專利名稱：Rv雙擺線針輪減速器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種RV減速器，特別是一種雙擺線針輪減速器。
背景技術(shù)：
目前，RV減速機(jī)是一種應(yīng)用行星傳動(dòng)原理，采用擺線針矢嚙合的減速傳動(dòng)機(jī)械，具有傳動(dòng)比大、效率高、體積小、重量輕、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、噪聲低、耐沖擊、過載能力強(qiáng)、壽命長(zhǎng)等特點(diǎn)。已廣泛用于起重運(yùn)輸、冶金、礦山、石化、輕工、化工、食品等領(lǐng)域的機(jī)械傳動(dòng)。普通的RV減速器往往結(jié)構(gòu)復(fù)雜，體積大，制造精度要求高，設(shè)計(jì)中要求考慮的問題多，成本高。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的:旨在提出一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小型化和具有大的速比范圍的雙擺線針輪減速器。本實(shí)用新型的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的:RV雙擺線針輪減速器，其組成包括:機(jī)殼，所述的機(jī)殼一側(cè)裝有端蓋，所述的端蓋中心裝有輸入軸，所述的輸入軸一端的中心齒輪與三組行星齒輪同時(shí)嚙合，并且三組行星齒輪均勻分布；擺線輪套裝在所述的輸入軸外側(cè)，所述的行星齒輪中心固定有曲柄軸，三個(gè)所述的曲柄軸采用針齒銷經(jīng)軸承鉸接在兩片相位差180°的擺線輪上，輸出機(jī)構(gòu)連接三對(duì)曲柄軸的支撐軸承。 所述的RV雙擺線針輪減速器，所述的機(jī)殼包括底座，所述的輸入軸上裝有手柄桿，所述的針齒銷經(jīng)針齒套連接擺線輪，所述的軸承裝在所述的輸出機(jī)構(gòu)與外殼之間。所述的RV雙擺線針輪減速器，所述的曲柄軸上順次裝有所述的行星齒輪、隔環(huán)、推力軸承、定位環(huán)、所述的擺線輪的支承軸承、定位環(huán)和推力軸承。所述的RV雙擺線針輪減速器，所述的輸出機(jī)構(gòu)與所述的軸承之間裝有調(diào)整環(huán)，2個(gè)所述的擺線輪之間裝有隔環(huán)。本實(shí)用新型的有益效果本實(shí)用新型的產(chǎn)品是在傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，而且因?yàn)榫哂畜w積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、壽命長(zhǎng)、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)，它較機(jī)器人中常用的諧波傳動(dòng)具有高得多的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)精度就會(huì)顯著降低，該種RV減速器在先進(jìn)機(jī)器人傳動(dòng)中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢(shì)。本實(shí)用新型的傳動(dòng)裝置是由第一級(jí)圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和第二級(jí)擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)兩部分組成，為一封閉差動(dòng)輪系。主動(dòng)的太陽輪直接設(shè)置在在輸入軸上，減小了整體體積。如果太陽輪順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，它將帶動(dòng)三個(gè)呈120°布置的行星齒輪在繞中心軸的軸心公轉(zhuǎn)的同時(shí)還有逆時(shí)針方向自轉(zhuǎn)，三個(gè)曲柄軸與行星輪相固連而同速轉(zhuǎn)動(dòng)，兩片相位差180°的擺線輪鉸接在三個(gè)曲柄軸上，并與固定的針輪相嚙合，在其軸線繞針輪軸線公轉(zhuǎn)的同時(shí)，還將反方向自轉(zhuǎn)，即順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。輸出機(jī)構(gòu)(即行星架)由裝在其上的三對(duì)曲柄軸支撐軸承來推動(dòng)，把擺線輪上的自轉(zhuǎn)矢量以1:1的速比傳遞出來。本實(shí)用新型較普通的減速裝置相比:(I)傳動(dòng)比范圍大；(2)扭轉(zhuǎn)剛度大，輸出機(jī)構(gòu)即為兩端支承的行星架，用行星架左端的剛性大圓盤輸出，大圓盤與工作機(jī)構(gòu)用螺栓聯(lián)結(jié)，其扭轉(zhuǎn)剛度遠(yuǎn)大于一般擺線針輪行星減速器的輸出機(jī)構(gòu)。在額定轉(zhuǎn)矩下，彈性回差小；(3)只要設(shè)計(jì)合理，制造裝配精度保證，就可獲得高精度和小間隙回差；(4)傳動(dòng)效率高；(5)傳遞同樣轉(zhuǎn)矩與功率時(shí)的體積小(或者說單位體積的承載能力小)，RV減速器由于第一級(jí)用了三個(gè)行星輪，特別是第二級(jí)，擺線針輪為硬齒面多齒嚙合，這本身就決定了它可以用小的體積傳遞大的轉(zhuǎn)矩，又加上在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中，讓傳動(dòng)機(jī)構(gòu)置于行星架的支承主軸承內(nèi) ，使軸向尺寸大大縮小，所有上述因素使傳動(dòng)總體積大為減小。本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)合理、緊湊、體積小、效率高、成本低。為RV減速器家族增加一個(gè)能滿足特定復(fù)雜動(dòng)作機(jī)構(gòu)需求的新機(jī)型，拓寬了 RV減速器的適用范圍。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，使得零件設(shè)計(jì)加工制造容易，減低成本，改善了輸出軸的受力狀況與工藝條件，擴(kuò)大了傳動(dòng)比的范圍。具有傳動(dòng)比大、效率高、重量輕、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、噪聲低、耐沖擊、過載能力強(qiáng)、壽命長(zhǎng)等特點(diǎn)。

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。圖中I一底座2—機(jī)殼3—行星齒輪4一定位套5—隔環(huán)6—擺線輪7—輸出軸(左端)8一針齒銷9一針齒套10—蓋11一端蓋12—塾13—調(diào)整環(huán)14一手柄桿15—輸出軸(右端)16—鍵17—定位環(huán)18—輸入軸(中心輪)19一定位環(huán)20—曲柄軸21一隔環(huán)22—隔環(huán)BI—唇形密封圈B2—圓維滾子軸承B3—擋圈B4—擋圈B5—圓維滾子軸承B6—螺釘B7—B型手柄B8—螺釘B9—內(nèi)螺紋圓錐銷BlO—深溝球軸承BI I—擋圈B12—調(diào)心球軸承B13—無外圈圓柱滾子軸承B14—內(nèi)六角圓柱頭螺釘。
具體實(shí)施方式
實(shí)施例1:RV雙擺線針輪減速器，其組成包括:機(jī)殼2，所述的機(jī)殼2 —側(cè)裝有端蓋11，所述的端蓋11中心裝有輸入軸18，所述的輸入軸18 —端的中心齒輪與三組行星齒輪3同時(shí)嚙合，并且三組行星齒輪3均勻分布，相隔120度；擺線輪6套裝在所述的輸入軸外側(cè)，所述的行星齒輪中心固定有曲柄軸20，三個(gè)所述的曲柄軸采用針齒銷8經(jīng)軸承B5鉸接在兩片相位差180°的擺線輪6上，輸出機(jī)構(gòu)7由三對(duì)曲柄軸的支撐軸承來B2推動(dòng)，把所述的擺線輪上的自轉(zhuǎn)矢量傳遞出去。實(shí)施例2:實(shí)施例1所述的RV雙擺線針輪減速器，所述的機(jī)殼包括底座1，所述的輸入軸上裝有手柄桿14，所述的針齒銷經(jīng)針齒套9連接擺線輪，所述的軸承B5裝在所述的輸出機(jī)構(gòu)與外殼之間。[0026]實(shí)施例3:實(shí)施例1或2所述的RV雙擺線針輪減速器，所述的曲柄軸上順次裝有所述的行星齒輪3、隔環(huán)5、推力軸承2、定位環(huán)4、所述的擺線輪的支承軸承、定位環(huán)19和推力軸承。實(shí)施例4:上述的實(shí)施例所述的RV雙擺線針輪減速器，所述的輸出機(jī)構(gòu)的右端15與所述的軸承之 間裝有調(diào)整環(huán)13，2個(gè)所述的擺線輪之間裝有隔環(huán)21和隔環(huán)22。
權(quán)利要求1.一種RV雙擺線針輪減速器，其組成包括:機(jī)殼，所述的機(jī)殼一側(cè)裝有端蓋，其特征是:所述的端蓋中心裝有輸入軸，所述的輸入軸一端的中心齒輪與三組行星齒輪同時(shí)嚙合，并且三組行星齒輪均勻分布；擺線輪套裝在所述的輸入軸外側(cè)，所述的行星齒輪中心固定有曲柄軸，三個(gè)所述的曲柄軸采用針齒銷經(jīng)軸承鉸接在兩片相位差180°的擺線輪上，輸出機(jī)構(gòu)連接三對(duì)曲柄軸的支撐軸承。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的RV雙擺線針輪減速器，其特征是:所述的機(jī)殼包括底座，所述的輸入軸上裝有手柄桿，所述的針齒銷經(jīng)針齒套連接擺線輪，所述的軸承裝在所述的輸出機(jī)構(gòu)與外殼之間。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的RV雙擺線針輪減速器，其特征是:所述的曲柄軸上順次裝有所述的行星齒輪、隔環(huán)、推力軸承、定位環(huán)、所述的擺線輪的支承軸承、定位環(huán)和推力軸承。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的RV雙擺線針輪減速器，其特征是:所述的輸出機(jī)構(gòu)與所述的軸承之間裝有調(diào)整環(huán)，2個(gè)所述的擺線輪之間裝有隔環(huán)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的RV雙擺線針輪減速器，其特征是:所述的輸出機(jī)構(gòu)與所述的軸承之間裝有調(diào)整環(huán)，2個(gè)所述的擺線輪之間裝有隔環(huán)。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種RV雙擺線針輪減速器。普通的RV減速器往往結(jié)構(gòu)復(fù)雜，體積大，制造精度要求高，設(shè)計(jì)中要求考慮的問題多，成本高。本實(shí)用新型的組成包括機(jī)殼(2)，所述的機(jī)殼(2)一側(cè)裝有端蓋(11)，所述的端蓋(11)中心裝有輸入軸(18)，所述的輸入軸(18)一端的中心齒輪與三組行星齒輪(3)同時(shí)嚙合，并且三組行星齒輪(3)均勻分布，相隔120度；擺線輪(6)套裝在所述的輸入軸外側(cè)，所述的行星齒輪中心固定有曲柄軸(20)，三個(gè)所述的曲柄軸采用針齒銷(8)經(jīng)軸承(B5)鉸接在兩片相位差180°的擺線輪(6)上，輸出機(jī)構(gòu)(7)連接三對(duì)曲柄軸的支撐軸承。本產(chǎn)品用在需要傳動(dòng)比大、效率高、重量輕、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、噪聲低、耐沖擊、過載能力強(qiáng)、壽命長(zhǎng)的減速器的場(chǎng)合。
文檔編號(hào)F16H1/32GK203130928SQ201220697619
公開日2013年8月14日 申請(qǐng)日期2012年12月17日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月17日
發(fā)明者于廣濱, 陳明, 孫永國(guó), 戴冰 申請(qǐng)人:哈爾濱理工大學(xué)