一種雙向碼垛機(jī)器人的機(jī)械手臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種雙向碼垛機(jī)器人的機(jī)械手臂。
【背景技術(shù)】
[0002]碼垛機(jī)器人是用在工業(yè)生產(chǎn)過程中執(zhí)行大批量工件、包裝件的抓取、搬運(yùn)、碼垛、拆垛等任務(wù)的一類工業(yè)機(jī)器人，是集機(jī)械、電子、信息、智能技術(shù)、計(jì)算機(jī)科學(xué)等學(xué)科于一體的高新機(jī)電產(chǎn)品。隨著我國機(jī)器人行業(yè)的不斷發(fā)展，技術(shù)和研宄領(lǐng)域到達(dá)了一定水平，碼垛機(jī)器人技術(shù)水平也得到了快速發(fā)展。工業(yè)生產(chǎn)線上常使用機(jī)器人代替人力將載重搬運(yùn)并整齊排列在貨板上?，F(xiàn)在一般的碼垛機(jī)器人僅能夠完成工件一個(gè)方向的碼垛，碼垛效率低，占用空間比較大。
[0003]隨著技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人搬運(yùn)碼垛技術(shù)在工業(yè)中的重要性越來越突顯。碼垛機(jī)械設(shè)備的重要部件為夾持器，不同的夾持器在應(yīng)用中會(huì)產(chǎn)生不同的效率和可靠性。現(xiàn)有技術(shù)中，傳統(tǒng)的夾持器通過在夾板表面設(shè)置摩擦塊，通過伺服電機(jī)和減速器設(shè)定夾持力度，使夾板上的摩擦塊增大物品與兩側(cè)夾板的摩擦力，使物品穩(wěn)定不滑落，碼垛的安全可靠性能低。
[0004]現(xiàn)有的一些機(jī)械臂結(jié)構(gòu)復(fù)雜，體積大，雖然通用性大，但針對(duì)性不佳，碼垛應(yīng)運(yùn)時(shí)程序控制復(fù)雜，制造、加工成本高；其平衡裝置比較笨重，所占空間大；安裝難度較大，需要反復(fù)調(diào)試。因此有必要予以改進(jìn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為解決以上技術(shù)上的不足，本實(shí)用新型提供了一種結(jié)構(gòu)簡單，工作效率高的雙向碼垛機(jī)器人的機(jī)械手臂。
[0006]本實(shí)用新型是通過以下措施實(shí)現(xiàn)的:
[0007]本實(shí)用新型的一種雙向碼垛機(jī)器人的機(jī)械手臂，包括伸縮橫臂，所述伸
[0008]縮橫臂一端設(shè)置有配重件，伸縮橫臂上平行設(shè)置有平移滑軌和平移絲杠，所述平移絲杠螺紋配合有可沿平移滑軌滑動(dòng)的滑塊，所述滑塊前端連接有托板，所述托板上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有從動(dòng)齒輪I以及與從動(dòng)齒輪I相嚙合的主動(dòng)齒輪I，所述從動(dòng)齒輪I上方固定連接有旋轉(zhuǎn)手臂，所述旋轉(zhuǎn)手臂的前端設(shè)置有夾持器。
[0009]上述夾持器包括兩個(gè)左右對(duì)稱的連桿機(jī)構(gòu)，所述連桿機(jī)構(gòu)包括主連桿和副連桿，所述主連桿和副連桿均包括并排的兩個(gè)條形板，主連桿的兩個(gè)條形板上端之間轉(zhuǎn)動(dòng)連接有連接座，所述連接座固定連接在旋轉(zhuǎn)手臂的底部，主連桿的兩個(gè)條形板下端之間連接有夾持板，副連桿的兩個(gè)條形板上端之間連接有轉(zhuǎn)軸，并且副連桿通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接在主連桿的兩個(gè)條形板上部之間，副連桿的兩個(gè)條形板下端之間轉(zhuǎn)動(dòng)連接有牽拉座，所述牽拉座轉(zhuǎn)動(dòng)連接在兩個(gè)連桿機(jī)構(gòu)的副連桿之間，牽拉座中心螺紋穿有牽拉螺桿。
[0010]上述夾持板為長條形，主連桿的兩個(gè)條形板下端之間通過緊固螺栓連接在夾持板的中部，夾持板下部向外凸出有夾持凸臺(tái)，所述夾持凸臺(tái)的表面設(shè)置有防滑紋。
[0011 ] 上述牽拉螺桿頂部活動(dòng)穿出旋轉(zhuǎn)手臂并連接有從動(dòng)齒輪II，所述從動(dòng)齒輪II嚙合有主動(dòng)齒輪II，所述主動(dòng)齒輪II驅(qū)動(dòng)連接有與控制器信號(hào)連接的夾持電機(jī)。
[0012]本實(shí)用新型的有益效果是:不僅能夠?qū)π筒膶?shí)現(xiàn)機(jī)械碼垛，而且還能夠旋轉(zhuǎn)，從而能夠根據(jù)客戶要求的一定的排數(shù)和層數(shù)，對(duì)型材進(jìn)行垂直交叉碼垛，這樣不僅節(jié)省了碼垛空間，而且打包效果也非常牢固。物品抓取穩(wěn)定不滑落，實(shí)現(xiàn)了高精度高可靠性的抓取功能，具有操作簡便和工作效率高的優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖2為本實(shí)用新型的夾持器部分的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]其中:I伸縮橫臂，2平移絲杠，3滑塊，4托板，5旋轉(zhuǎn)手臂，6從動(dòng)齒輪II，7主動(dòng)齒輪II，8夾持器，8-1主連桿，8-2副連桿，8-3夾持板，8-4牽拉座，8_5牽拉螺桿，8_6連接座，8-7夾持凸臺(tái)。
【具體實(shí)施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)的描述:
[0017]如圖1所示，本實(shí)用新型的一種雙向碼垛機(jī)器人的機(jī)械手臂，包括伸縮橫臂1，伸縮橫臂I 一端設(shè)置有配重件，伸縮橫臂I上平行設(shè)置有平移滑軌和平移絲杠2，平移絲杠2螺紋配合有可沿平移滑軌滑動(dòng)的滑塊3，滑塊3前端連接有托板4，托板4上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有從動(dòng)齒輪I以及與從動(dòng)齒輪I相嚙合的主動(dòng)齒輪I，從動(dòng)齒輪I上方固定連接有旋轉(zhuǎn)手臂5，旋轉(zhuǎn)手臂5的前端設(shè)置有夾持器8。
[0018]如圖2所示，夾持器8包括兩個(gè)左右對(duì)稱的連桿機(jī)構(gòu)，連桿機(jī)構(gòu)包括主連桿8-1和副連桿8-2，所述主連桿8-1和副連桿8-2均包括并排的兩個(gè)條形板，主連桿8-1的兩個(gè)條形板上端之間轉(zhuǎn)動(dòng)連接有連接座8-6，連接座8-6固定連接在旋轉(zhuǎn)手臂5的底部，主連桿8-1的兩個(gè)條形板下端之間連接有夾持板8-3，副連桿8-2的兩個(gè)條形板上端之間連接有轉(zhuǎn)軸，并且副連桿8-2通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接在主連桿8-1的兩個(gè)條形板上部之間，副連桿8-2的兩個(gè)條形板下端之間轉(zhuǎn)動(dòng)連接有牽拉座8-4，所述牽拉座8-4轉(zhuǎn)動(dòng)連接在兩個(gè)連桿機(jī)構(gòu)的副連桿8-2之間，牽拉座8-4中心螺紋穿有牽拉螺桿8-5。夾持板8-3為長條形，主連桿8_1的兩個(gè)條形板下端之間通過緊固螺栓連接在夾持板8-3的中部，夾持板8-3下部向外凸出有夾持凸臺(tái)8-7，所述夾持凸臺(tái)8-7的表面設(shè)置有防滑紋。牽拉螺桿8-5頂部活動(dòng)穿出旋轉(zhuǎn)手臂5并連接有從動(dòng)齒輪II 6，從動(dòng)齒輪II 6嚙合有主動(dòng)齒輪II 7，主動(dòng)齒輪II 7驅(qū)動(dòng)連接有與控制器信號(hào)連接的夾持電機(jī)。
[0019]使用時(shí)，碼垛機(jī)器人啟動(dòng)后，伸縮橫臂I 一方面可以自身水平旋轉(zhuǎn)90°，同時(shí)伸縮橫臂I上的旋轉(zhuǎn)手臂5也可以水平旋轉(zhuǎn)90°，從而就可以完成垂直交叉碼垛。主連桿8-1的頂部轉(zhuǎn)動(dòng)連接在碼垛機(jī)機(jī)械臂的連接座8-6上，牽拉螺桿8-5用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，當(dāng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)牽拉螺桿8-5旋轉(zhuǎn)時(shí)，牽拉座8-4會(huì)上升或者下降，當(dāng)牽拉座8-4上升時(shí)，拉動(dòng)副連桿8-2下端上翹，從而增加牽拉座8-4與主連桿8-1之間的距離，迫使主連桿8-1向兩側(cè)張開，夾持板8-3也就跟著張開。當(dāng)牽拉座8-4下降時(shí)，拉動(dòng)副連桿8-2下端下移，從而縮短牽拉座8-4與主連桿8-1之間的距離，迫使主連桿8-1向內(nèi)側(cè)收緊，夾持板8-3也就跟著關(guān)閉。牽拉螺桿8-5的轉(zhuǎn)動(dòng)是通過從動(dòng)齒輪II 6和主動(dòng)齒輪II 7傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)的。旋轉(zhuǎn)手臂5的轉(zhuǎn)動(dòng)是通過從動(dòng)齒輪I和主動(dòng)齒輪I傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)的。
[0020]以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和替換，這些改進(jìn)和替換也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種雙向碼垛機(jī)器人的機(jī)械手臂，其特征在于:包括伸縮橫臂，所述伸 縮橫臂一端設(shè)置有配重件，伸縮橫臂上平行設(shè)置有平移滑軌和平移絲杠，所述平移絲杠螺紋配合有可沿平移滑軌滑動(dòng)的滑塊，所述滑塊前端連接有托板，所述托板上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有從動(dòng)齒輪I以及與從動(dòng)齒輪I相嚙合的主動(dòng)齒輪I，所述從動(dòng)齒輪I上方固定連接有旋轉(zhuǎn)手臂，所述旋轉(zhuǎn)手臂的前端設(shè)置有夾持器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述雙向碼垛機(jī)器人的機(jī)械手臂，其特征在于:所述夾持器包括兩個(gè)左右對(duì)稱的連桿機(jī)構(gòu)，所述連桿機(jī)構(gòu)包括主連桿和副連桿，所述主連桿和副連桿均包括并排的兩個(gè)條形板，主連桿的兩個(gè)條形板上端之間轉(zhuǎn)動(dòng)連接有連接座，所述連接座固定連接在旋轉(zhuǎn)手臂的底部，主連桿的兩個(gè)條形板下端之間連接有夾持板，副連桿的兩個(gè)條形板上端之間連接有轉(zhuǎn)軸，并且副連桿通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接在主連桿的兩個(gè)條形板上部之間，副連桿的兩個(gè)條形板下端之間轉(zhuǎn)動(dòng)連接有牽拉座，所述牽拉座轉(zhuǎn)動(dòng)連接在兩個(gè)連桿機(jī)構(gòu)的副連桿之間，牽拉座中心螺紋穿有牽拉螺桿。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述雙向碼垛機(jī)器人的機(jī)械手臂，其特征在于:所述夾持板為長條形，主連桿的兩個(gè)條形板下端之間通過緊固螺栓連接在夾持板的中部，夾持板下部向外凸出有夾持凸臺(tái)，所述夾持凸臺(tái)的表面設(shè)置有防滑紋。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述雙向碼垛機(jī)器人的機(jī)械手臂，其特征在于:所述牽拉螺桿頂部活動(dòng)穿出旋轉(zhuǎn)手臂并連接有從動(dòng)齒輪II，所述從動(dòng)齒輪II嚙合有主動(dòng)齒輪II，所述主動(dòng)齒輪II驅(qū)動(dòng)連接有與控制器信號(hào)連接的夾持電機(jī)。
【專利摘要】本實(shí)用新型的一種雙向碼垛機(jī)器人的機(jī)械手臂，包括伸縮橫臂，伸縮橫臂一端設(shè)置有配重件，伸縮橫臂上平行設(shè)置有平移滑軌和平移絲杠，平移絲杠螺紋配合有可沿平移滑軌滑動(dòng)的滑塊，滑塊前端連接有托板，托板上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有從動(dòng)齒輪Ⅰ以及與從動(dòng)齒輪Ⅰ相嚙合的主動(dòng)齒輪Ⅰ，從動(dòng)齒輪Ⅰ上方固定連接有旋轉(zhuǎn)手臂，旋轉(zhuǎn)手臂的前端設(shè)置有夾持器。本實(shí)用新型的有益效果是：不僅能夠?qū)π筒膶?shí)現(xiàn)機(jī)械碼垛，而且還能夠旋轉(zhuǎn)，從而能夠根據(jù)客戶要求的一定的排數(shù)和層數(shù)，對(duì)型材進(jìn)行垂直交叉碼垛，這樣不僅節(jié)省了碼垛空間，而且打包效果也非常牢固。物品抓取穩(wěn)定不滑落，實(shí)現(xiàn)了高精度高可靠性的抓取功能，具有操作簡便和工作效率高的優(yōu)點(diǎn)。
【IPC分類】B65G61-00, B25J18-04
【公開號(hào)】CN204549476
【申請?zhí)枴緾N201520221775
【發(fā)明人】周淑霞
【申請人】山東交通學(xué)院
【公開日】2015年8月12日
【申請日】2015年4月14日