一種二級(jí)并聯(lián)擺線鋼球減速器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種精密減速傳動(dòng)裝置，可應(yīng)用于機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、航空、醫(yī)療器械、儀器儀表等精密機(jī)械傳動(dòng)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]為了提高機(jī)器人等精密機(jī)械的傳動(dòng)精度與控制精度，要求使用的減速傳動(dòng)裝置具有結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、傳動(dòng)比大、齒隙小、響應(yīng)快、效率高等特點(diǎn)，同時(shí)要求減速傳動(dòng)裝置具有較高的往復(fù)定位精度。
[0003]現(xiàn)有常用的精密減速傳動(dòng)裝置多采用單級(jí)K-H-V型或二級(jí)NN型少齒差傳動(dòng)的機(jī)構(gòu)形式。其中，單級(jí)K-H-V型少齒差傳動(dòng)可實(shí)現(xiàn)的傳動(dòng)比較小，尤其是單級(jí)擺線鋼球傳動(dòng)，由于其采用二齒差的齒數(shù)組合，因此可實(shí)現(xiàn)的傳動(dòng)比更小，難以適應(yīng)機(jī)器人裝備低速運(yùn)轉(zhuǎn)的需求。二級(jí)NN型少齒差傳動(dòng)可以實(shí)現(xiàn)較高的傳動(dòng)比，但是常見的NN型擺線鋼球傳動(dòng)，兩行星輪安裝于同一偏心軸段，傳動(dòng)運(yùn)行時(shí)慣性力大，轉(zhuǎn)臂軸承負(fù)載很大、壽命較低，難以具備優(yōu)良的傳動(dòng)性能。
[0004]中國專利200720311321.9，公開日2008年10月8日，公開了一份名稱為一種擺線鋼球減速器，由輸入部分和輸出部分相嗤合組成，其主要技術(shù)特點(diǎn)是在輸入軸一端設(shè)有偏心軸，偏心軸上通過軸承設(shè)有動(dòng)擺線盤，動(dòng)擺線盤一端設(shè)有環(huán)形擺線槽軌道，擺線槽中心設(shè)有截面為凹形的貯油槽，動(dòng)擺線盤的另一端面設(shè)有圓形鋼球窩，鋼球窩在動(dòng)擺線盤上同一半徑上均勻分布設(shè)置，輸入軸和輸出軸通過定擺線盤、動(dòng)擺線盤和鋼球相滾動(dòng)鏈接。該實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，運(yùn)轉(zhuǎn)靈活，動(dòng)力傳遞效率高，但由于該實(shí)用新型采用了單級(jí)K-H-V型少齒差傳動(dòng)的機(jī)構(gòu)形式，其可實(shí)現(xiàn)的傳動(dòng)比較小，難以適用在機(jī)器人等裝備低速運(yùn)轉(zhuǎn)的需求。
[0005]中國專利200820076990.7，公開日2009年I月28日，公開了一份名稱為時(shí)時(shí)無回差傳動(dòng)二級(jí)精度鋼球行星減速器，其包括輸入偏心軸、端面有擺線封閉槽的中心盤、組合式行星盤、端面有擺線封閉槽的輸出盤及機(jī)架，組合式行星盤端面有擺線封閉槽的行星盤、蝶形彈簧、銷軸和端面有擺線封閉槽的行星盤組成。該實(shí)用新型解決了精密鋼球行星減速器因嚙合副磨損出現(xiàn)間隙，導(dǎo)致傳動(dòng)回差及嚙合副熱膨脹導(dǎo)致卡死等問題，可實(shí)現(xiàn)減速器的時(shí)時(shí)自動(dòng)無回差傳動(dòng)，但在該實(shí)用新型采用的NN型少齒差傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中，兩行星盤安裝于同一偏心軸段，傳動(dòng)運(yùn)行時(shí)慣性力大，轉(zhuǎn)臂軸承負(fù)載很大、壽命較低，且組合式行星盤的加工精度與裝配精度要求很高，因此傳動(dòng)性能不佳。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明克服上述存在的缺陷，提供一種二級(jí)并聯(lián)擺線鋼球減速器，屬于精密機(jī)械傳動(dòng)領(lǐng)域。該減速器采用NN型二級(jí)并聯(lián)少齒差行星傳動(dòng)的基本結(jié)構(gòu)，以端蓋、行星盤和輸出軸端面上的內(nèi)、外擺線封閉槽作為齒廓，以鋼球作為中介體進(jìn)行嚙合傳動(dòng)，通過鋼球與擺線封閉槽的四點(diǎn)接觸消除齒隙，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、傳動(dòng)比大、零齒隙、傳動(dòng)精度高、低沖擊的優(yōu)點(diǎn)。同時(shí)，不同于普通的NN型擺線鋼球傳動(dòng)，本發(fā)明中兩行星盤180°對(duì)稱安裝于不同偏心軸段，并通過鋼球環(huán)槽等速機(jī)構(gòu)連接，可實(shí)現(xiàn)嚙合力與慣性力的平衡，具有傳動(dòng)運(yùn)行時(shí)慣性力小，轉(zhuǎn)臂軸承負(fù)載小、壽命高的優(yōu)點(diǎn)。
[0007]本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:一種二級(jí)并聯(lián)擺線鋼球減速器，包括輸入軸、輸入軸端蓋、端蓋、鋼球組、行星盤1、轉(zhuǎn)臂軸承1、偏心套1、鋼球組、行星盤I1、轉(zhuǎn)臂軸承I1、偏心套I1、軸套、鋼球組、輸出軸、預(yù)緊螺母、輸出軸端蓋、機(jī)殼。其特征是:輸入軸通過過盈配合與偏心套I固連，并通過轉(zhuǎn)臂軸承I與行星盤I連接;輸入軸還通過過盈配合與偏心套II固連，并通過轉(zhuǎn)臂軸承II與行星盤II連接。偏心套I與偏心套II的偏心距相等且呈180°對(duì)稱布置。輸出軸的右端為法蘭盤結(jié)構(gòu)。端蓋通過螺釘組與機(jī)殼固連。
[0008]進(jìn)一步地，所述的二級(jí)并聯(lián)擺線鋼球減速器，其端蓋通過螺釘組與機(jī)殼固連，端蓋的左端面上加工有錐形截面內(nèi)擺線封閉槽，行星盤I的右端面上加工有錐形截面外擺線封閉槽，內(nèi)、外擺線封閉槽之間安裝有活動(dòng)的鋼球組，構(gòu)成第一級(jí)減速傳動(dòng)嚙合副。行星盤II的左端面上加工有錐形截面外擺線封閉槽，輸出軸右端法蘭盤的右端面上加工有錐形截面內(nèi)擺線封閉槽，內(nèi)、外擺線封閉槽之間安裝有活動(dòng)的鋼球組，構(gòu)成第二級(jí)減速傳動(dòng)嚙合副。
[0009]還包括，所述的二級(jí)并聯(lián)擺線鋼球減速器，其行星盤I的左端面上圓周均布有4個(gè)截面為W形的環(huán)形槽，行星盤II的右端面上也圓周均布有4個(gè)同樣形狀的環(huán)形槽，行星盤I和行星盤II對(duì)應(yīng)環(huán)形槽的交錯(cuò)區(qū)域中放置有活動(dòng)的鋼球組。
[0010]還包括，所述的二級(jí)并聯(lián)擺線鋼球減速器，其輸入軸右支承軸承采用內(nèi)外圈軸向固定方式，輸入軸左支承軸承采用內(nèi)圈軸向固定、外圈軸向游動(dòng)方式。機(jī)殼左端內(nèi)孔加工有螺紋，擰入預(yù)緊螺母固定輸出軸的左支承軸承，預(yù)緊螺母與機(jī)殼之間安裝有止動(dòng)墊圈。
[0011 ]采用以上技術(shù)方案后，本發(fā)明達(dá)到的有益效果是:
(I)二級(jí)并聯(lián)擺線鋼球減速器的嚙合副為內(nèi)、外擺線封閉槽與鋼球的四點(diǎn)嚙合接觸，當(dāng)減速器正反轉(zhuǎn)運(yùn)行時(shí)，均可保證無齒隙傳動(dòng)，傳動(dòng)精度高，傳動(dòng)回差小于±4arc.min，且二級(jí)并聯(lián)的傳動(dòng)形式易于實(shí)現(xiàn)較大的傳動(dòng)比，傳動(dòng)比可達(dá)60以上。
[0012](2)鋼球環(huán)槽等速機(jī)構(gòu)中，各對(duì)W形的環(huán)形槽與鋼球保持四點(diǎn)嚙合接觸，當(dāng)減速器正反轉(zhuǎn)運(yùn)行時(shí)，均可保證無齒隙精密傳動(dòng)。同時(shí)，偏心軸段上的兩偏心套采用180°偏心對(duì)稱布置，慣性力方向相反，相互抵消，可以平衡慣性力，減小轉(zhuǎn)臂軸承所受的載荷，提高轉(zhuǎn)臂軸承壽命。
[0013](3)機(jī)殼左端內(nèi)孔加工有螺紋，擰入預(yù)緊螺母推動(dòng)軸系零件移動(dòng)，可消除初裝配時(shí)殘留的齒隙，保證傳動(dòng)精度。同時(shí)，預(yù)緊螺母與機(jī)殼之間安裝有止動(dòng)墊圈，防止預(yù)緊螺母產(chǎn)生松動(dòng)。
【附圖說明】
[0014]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)不意圖；
圖2為圖1的A-A剖面圖；
圖3為圖1的B-B剖面圖；
圖4為圖1的C-C剖面圖；
圖5為圖1的D-D剖面圖；
圖6為圖1的E-E剖面圖；