
[0010]有益效果:
[0011]根據(jù)本實用新型，以液壓缸驅動復數(shù)個剪切單元同時動作，可快速剪切沙棘果枝，提高沙棘采摘效率。進一步通過壓緊彈簧增強剪切力，可進一步增強剪切力度，提高采摘效率。
【附圖說明】
[0012]圖1為本實用新型的立體結構示意圖。
[0013]圖2為圖1的側視圖。
[0014]圖中，1、液壓缸，2、移動臺，3、固定臺，4、壓緊彈簧，5、上刀刃，6、下刀刃，7，上銷釘、8、滑臺，9、上刀刃夾具，10、下刀刃夾具，11、下銷釘，12、缺口。
【具體實施方式】
[0015]下面結合附圖和【具體實施方式】對本實用新型做進一步具體詳細的說明。
[0016]如圖所示，一種沙棘采摘機器人的液壓剪切裝置，可安裝于沙棘采摘機器人機械臂的末端，用于批量剪切沙棘果枝。
[0017]—種沙棘采摘機器人的液壓剪切裝置，包括固定臺3、移動臺2、液壓缸I和復數(shù)個剪切單元，移動臺2可滑動設置在固定臺3上方，所述的剪切單元包括上刀刃5和下刀刃6，上刀刃5通過上刀刃夾具9固定安裝在移動臺2上，下刀刃6通過下刀刃夾具10固定安裝在固定臺3上。
[0018]上刀刃夾具9和下刀刃夾具10分別通過上銷釘7和下銷釘11固定在移動臺2和固定臺3上。
[0019]所述的移動臺2由液壓缸I驅動相對于固定臺3水平滑動，從而帶動上刀刃5相對下刀刃6橫向水平移動，完成對沙棘果枝的剪切動作。
[0020]為了保證上刀刃5和下刀刃6之間的剪切間隙，以增強剪切力。還設有用于將上刀刃5向下刀刃6方向壓緊的壓緊彈簧4。所述的壓緊彈簧4可套設在帶有托座的螺栓上，通過旋緊螺栓壓縮壓緊彈簧4，從而使壓緊彈簧4獲得預緊力，向上刀刃夾具9及上刀刃5施加向下靠近下刀刃6的壓緊力。
[0021]為了保證剪切動作的準確性，在固定臺3上設有滑臺8，在移動臺2上設有滑槽，所述滑槽與滑臺8相配合安裝，移動臺2在滑臺滑槽的導向下相對于固定臺3水平移動。滑臺8和滑槽的橫截面優(yōu)選燕尾形。
[0022]為了使結構緊湊，在移動臺2上設有缺口 12，液壓缸I的缸體設置在固定臺上與缺口 12對應的位置，液壓缸I的活塞桿與移動臺2相連接，所述缺口 12的大小至少能滿足移動臺的移動能夠實現(xiàn)剪切動作。
【主權項】
1.一種沙棘采摘機器人的液壓剪切裝置，其特征在于:包括固定臺(3)、移動臺(2)、液壓缸(I)和復數(shù)個剪切單元，移動臺(2)可滑動設置在固定臺(3)上方，所述的剪切單元包括上刀刃(5)和下刀刃(6)，上刀刃(5)通過上刀刃夾具(9)安裝在移動臺(2)上，下刀刃(6)通過下刀刃夾具(10)固定安裝在固定臺(3)上，所述的移動臺(2)由液壓缸(I)驅動相對于固定臺(3)水平滑動，從而帶動上刀刃(5)相對下刀刃(6)水平移動，完成對沙棘果枝的剪切動作。2.根據(jù)權利要求1所述的一種沙棘采摘機器人的液壓剪切裝置，其特征在于:在固定臺(3)上設有滑臺(8)，在移動臺(2)上設有滑槽，所述滑槽與滑臺(8)相配合安裝，移動臺(2)在滑臺滑槽的導向下相對于固定臺(3)水平滑動。3.根據(jù)權利要求2所述的一種沙棘采摘機器人的液壓剪切裝置，其特征在于:所述的滑臺(8)和滑槽的橫截面均呈燕尾形。4.根據(jù)權利要求1或2所述的一種沙棘采摘機器人的液壓剪切裝置，其特征在于:在上刀刃夾具(9)上還設有用于將上刀刃(5)向下刀刃(6)方向壓緊的的壓縮彈簧(4)。5.根據(jù)權利要求1或2所述的一種沙棘采摘機器人的液壓剪切裝置，其特征在于:在移動臺(2)上設有缺口( 12)，液壓缸(I)的缸體設置在固定臺上與缺口(12)對應的位置，液壓缸(I)的活塞桿與移動臺(2)相連接，所述缺口(12)的大小至少要滿足移動臺(2)的移動能夠實現(xiàn)剪切動作。
【專利摘要】一種沙棘采摘機器人的液壓剪切裝置，包括固定臺、移動臺、液壓缸和復數(shù)個剪切單元，移動臺可滑動設置在固定臺上方，所述的剪切單元包括上刀刃和下刀刃，上刀刃通過上刀刃夾具安裝在移動臺上，下刀刃通過下刀刃夾具固定安裝在固定臺上，所述的移動臺由液壓缸驅動相對于固定臺水平滑動，從而帶動上刀刃相對下刀刃水平移動，完成對沙棘果枝的剪切動作。在沙棘采摘機器人上采用本實用新型可快速剪切沙棘果枝，提高沙棘采摘效率。
【IPC分類】A01D46/00
【公開號】CN204888013
【申請?zhí)枴緾N201520519905
【發(fā)明人】高嵩, 鄭西濤, 張永偉
【申請人】河南摩西機械制造有限公司
【公開日】2015年12月23日
【申請日】2015年7月17日