一種碼垛機器人的可調(diào)式夾持器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種碼垛機器人的可調(diào)式夾持器。
【背景技術(shù)】
[0002]碼垛機器人是用在工業(yè)生產(chǎn)過程中執(zhí)行大批量工件、包裝件的抓取、搬運、碼垛、拆垛等任務(wù)的一類工業(yè)機器人，是集機械、電子、信息、智能技術(shù)、計算機科學(xué)等學(xué)科于一體的高新機電產(chǎn)品。隨著我國機器人行業(yè)的不斷發(fā)展，技術(shù)和研宄領(lǐng)域到達(dá)了一定水平，碼垛機器人技術(shù)水平也得到了快速發(fā)展。工業(yè)生產(chǎn)線上常使用機器人代替人力將載重搬運并整齊排列在貨板上。
[0003]隨著技術(shù)的發(fā)展，機器人搬運碼垛技術(shù)在工業(yè)中的重要性越來越突顯。碼垛機械設(shè)備的重要部件為夾持器，不同的夾持器在應(yīng)用中會產(chǎn)生不同的效率和可靠性?，F(xiàn)有技術(shù)中，傳統(tǒng)的夾持器通過在夾板表面設(shè)置摩擦塊，通過伺服電機和減速器設(shè)定夾持力度，使夾板上的摩擦塊增大物品與兩側(cè)夾板的摩擦力，使物品穩(wěn)定不滑落，碼垛的安全可靠性能低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為解決以上技術(shù)上的不足，本實用新型提供了一種結(jié)構(gòu)簡單，使用安全可靠的碼垛機器人的可調(diào)式夾持器。
[0005]本實用新型是通過以下措施實現(xiàn)的:
[0006]本實用新型的一種碼垛機器人的可調(diào)式夾持器，包括兩個左右對稱的連
[0007]桿機構(gòu)，所述連桿機構(gòu)包括主連桿和副連桿，所述主連桿和副連桿均包括并排的兩個條形板，主連桿的兩個條形板上端之間轉(zhuǎn)動連接有連接座，主連桿的兩個條形板之間夾有夾持板，主連桿的兩個條形板上對稱設(shè)置有若干上下間隔的調(diào)整螺栓孔，所述夾持板的中部兩側(cè)邊螺紋連接有穿過調(diào)整螺栓孔的緊固螺栓，副連桿的兩個條形板上端之間連接有轉(zhuǎn)軸，并且副連桿通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接在主連桿的兩個條形板上部之間，副連桿的兩個條形板下端之間轉(zhuǎn)動連接有牽拉座，所述牽拉座轉(zhuǎn)動連接在兩個連桿機構(gòu)的副連桿之間，牽拉座中心螺紋穿有牽拉螺桿。
[0008]上述夾持板為長條形，夾持板下部向外凸出有夾持凸臺，所述夾持凸臺的表面設(shè)置有防滑紋。
[0009]上述夾持板底部設(shè)置有水平向外延伸的托板，所述托板的厚度從內(nèi)向外逐漸減小，并且托板的橫截面為直角三角形。
[0010]本實用新型的有益效果是:通過采用連桿機構(gòu)改善了碼垛過程的力操作性能，對物品的夾持力度容易掌握，使物品抓取穩(wěn)定不滑落，實現(xiàn)了高精度高可靠性的抓取功能，具有操作簡便和工作效率高的優(yōu)點。
【附圖說明】
[0011]圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]其中:1主連桿，2副連桿，3夾持板，4牽拉座，5牽拉螺桿，6連接座，7夾持凸臺，8托板，9調(diào)整螺栓孔。
【具體實施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖對本實用新型做進(jìn)一步詳細(xì)的描述:
[0014]如圖1所示，本實用新型的一種碼垛機器人的可調(diào)式夾持器，包括兩個左右對稱的連桿機構(gòu)，連桿機構(gòu)包括主連桿I和副連桿2，主連桿I和副連桿2均包括并排的兩個條形板，主連桿I的兩個條形板上端之間轉(zhuǎn)動連接有連接座6，主連桿I的兩個條形板之間夾有夾持板3，主連桿I的兩個條形板上對稱設(shè)置有若干上下間隔的調(diào)整螺栓孔9，夾持板3的中部兩側(cè)邊螺紋連接有穿過調(diào)整螺栓孔9的緊固螺栓，副連桿2的兩個條形板上端之間連接有轉(zhuǎn)軸，并且副連桿2通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接在主連桿I的兩個條形板上部之間，副連桿2的兩個條形板下端之間轉(zhuǎn)動連接有牽拉座4，所述牽拉座4轉(zhuǎn)動連接在兩個連桿機構(gòu)的副連桿2之間，牽拉座4中心螺紋穿有牽拉螺桿5。夾持板3為長條形，夾持板3下部向外凸出有夾持凸臺7，夾持凸臺7的表面設(shè)置有防滑紋。主要用夾持凸臺7對物品進(jìn)行夾持，防滑紋提高摩擦力，避免物品滑落。夾持板3底部設(shè)置有水平向外延伸的托板8，托板8的厚度從內(nèi)向外逐漸減小，并且托板8的橫截面為直角三角形。
[0015]使用時，主連桿I的頂部轉(zhuǎn)動連接在碼垛機機械臂的連接座6上，牽拉螺桿5用電機驅(qū)動，當(dāng)電機驅(qū)動牽拉螺桿5旋轉(zhuǎn)時，牽拉座4會上升或者下降，當(dāng)牽拉座4上升時，拉動副連桿2下端上翹，從而增加牽拉座4與主連桿I之間的距離，迫使主連桿I向兩側(cè)張開，夾持板3也就跟著張開。當(dāng)牽拉座4下降時，拉動副連桿2下端下移，從而縮短牽拉座4與主連桿I之間的距離，迫使主連桿I向內(nèi)側(cè)收緊，夾持板3也就跟著關(guān)閉。托板8可以從底部托起物品，使物品收到向上托起的力，進(jìn)一步避免物品滑脫，提高安全性。通過將夾持板3固定在不同高度的調(diào)整螺栓孔9處，使得夾持板3可以根據(jù)需要調(diào)整高度，以滿足不同高度的物品碼垛需要。
[0016]以上所述僅是本專利的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本專利技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和替換，這些改進(jìn)和替換也應(yīng)視為本專利的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項】
1.一種碼垛機器人的可調(diào)式夾持器，其特征在于:包括兩個左右對稱的連 桿機構(gòu)，所述連桿機構(gòu)包括主連桿和副連桿，所述主連桿和副連桿均包括并排的兩個條形板，主連桿的兩個條形板上端之間轉(zhuǎn)動連接有連接座，主連桿的兩個條形板之間夾有夾持板，主連桿的兩個條形板上對稱設(shè)置有若干上下間隔的調(diào)整螺栓孔，所述夾持板的中部兩側(cè)邊螺紋連接有穿過調(diào)整螺栓孔的緊固螺栓，副連桿的兩個條形板上端之間連接有轉(zhuǎn)軸，并且副連桿通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接在主連桿的兩個條形板上部之間，副連桿的兩個條形板下端之間轉(zhuǎn)動連接有牽拉座，所述牽拉座轉(zhuǎn)動連接在兩個連桿機構(gòu)的副連桿之間，牽拉座中心螺紋穿有牽拉螺桿。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述碼垛機器人的可調(diào)式夾持器，其特征在于:所述夾持板為長條形，夾持板下部向外凸出有夾持凸臺，所述夾持凸臺的表面設(shè)置有防滑紋。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述碼垛機器人的可調(diào)式夾持器，其特征在于:所述夾持板底部設(shè)置有水平向外延伸的托板，所述托板的厚度從內(nèi)向外逐漸減小，并且托板的橫截面為直角三角形。
【專利摘要】本實用新型的一種碼垛機器人的可調(diào)式夾持器，包括兩個左右對稱的連桿機構(gòu)，連桿機構(gòu)包括主連桿和副連桿，主連桿和副連桿均包括并排的兩個條形板，主連桿的兩個條形板上端之間轉(zhuǎn)動連接有連接座，主連桿的兩個條形板之間夾有夾持板，主連桿的兩個條形板上對稱設(shè)置有若干上下間隔的調(diào)整螺栓孔，副連桿的兩個條形板上端之間連接有轉(zhuǎn)軸，副連桿的兩個條形板下端之間轉(zhuǎn)動連接有牽拉座，牽拉座轉(zhuǎn)動連接在兩個連桿機構(gòu)的副連桿之間，牽拉座中心螺紋穿有牽拉螺桿。本實用新型的有益效果是：對物品的夾持力度容易掌握，使物品抓取穩(wěn)定不滑落，實現(xiàn)了高精度高可靠性的抓取功能，具有操作簡便和工作效率高的優(yōu)點。
【IPC分類】B65G61-00
【公開號】CN204549475
【申請?zhí)枴緾N201520221300
【發(fā)明人】周淑霞
【申請人】山東交通學(xué)院
【公開日】2015年8月12日
【申請日】2015年4月14日