實用新型多功能電動液壓機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種實用新型多功能電動液壓機(jī)器人，
【背景技術(shù)】
[0002]本發(fā)明的實用新型多功能電動液壓機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)組合件是以鋼結(jié)構(gòu)焊接構(gòu)件與液壓缸連接組成。它與傳統(tǒng)的和現(xiàn)有的機(jī)器人裝卸設(shè)備相比，具有功能變化多，涵蓋行業(yè)面廣等優(yōu)點，有整體剛性結(jié)構(gòu)強(qiáng)，重心低、移動時平衡穩(wěn)定性好、安全可靠性強(qiáng)的多節(jié)機(jī)械伸縮臂和機(jī)械手的變化功能多等特點，既有機(jī)器的強(qiáng)大動力和負(fù)載力、又有人的機(jī)動靈活性，結(jié)構(gòu)簡單、環(huán)保節(jié)能、易于制作、造價低等優(yōu)點。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]一、本發(fā)明的實用新型多功能電動液壓機(jī)器人需要解決的技術(shù)問題是；本實用新型多功能電動液壓機(jī)器人采用了大梁平衡重車橋升降架(1)或懸掛挑梁托架升降小車控制平臺(2)或水平旋轉(zhuǎn)多節(jié)機(jī)械伸縮臂外箱體(3)或第一節(jié)伸縮臂收折叉子機(jī)械手(4)或第二節(jié)伸縮臂收折抱夾機(jī)械手(5)或第三節(jié)伸縮臂旋轉(zhuǎn)變幅抓拿機(jī)械手(6)或滅火器(7)其特征技術(shù)的整體結(jié)構(gòu)構(gòu)思，集變化功能多、適用范圍廣等優(yōu)點，不但是倉儲、庫房、物流的裝卸、搬運(yùn)、堆碼機(jī)器人，裝上數(shù)控軟件同時還可以用于生產(chǎn)一線的操作機(jī)器人，彌補(bǔ)了同類機(jī)器人設(shè)備的機(jī)械手單一功能的不足，本實用新型多功能電動液壓機(jī)器人集重心低、垂直升降、水平旋轉(zhuǎn)和水平伸縮多節(jié)機(jī)械手于一身，其特征在于所述的水平旋轉(zhuǎn)多節(jié)機(jī)械伸縮臂外箱體(3)或第一節(jié)伸縮臂收折叉子機(jī)械手(4)或第二節(jié)伸縮臂收折抱夾機(jī)械手(5)或第三節(jié)伸縮臂旋轉(zhuǎn)變幅抓拿機(jī)械手(6)或高壓滅火器(7)，每一節(jié)伸縮機(jī)械臂都有不同作用功能的機(jī)械手。
[0004]二、本發(fā)明實用新型多功能電動液壓機(jī)器人具體技術(shù)方案是，有一個垂直升降、水平旋轉(zhuǎn)、水平伸縮的多節(jié)伸縮臂機(jī)械手；其特征在于所述的底盤大梁平衡重車橋(1)采用的是平衡重方鋼與鋼板焊制的，Η橫梁兩邊有與外門架(1-1)連接定位的Α、Β粧頭和外門架(1-1)剛性焊接，與內(nèi)門架(1-2)滑軌和提升液壓缸(1-2-1)連接，形成垂直升降架，平衡重框架(1-3)與大梁平衡重車橋(1)和提升液壓缸(1-2-1)外門架(1-1)實行螺栓連接耳環(huán)(1-3-3)，起到外門架(1-1)的加固作用，在大梁平衡重車橋兩側(cè)邊開有一個支腿伸縮孔C、用于安裝伸縮支腿(1-4)，大梁平衡重車橋后半部開有四個連接平衡重框架(1-3)的螺孔D、大梁平衡重車橋后端開有安裝驅(qū)動輪軸和軸承座的凹槽(1-5)，前端開有安裝轉(zhuǎn)向輪軸和轉(zhuǎn)向液壓缸的凹槽(1-6)或橢圓凹槽(1-7)，在雙平衡重的作用下，再有伸縮支腿(1-4)或支腿腳液壓缸(1-4-1)的支撐，就更加保證了其重心低、剛性結(jié)構(gòu)強(qiáng)，平衡穩(wěn)定性好的升降旋轉(zhuǎn)伸縮功能要求，在懸掛挑梁托架升降小車控制平臺(2)或水平旋轉(zhuǎn)多節(jié)機(jī)械伸縮臂外箱體(3)或第一節(jié)伸縮臂收折叉子機(jī)械手(4)或第二節(jié)伸縮臂收折抱夾機(jī)械手(5)或第三節(jié)伸縮臂旋轉(zhuǎn)變幅抓拿機(jī)械手(6)連接組成的多功能旋轉(zhuǎn)伸縮機(jī)械手在進(jìn)行左右180°旋轉(zhuǎn)伸縮作業(yè)時其平衡穩(wěn)定性也能保證不會發(fā)生側(cè)翻。
[0005]三、本發(fā)明實用新型多功能電動液壓機(jī)器人的多節(jié)旋轉(zhuǎn)伸縮臂機(jī)械手的具體技術(shù)方案是；外門架(1-1)與內(nèi)門架(1-2)滑軌滑輪連接、內(nèi)門架(1-2)與懸掛雙Η型挑梁托架升降小車控制平臺(2)的滑輪、滑板(2-1)實行導(dǎo)軌連接，內(nèi)門架的下連接橫梁(1-2-2)中心安裝一只提升小車控制平臺(2)的升降小車液壓缸(1-2-3)，升降小車提升液壓缸(1-2-3)與升降小車控制平臺(2)實行鏈條提升連接，這樣就形成了一個完整的升降系統(tǒng)。
[0006]四、懸掛雙Η型挑梁托架升降小車控制平臺(2)上的軸承座(2-1-3)與水平旋轉(zhuǎn)機(jī)械伸縮臂外箱體(3)旋轉(zhuǎn)軸(3-1)連接，在挑梁托架升降小車控制平臺(2)的挑梁右托架上固定安裝有液壓齒條缸(2-1-4)和小齒輪(2-1-5)，液壓齒條缸(2-1-4)與小齒輪(2-1-5)齒合，小齒輪(2-1-5)與水平旋轉(zhuǎn)多節(jié)機(jī)械伸縮臂外箱體(3)的旋轉(zhuǎn)軸(3-1)上面的傳動大齒輪(3-1-2)齒合連接，在齒條液壓缸(2-1-4)的往復(fù)運(yùn)動的作用下帶動小齒輪(2-1-5)旋轉(zhuǎn)、小齒輪帶動外箱體上面的大齒輪(3-1-2)旋轉(zhuǎn)、大齒輪通過軸傳動伸縮機(jī)械臂外箱體(3)旋轉(zhuǎn)形成水平旋轉(zhuǎn)功能。
[0007]特征結(jié)構(gòu)
[0008]1、其特征在于；大梁平衡重車橋升降架(1)的Η橫梁兩邊有與外門架(1-1)連接定位的Α、Β粧頭，內(nèi)門架提升液壓缸(1-2-1)安裝在平衡重框架前的凹槽里，內(nèi)門架下連接橫梁(1-2-2)上面安裝挑梁托架升降小車提升液壓缸(1-2-3)，大梁平衡重車橋后端開有安裝驅(qū)動輪軸和軸承座的凹槽(1-5)、大梁車橋前端開有安裝前驅(qū)動輪軸和轉(zhuǎn)向液壓缸的凹槽(1-6)或橢圓凹槽(1-7)，大梁平衡重車橋后半部開有四個連接槽型平衡重框架(1-3)的螺孔D、槽型平衡重框架(1-3)與外門架連接的耳環(huán)(1-3-3)，槽型平衡重框架(1-3)底部有四個螺孔與大梁平衡重車橋螺孔D連接，在大梁平衡重車橋兩側(cè)邊開有一個支腿伸縮孔C、安裝伸縮支腿(1-4)，伸縮支腿(1-4)與支腿腳液壓缸(1-4-1)連接，支腿伸縮由支腿伸縮臂內(nèi)置的液壓缸驅(qū)動完成伸縮功能，這樣就形成了一個重心低的雙平衡重保護(hù)，保證了伸縮機(jī)械臂手向左右旋轉(zhuǎn)作業(yè)時不會發(fā)生側(cè)翻，
[0009]大梁平衡重車橋⑴采用的是平衡重方鋼與鋼板焊制，外門架(1-1)或內(nèi)門架(1-2)分別安裝在大梁平衡重車橋(1)的Η橫梁兩邊定位粧頭Α、Β點上，外門架(1-1)和內(nèi)門架(1-2)均采用的是槽型鋼結(jié)構(gòu)，外門架(1-1)有上加強(qiáng)橫梁，下面與定位粧頭Α、Β點剛性焊接，內(nèi)門架(1-2)有上下加強(qiáng)橫梁，在內(nèi)門架(1-2)的下加強(qiáng)橫梁(1-2-2)上安裝有提升升降小車控制平臺(2)的提升液壓缸(1-2-3)，在大梁平衡重車橋(1)的Η橫梁粧頭Α、Β點下面開有一個支腿伸縮孔C，安裝伸縮支腿(1-4)，并在大梁平衡重車橋(1)后半部上面安裝有一個槽型平衡重框架(1-3)，有連接平衡重框架(1-3)的定位孔D，平衡重框架(1-3)與大梁平衡重車橋(1)和外門架(1-1)用螺栓加強(qiáng)固定連接，在平衡重框架(1-3)與外門架連接處有一凹槽，凹槽用來放置內(nèi)門架提升液壓缸(1-2-1)，平衡重框架(1-3)內(nèi)置安裝有動力源蓄電池(2-2)、液壓包(2-2-1)，在大梁平衡重車橋(1)的Η橫梁粧頭Α、Β點的支腿伸縮孔C內(nèi)置安裝有加強(qiáng)平衡伸縮支腿(1-4)、與伸縮支腿(1-4)相連接的支腿腳液壓缸(1-4-1)，在大梁平衡重車橋(1)的后端開有連接安裝驅(qū)動輪軸的軸承槽(1-5)、由軸承座底板(1-5-1)封閉，前端開有安裝轉(zhuǎn)向輪軸和轉(zhuǎn)向液壓缸的槽(1-6)，橢圓凹槽(1-7)，大梁平衡重車橋(1)或外門架(1-1)或內(nèi)門架(1-2)、內(nèi)門架提升液壓缸(1-2-1)或平衡重框架(1-3)、動力源蓄電池(2-2)、液壓包(2-2-1)、或加強(qiáng)平衡伸縮支腿(1-4)、支腿腳液壓缸(1-4-1)或軸承槽(1-5)、軸承座底板(1-5-1)或轉(zhuǎn)向輪軸和轉(zhuǎn)向液壓缸的凹槽(1-6)或橢圓凹槽(1-7)相互連接成為一體的新型多功能液壓機(jī)器人底盤大梁平衡重車橋升降架⑴。
[0010]2、其特征在于；懸掛挑梁托架升降小車控制平臺(2)，由裝有滑輪的升降滑板(2-1)與雙Η型挑梁托架(2-1-2)、控制平臺(2-3)、軸承座(2_1_3)剛性焊接，控制平臺(2-3)是長方形框架結(jié)構(gòu)，控制平臺(2-3)地板中部開有一長方形孔，挑梁托架升降小車控制平臺(2)升降時、升降門架(1-2)從此孔穿過而不受干涉，控制平臺(2-3)后端安裝有動力源蓄電池(2-2)、液壓包(2-2-1)，蓄電池(2-2)、液壓包(2-2-1)安裝在尾部起平衡重的作用，這樣就形成一個橋式平衡重機(jī)構(gòu)，以保持懸臂托架小車操作平臺(2)的平衡，控制平臺(2-3)前端安裝有液壓減震座椅、手剎桿、腳剎踏板、行走控制桿、無極變速踏板，集成電控制系統(tǒng)(2-3-2)、按鈕方向盤(2-3-1)，懸掛挑梁托架升降小車控制平臺(2)或裝有滑輪的升降滑板(2-1)或雙Η型挑梁托架(2-1-2)連接，操作控制平臺(2-3)的雙Η型挑梁上下托架(2-1-2)的中心Η橫梁上各安裝有一個連接水平旋轉(zhuǎn)機(jī)械伸縮臂外箱體(3)法蘭旋轉(zhuǎn)軸(3-1)的軸承座(2-1-3)，在Η型挑梁托架(2-1-2)的右上挑梁下面固定安裝有一液壓齒條缸(2-1-4)、旋轉(zhuǎn)小齒輪(2-1-5)，液壓齒條缸(2-1-4)與旋轉(zhuǎn)小齒輪(2_1_5)齒合連接，成為一體的懸掛挑梁托架升降小車控制平臺(2)，懸掛雙Η型挑梁托架升降小車控制平臺(2)上的軸承座(2-1-3)與水平旋轉(zhuǎn)機(jī)械伸縮臂外箱體(3)旋轉(zhuǎn)軸(3-1)連接，在挑梁托架升降小車控制平臺(2)的挑梁右托架(2-1-2)上固定安裝有液壓齒條缸(2-14)和小齒輪(2-1-5)，液壓齒條缸(2-1-4)與小齒輪(2-1-5)齒合，小齒輪(2_1_5)與水平旋轉(zhuǎn)多節(jié)機(jī)械伸縮臂外箱體(3)的旋轉(zhuǎn)軸(3-1)上面的傳動大齒輪(3-1-1)齒合連接，在齒條缸(2-1-4)的往復(fù)運(yùn)動的作用下帶動小齒輪(2-1-5)旋轉(zhuǎn)、小齒輪帶動外箱體上面的大齒輪(3-1-1)旋轉(zhuǎn)，這樣就形成水平旋轉(zhuǎn)功能，在操作升降平臺