一種機器人用大臂平衡液壓彈簧缸的制作方法
【技術(shù)領域】
[0001]—種機器人用大臂平衡液壓彈簧缸，屬于液壓驅(qū)動技術(shù)領域，具體涉及一種用于蓄能緩沖的機器人用大臂平衡液壓彈簧缸。
【背景技術(shù)】
[0002]機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，機械手能夠模仿人手和臂的某些動作，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具。機械手可以代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化。機械手的大臂處通常設有蓄能緩沖的裝置，在機械手工作時，蓄能緩沖的裝置能夠?qū)C械手起到緩沖作用，以保證機械手運動的精確度。
[0003]現(xiàn)有機械手用的蓄能緩沖大多是通過彈簧來實現(xiàn)的，機械手在工作過程中會多彈簧進行拉伸從而使彈簧儲存彈性勢能，并對機械手的運動起到緩沖作用。在機械手復位時，彈簧的彈性勢能釋放，輔助機械手的復位運動。彈簧的彈力存在不可控性，在彈性限度內(nèi)，彈簧的彈力與彈簧的伸長量成正比，一旦超過彈性限度，會對彈簧造成損壞，并且彈簧的彈力與彈簧的伸長量不再保持線性關(guān)系，會造成機械手工作的不準確度增加，使機械手產(chǎn)生工作誤差，使用很不方便。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實用新型要解決的技術(shù)問題是:克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、能夠保證機械手運動準確度且活塞桿收到的力隨活塞桿的位移成線性變化的機器人用大臂平衡液壓彈簧缸。
[0005]本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:該機器人用大臂平衡液壓彈簧缸，其特征在于:包括油缸、油缸內(nèi)的活塞和活塞桿以及蓄能器，活塞桿一端與活塞固定連接，另一端伸出油缸，蓄能器與油缸帶有活塞桿一端的內(nèi)腔連通，油缸另一端的內(nèi)腔與大氣連通，活塞桿沿伸出油缸的方向運動時帶動活塞將油缸內(nèi)的液壓油壓入蓄能器。
[0006]優(yōu)選的，所述的油缸為圓筒狀，油缸與所述蓄能器連通的一端設有油缸端蓋，所述活塞桿穿過油缸端蓋并伸出。
[0007]優(yōu)選的，所述的油缸遠離所述活塞桿的一端設有油缸連接架，所述活塞桿伸出油缸的一端設有活塞桿連接架。
[0008]優(yōu)選的，所述的油缸和蓄能器之間設有壓力表。
[0009]優(yōu)選的，所述的蓄能器包括儲能罐以及儲能罐內(nèi)的氣囊，儲能罐與所述油缸的內(nèi)腔連通。
[0010]優(yōu)選的，所述的儲能罐上設有充氣閥，充氣閥與所述氣囊連通。
[0011]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的機器人用大臂平衡液壓彈簧缸所具有的有益效果是:
[0012]1、本機器人用大臂平衡液壓彈簧缸的油缸內(nèi)腔與蓄能器連通，活塞桿帶動活塞運動并使油缸內(nèi)的液壓油進入蓄能器內(nèi)，蓄能器能夠起到緩沖蓄能的作用，在機械手復位時副軸推動機械手復位，使活塞桿收到的力隨著活塞桿的位移成線性變化，且變化穩(wěn)定，而且活塞桿的行程過大不會破壞活塞桿受到力的線性變化規(guī)律，使機械手的運動精度高，而且還能起到消振作;本機器人用大臂平衡液壓彈簧缸在機械手展開時將液壓油壓入蓄能器蓄能緩沖，在機械手復位時，蓄能器又能輔助推動機械手運動。
[0013]2、油缸連接架和活塞桿連接架方便本機器人用大臂平衡液壓彈簧缸的安裝。
[0014]3、壓力表能夠?qū)崟r監(jiān)測油缸內(nèi)液壓油的壓力。
[0015]4、液壓油進入儲能罐時壓縮氣囊內(nèi)的氣體，使儲能罐內(nèi)的壓力增大進行儲能；當機械手復位時，氣囊會將儲能罐內(nèi)的液壓油壓入油缸內(nèi)并推動活塞運動，輔助機械手復位。
[0016]5、儲能罐上設有充氣閥，能夠向氣囊內(nèi)沖入氮氣，使用方便，并且可以根據(jù)需要調(diào)節(jié)氣囊內(nèi)的氣壓，從而調(diào)節(jié)活塞桿的運動行程或運動速度。
【附圖說明】
[0017]圖1為機器人用大臂平衡液壓彈簧缸的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖中:1、活塞桿連接架2、油缸端蓋3、油缸4、活塞桿5、活塞6、油缸連接架7、充氣閥8、儲能罐9、加油口 10、壓力表11、通氣孔。
【具體實施方式】
[0019]圖1是本實用新型的最佳實施例，下面結(jié)合附圖1對本實用新型做進一步說明。
[0020]一種機器人用大臂平衡液壓彈簧缸，包括油缸3、油缸3內(nèi)的活塞5和活塞桿4以及蓄能器，活塞桿4 一端與活塞5固定連接，另一端伸出油缸3，蓄能器與油缸3帶有活塞桿4 一端的內(nèi)腔連通，油缸3另一端的內(nèi)腔與大氣連通，活塞桿4沿伸出油缸3的方向運動時帶動活塞5將油缸3內(nèi)的液壓油壓入蓄能器。本機器人用大臂平衡液壓彈簧缸的油缸3內(nèi)腔與蓄能器連通，活塞桿4帶動活塞5運動并使油缸3內(nèi)的液壓油進入蓄能器內(nèi)，蓄能器能夠起到緩沖蓄能的作用，在機械手復位時副軸推動機械手復位，使活塞桿4收到的力隨著活塞桿4的位移成線性變化，且變化穩(wěn)定，而且活塞桿4的行程過大不會破壞活塞桿4受到力的線性變化規(guī)律，使機械手的運動精度高，而且還能起到消振作用;本機器人用大臂平衡液壓彈簧缸在機械手展開時將液壓油壓入蓄能器蓄能緩沖，在機械手復位時，蓄能器又能輔助推動機械手運動。
[0021 ]具體的:如圖1所示:該機器人用大臂平衡液壓彈簧缸由油缸3、油缸3內(nèi)的活塞5和活塞桿4以及蓄能器組成?；钊麠U4 一端與活塞5固定連接，另一端伸出油缸3，油缸3帶有活塞桿4 一端的內(nèi)腔與蓄能器連通，活塞桿4在向右移動時帶動活塞5將油缸3內(nèi)的液壓油壓入蓄能器進行蓄能緩沖。
[0022]油缸3為不銹鋼圓筒，油缸3的左端一體設有擋板，使油缸3左側(cè)的內(nèi)腔與大氣連通，油缸3的擋板上設有用于安裝在機械手上的油缸連接架6。油缸連接架6為長方形的鋼板，油缸連接架6上設有用于鉸接安裝的通孔。油缸3的左端靠近擋板處設有通氣孔11，通氣孔11使油缸3左側(cè)的內(nèi)腔與大氣連通。油缸3的右側(cè)設有油缸端蓋2，油缸端蓋2的直徑大于油缸3的外徑，油缸端蓋2與油缸3右端密封設置。油缸端蓋2上設有用于穿過活塞桿4的通孔。
[0023]活塞5與油缸3內(nèi)壁之間密封設置，活塞5可軸向滑動的安裝在油缸3內(nèi)。
[0024]活塞桿4與油缸3同軸設置，活塞桿4的左端與活塞5固定連接，活塞桿4的右端穿過油缸端蓋2的通孔并伸出?；钊麠U4右端設有用于鉸接安裝的活塞桿連接架I，活塞桿連接架I為圓形鋼管，活塞桿連接架I的軸線與活塞桿4垂直?；钊麠U4與油缸端蓋2密封設置，且活塞桿4與油缸端蓋2可相對滑動。
[0025]蓄能器通過油管與油缸3內(nèi)腔連通，油管一端與蓄能器相連，另一端穿過油缸端蓋2與油缸3內(nèi)腔連通。
[0026]油管上設有壓力表10，壓力表10能使實時監(jiān)測油缸3內(nèi)的液壓油的壓力。油管上還設有加油口 9，通過加油口 9能夠向油缸3內(nèi)添加液壓油。
[0027]蓄能器包括儲能罐8以及儲能罐8內(nèi)的氣囊。儲能罐8的右端與油管相連通，氣囊設置在儲能罐8的左側(cè)。氣囊內(nèi)充有氮氣。儲能罐8的左端設有充氣閥7，充氣閥7與儲能罐8內(nèi)的氣囊相連通，通過充氣閥7可以向氣囊內(nèi)充入氮氣。
[0028]該機器人用大臂平衡液壓彈簧缸的使用方法如下:安裝時，將活塞桿連接架I與油缸連接架6鉸接在機械手大臂上。使用時，當機械手展開時會帶動活塞桿4向右運動，并帶動活塞5向由運動，然后將油缸3內(nèi)腔內(nèi)的液壓油通過油管壓入儲能罐8內(nèi)，并對儲能罐8氣囊內(nèi)的氮氣進行壓縮，使儲能罐8內(nèi)的壓強增大，由于油缸3的活塞5右側(cè)內(nèi)腔與儲能罐8連通，所以使油缸3右側(cè)內(nèi)腔的壓強增大，使活塞桿4和活塞5運動的阻力增大。
[0029]當機械手復位時，由于儲能罐8內(nèi)的壓強較大，液壓油推動活塞5向左運動，并帶動活塞桿4向左運動，從而輔助機械手的復位。
[0030]以上所述，僅是本實用新型的較佳實施例而已，并非是對本實用新型作其它形式的限制，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員可能利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容加以變更或改型為等同變化的等效實施例。但是凡是未脫離本實用新型技術(shù)方案內(nèi)容，依據(jù)本實用新型的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與改型，仍屬于本實用新型技術(shù)方案的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種機器人用大臂平衡液壓彈簧缸，其特征在于:包括油缸(3)、油缸(3)內(nèi)的活塞(5)和活塞桿(4)以及蓄能器，活塞桿(4) 一端與活塞(5)固定連接，另一端伸出油缸(3)，蓄能器與油缸(3)帶有活塞桿(4) 一端的內(nèi)腔連通，油缸(3)另一端的內(nèi)腔與大氣連通，活塞桿(4)沿伸出油缸(3)的方向運動時帶動活塞(5)將油缸(3)內(nèi)的液壓油壓入蓄能器。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人用大臂平衡液壓彈簧缸，其特征在于:所述的油缸(3)為圓筒狀，油缸(3)與所述蓄能器連通的一端設有油缸端蓋(2)，所述活塞桿(4)穿過油缸端蓋(2)并伸出。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人用大臂平衡液壓彈簧缸，其特征在于:所述的油缸(3)遠離所述活塞桿(4)的一端設有油缸連接架(6)，所述活塞桿(4)伸出油缸(3)的一端設有活塞桿連接架(I)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人用大臂平衡液壓彈簧缸，其特征在于:所述的油缸(3)和蓄能器之間設有壓力表(10)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人用大臂平衡液壓彈簧缸，其特征在于:所述的蓄能器包括儲能罐(8)以及儲能罐(8)內(nèi)的氣囊，儲能罐(8)與所述油缸(3)的內(nèi)腔連通。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機器人用大臂平衡液壓彈簧缸，其特征在于:所述的儲能罐(8 )上設有充氣閥(7 )，充氣閥(7 )與所述氣囊連通。
【專利摘要】一種機器人用大臂平衡液壓彈簧缸，屬于液壓驅(qū)動技術(shù)領域。其特征在于：包括油缸（3）、油缸（3）內(nèi)的活塞（5）和活塞桿（4）以及蓄能器，活塞桿（4）一端與活塞（5）固定連接，另一端伸出油缸（3），蓄能器與油缸（3）帶有活塞桿（4）一端的內(nèi)腔連通，油缸（3）另一端的內(nèi)腔與大氣連通，活塞桿（4）沿伸出油缸（3）的方向運動時帶動活塞（5）將油缸（3）內(nèi)的液壓油壓入蓄能器。本實用新型的機器人用大臂平衡液壓彈簧缸能夠在機械手復位時副軸推動機械手復位，使活塞桿收到的力隨著活塞桿的位移成線性變化，且變化穩(wěn)定，而且活塞桿的行程過大不會破壞活塞桿受到力的線性變化規(guī)律，使機械手的運動精度高，而且還能起到消振作用。
【IPC分類】B25J13/00
【公開號】CN205184789
【申請?zhí)枴緾N201520889552
【發(fā)明人】牛國成
【申請人】淄博巨鼎陶瓷機械有限公司
【公開日】2016年4月27日
【申請日】2015年11月10日